Procesamiento de imágenes y

visión por computador

Fredy Yesid Nocua Mesa
Ingeniero Electrónico
Línea de investigación: Procesamiento de imágenes
PROCESAMIENTO DE IMÁGENES

Procesamiento Local
PROCESAMIENTO DE IMÁGENES

• P. Local

∞
𝑓 ∗ 𝑔 𝑡 = න 𝑓 𝑖 . 𝑔 𝑡 − 𝑖 𝑑𝑖
−∞

𝑓 𝑛 ∗ 𝑔 𝑛 = ෍ 𝑓 𝑖 . 𝑔[𝑛 − 𝑖]
𝑖
PROCESAMIENTO LOCAL

• Un sistema con respuesta 𝑔[𝑛] es alimentado con una

señal 𝑓 𝑛 , tal como se muestra a continuación.
ANIMACIÓN DE CONVOLUCIÓN
ANIMACIÓN DE CONVOLUCIÓN
EJERCICIO DE CONVOLUCIÓN

• Obtener y[n] la convolución de las señales:

0 𝑛 < −3
𝑓𝑛 = 𝑛 + 3 −3≤𝑛 <0
−𝑛 + 3 0≤𝑛≤3
0 𝑛>4

g 𝑛 = 𝑓[𝑛]
 Convolución en 1d

MATLAB.
𝑤 = 𝑐𝑜𝑛𝑣(𝑢, 𝑣)

Returns the convolution of vectors u and v. If u and v are

vectors of polynomial coefficients, convolving them is
equivalent to multiplying the tw polynomials
Convolución en 1d
 Procesamiento de imágenes

Convolución 2D

• P. local
𝑖=∞ 𝑗=∞
𝑓 𝑥, 𝑦 ∗ 𝑔 𝑥, 𝑦 = න න 𝑓 𝑖, 𝑗 . 𝐼 𝑥 − 𝑖, 𝑦 − 𝑗 𝑑𝑖𝑑𝑗
𝑖=−∞ 𝑗=−∞

f 𝑥, 𝑦 ∗ 𝑔 𝑥, 𝑦 = ෍ 𝑓 𝑛, 𝑚 . 𝐼[𝑥 − 𝑛, 𝑦 − 𝑚]
𝑛
 Convolución de imágenes
digitales

• Imágenes: entorno 3X3

𝑖=2 𝑗=2

𝑔 𝑥, 𝑦 ∗ 𝑓 𝑥, 𝑦 = ෍ ෍ 𝑓 𝑖, 𝑗 𝑔(𝑥 − 𝑖, 𝑦 − 𝑗)
𝑖=0 𝑗=0

𝑖=1 𝑗=1

𝑔 𝑥, 𝑦 ∗ 𝑓 𝑥, 𝑦 = ෍ ෍ 𝑓 𝑖, 𝑗 𝑔(𝑥 − 𝑖, 𝑦 − 𝑗)
𝑖=−1 𝑗=−1
 Convolución de imágenes
digitales

• Mascara
𝑤0 𝑤1 𝑤2
• Ventana
• Filtro
𝑤3 𝑤4 𝑤5
• Kernel 𝑤6 𝑤7 𝑤8
Convolución de imágenes
digitales
 Convolución de imágenes
digitales

• Dada la imagen A, en la que aparece un pixel de ruido,

marcado con el punto, aplicar el filtro a continuación:

1 1 1 2 7
1 1 1 1 8 3 2 1 1
ℎ= 1 1 1 𝐴= 1 3 9 2 1
9 1 2 2 3 1
1 1 1
1 1 1 2 1
 Convolución 2d

x(j,i)
 Convolución de imágenes
digitales

• Propiedades
• Conmutativa
𝑔 𝑥 =𝑓 𝑥 ∗ℎ 𝑥 =ℎ 𝑥 ∗𝑓 𝑥

• Asociativa
𝑔 𝑥 ∗𝑓 𝑥 ∗ℎ 𝑥 =𝑔 𝑥 𝑓 𝑥 ∗ℎ 𝑥

• Distributiva
𝑓 𝑥 ∗ ℎ 𝑥 +𝑔 𝑥 = 𝑓 𝑥 ∗ ℎ 𝑥 + 𝑓 𝑥 ∗ 𝑔(𝑥)
Correlación
 Template Matching

• Usar una imagen como descriptor detector de objetos.

