CONTROLADORES PID

DIFUSOS Y
SINTONIZACIÓN
POR:
ALEXANDER ESTRADA LÓPEZ
Control PID
El algoritmo Proporcional-Integral-Derivativo, o PID como comúnmente se le conoce, es
actualmente la estrategia de control regulatorio mas común en la industria. Se le encuentra
tanto en controladores dedicados univariables o multivariables, como en Controladores Lógicos
Programables (PLCs) y Sistemas de Control Distribuido (DCS).
Sintonía
a) Primer método de Ziegler-Nichols
Las características del sistema estudiado permite emplear el método de respuesta a escalón de
Ziegler-Nichols que caracteriza un sistema mediante dos parámetros, L y T, obtenidos a partir de la
respuesta a lazo abierto del mismo como representa la Figura 3.7.
Según este procedimiento de sintonización los parámetros del controlador pueden obtenerse de
acuerdo con las expresiones de la Tabla 3.1.
De este modo a partir de la respuesta a lazo abierto del sistema, calcularemos los controladores P, PI
y PID apropiados para nuestro sistema.
Para cada uno de los tres controladores anteriores se pide:
1. Calcular las respuesta en el dominio temporal y caracterizar la respuesta según la ganancia
estática a lazo cerrado(K0), sobreoscilación (SO), tiempo de subida (ts), tiempo de establecimiento
(te) y tasa de decaimiento (rd).
2. Modificar los parámetros de cada controlador para un ajuste fino de la respuesta anotando la
influencia del aumento o disminución de cada parámetro en la respuesta temporal.
b) Segundo método de Ziegler-Nichols
El segundo método de Ziegler-Nichols, o método de respuesta en
frecuencia es un método alternativo de sintonización de un PID
que puede describirse como sigue:
es necesario ajustar las ganancias integral y derivativa a cero, esto
es Ki= 0 y Kd= 0.
partiendo de un valor bajo de la ganancia proporcional, Kp, se va
aumentando ésta gradualmente hasta conseguir un
comportamiento oscilatorio mantenido en la respuesta del
sistema tal como muestra la Figura . A ésta ganancia la
llamaremos KU.
El otro parámetro que nos hace falta es el periodo de oscilación
del sistema para ésta ganancia, que llamaremos TU, y que se
calcula como muestra en la Figura 3.8.
Con los valores de KU y TU y al revisar la Tabla 3.2 de Ziegler-
Nichols se calculan los parámetros correspondientes.
Para cada uno de los tres controladores, P, PI y PID, se pide:
calcular la respuesta en el dominio temporal y caracterizarla
según la ganancia estática en lazo cerrado (K0), sobreoscilación
(SO), tiempo de subida, (ts), tiempo de establecimiento (te) y tasa
de decaimiento (rd).
Forma General del PID-Difuso
Definiciones:
=> Ep, Ei y Ed: variables difusas de entrada con np, ni y nd funciones de pertenencia
respectivamente
=> np, ni y nd deben ser impares y de valor mayor o igual a 3
=> S: variable difusa de salida con ns funciones de pertenencia (singletons)
=> M: matriz de inferencias o reglas
=> Unidimensional, bidimensional o tridimensional, dependiendo si el control a
obtener es de tipo P, PI, PD, o PID, y de dimensiones np, np x ni, np x nd, o
np x ni x nd, respectivamente .
=> N: max(np,ni.nd), la dimensión máxima de la matriz de inferencia, determinada por
la entrada con mayor número de funciones de pertenencia
=> Rp, Ri, Rd: coordenada horizontal del punto máximo de la función de pertenencia
mas alejada del origen hacia el lado positivo (fig. 3.28), en cada una de las 3 variables
difusas de entrada
=> Kp, Ti y Td: las ganancias de un controlador PID convencional, tal y como se
mencionan anteriormente.
ENTRADAS
Para el caso general se tienen 3 entradas en el controlador difuso, las cuales son:

donde sus respectivos rangos se calculan como sigue:

Los valores de -100 y 100que aparecen en estas formulas son debidos al rango de salida de -
100 a 100 definido para el controlador PID-Difuso aquí desarrollado. Para obtener una
manipulación de salida con un rango de 0% a 100%, por ejemplo, habría que tomar la salida -
100 como 0%, la salida 100 como 100%, e interpolar linealmente para obtener los valores
intermedios; no se deben cambiar dentro del algoritmo las constantes indicadas.
En la figura se muestra la distribución requerida de las funciones de pertenencia, al igual que
la distancia entre vértices superiores de triángulos de pertenencia, que se calcula como
sigue:

Recordando que N=max(np,ni,nd), el número de funciones de pertenencia asignado a

cada entrada depende de N, y solo pueden tomar alguno de los valores resultantes de la
siguiente formula, siempre y cuando dicho valor sea entero e impar:
[(N-l)/j] + 1, para j=l,2,...,(N-l)/2

Ejemplos:
• si N=np= 9, ni y nd solo pueden ser 9, 5, o 3
• si N=ni=21, np y nd pueden ser 21,11, 5, o 3
• siN=np=3, ni y nd solo pueden ser 3
SALIDA
Número de singletons de salida S (dependiente de las dimensiones de la matriz de
inferencia):
Matriz unidimensional (caso P): ns = Ndonde N = max(np,nd)
Matriz bidimensional (caso PI): ns = 2N - 1 donde N = max(np,ni)
Matriz bidimensional (caso PD): ns = 2N- 1 donde N = max(np,nd)
Matriz tridimensional (caso PE)): ns = 3N - 2 donde N =max(np,ni,nd)
Distancia entre singletons: 200/(N-1)
Coordenada horizontal singleton(j):

[200j-100(ns-l)]/(N-l)
paraj = 0,1,2,... ,ns-l