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Análisis y síntesis de
mecanismos.
Principios fundamentales.
1 Introducción. 1.2 Conceptos básicos. 1.3 Tipos de movimiento. 1.4 Grados
de libertad – Movilidad (criterio de Kutzbach). 1.5 Inversión cinemática (ley
de Grashof).
Introducción.
• Partes de la Mecánica:
Estática: estudio de sistemas estacionarios
(sistemas que no cambian con el tiempo)
Dinámica: estudio de sistemas no estacionarios
(sistemas que cambian con el tiempo)
Relación entre análisis y síntesis:
Mecánica
Estática Dinámica
Cinemática Cinética
Partes de la Mecánica.
• Las cadenas cinemática son cerradas cuando se conectan con al menos dos
eslabones se forma un circuito cerrado, de no ser así se considera abierta.
1. Revoluta (1 GL)
2. Prisma (1 GL)
3. Tornillo (1 GL)
4. Cilíndro (2 GL)
5. Esfera (3 GL)
6. Plano (3 GL)
Esquema de pares inferiores.
Rotación ( 1 GL)
Prismático ( 1 GL)
Helicoidal ( 1 GL)
Cilíndrico ( 2 GL)
Esférico (3 GL)
Planar ( 2 GL)
Pares cinemáticos.
Ejemplos.
Cadena cinemática: eslabones y trayectorias
Par cinemático revoluta o giratorio.
Par cinemático prismático.
Par cinemático helicoidal.
Par cinemático cilíndrico.
Par cinemático esférico.
Par cinemático plano
Los grados de libertad en un mecanismo.
Movilidad de un mecanismo o Grados de libertad
de mecanismos planos Criterio de Kutzbach (1).
m= 3(n-1)-2j1-j2
donde:
m: movilidad o grados de libertad del mecanismo.
n: número de elementos (eslabones, barras, piezas, etc.) del mecanismo.
J1: número de uniones de 1 grado de libertad.
J2: número de uniones de 2 grados de libertad.
Criterio de Kutzbach (2)
a) Eslabonamiento de Watt.
b) Mecanismo de Robert.
c) Eslabonamiento de Chebychev.
d) Inversor de Peaucillier.