 Template Matching

(Correspondencia de patron). Es una técnica para

detectar una parte de una imagen, aquella ventana que
mas se parece a un template o patron dado. Este patrón
representa el objeto que queremos detectar.
Algoritmo básico:

• Calculo de la diferencia. Para cada punto de la imagen se asigna un valor

que representa la semejanza entre el patrón y la ventana correspondiente a
cada punto y que tiene tamaño igual al patrón.

• Extracción de mínimos. El punto de la imagen que presenta el valor mínimo

de las diferencias nos dará la localización del objeto encontrado en la
imagen. Si queremos detectar varias apariciones, otros mínimos locales que
aparezcan en el mapa distancia.
 − =𝑫 Extracción de mínimos
sobre las diferencias
Para cada píxel de la calculadas
imagen se desplaza la Cálculo de la diferencia
ventana del template entre el patrón que
buscamos y la ventana Mínimo global
de la imagen
Ventana deslizante
 Template Matching

Estimación de la semejanza entre el template y la

ventana de la imagen, dos formas de calcularla:

• Cálculo de las diferencias (disimulitud)

• Cálculo de similitudes (similitud, correlación)
 Template Matching

Basado en diferencias
𝑇 𝑥, 𝑦 : 𝑇𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑡𝑎𝑚𝑎ñ𝑜 𝑆1 𝑥𝑆2
𝐼 𝑥, 𝑦 : 𝐼𝑚𝑎𝑔𝑒𝑛
𝑠1 𝑠1
𝑖 = − ……
2 2
𝑠2 𝑠2
𝑗 = − ……
2 2
𝑠 𝑠
𝑗= 22 𝑖= 22
2
𝑇𝑀𝐼,𝑇 𝑥, 𝑦 = ෍ ෍ 𝑇 𝑖, 𝑗 − 𝐼 𝑥 + 𝑖, 𝑦 + 𝑗
𝑠 𝑠
𝑗=− 22 𝑖=− 21
 Template Matching

• Ejemplo:
Negro: O
Blanco: 255

Template:
𝑇(𝑥, 𝑦 )
Imagen:
𝐼(𝑥, 𝑦)
 Template Matching

𝑠 𝑠
𝑗= 2 𝑖= 2
2 2
2
𝑇𝑀𝐼,𝑇 𝑥, 𝑦 = ෍ ෍ 𝑇 𝑖, 𝑗 − 𝐼 𝑥 + 𝑖, 𝑦 + 𝑗
𝑠 𝑠
𝑗=− 2 𝑖=− 1
2 2

0 19 39 58 78

38 53 68 83 97
 Template Matching
𝑠 𝑠
𝑗= 2 𝑖= 2
2 2
2
𝑇𝑀𝐼,𝑇 𝑥, 𝑦 = ෍ ෍ 𝑇 𝑖, 𝑗 − 𝐼 𝑥 + 𝑖, 𝑦 + 𝑗
𝑠 𝑠
𝑗=− 2 𝑖=− 1
2 2 0 255

156
 Template Matching
𝑠 𝑠
𝑗= 2 𝑖= 2
2 2
2
𝑇𝑀𝐼,𝑇 𝑥, 𝑦 = ෍ ෍ 𝑇 𝑖, 𝑗 − 𝐼 𝑥 + 𝑖, 𝑦 + 𝑗
𝑠 𝑠
𝑗=− 2 𝑖=− 1
2 2

97
 Template Matching
Mínimo global
Ejemplo: con una escena real Diferencia

Template :

Imagen:
Mínimo
locales
 Template Matching

Ejemplo: Variaciones entre la imagen y el template

Imagen:
 Template Matching

Ejemplo: variaciones entre la imagen y el template

Imagen: Témplate que no
proviene de la imagen
 Template Matching
• Ejemplo: Cuando la imagen presente variaciones de
intensidad.
Témplate que no proviene de
la imagen

Zona de mínimos
locales

Témplate de la
imagen