PLC I

INTRODUCCIÓN
Sistema de control: Un sistema de control esta definido como un conjunto de
componentes que pueden regular su propio comportamiento o la de otro sistema con
el fin de lograr un funcionamiento predeterminado.

Control de temperatura de un horno eléctrico

Control de nivel de un
estanque
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Planta o Proceso: En el contexto del control automático, se puede decir que una
planta puede ser algún dispositivo que realiza alguna operación en particular
(dispositivo mecánico, eléctrico, neumático, hidráulico, etc). En general podemos
decir que una planta será cualquier objeto físico de la cuál se desea controlar alguna
magnitud.

Los sistemas de control se clasifican en sistemas de lazo abierto y a lazo

cerrado. La distinción la determina la acción de control, que es la que
activa al sistema para producir la salida.

Sistema de control de lazo abierto: es aquel en el cual la acción de

control es independiente de la salida. Estos sistemas tienen dos
características sobresalientes. La habilidad que tienen para ejecutar una
acción con exactitud esta determinada por su calibración. Calibrar significa
establecer una relación entre la entrada y la salida con el fin de obtener del
sistema la exactitud.
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Un tostador automático es un sistema de control de lazo abierto, que está

controlado por un regulador de tiempo. El tiempo requerido para hacer
tostadas, debe ser anticipado por el usuario (calibración), quien no forma
parte del sistema. El control sobre la calidad de la tostada (salida) es
interrumpido una vez que se ha determinado el tiempo, el que constituye
tanto la entrada como la acción de control.

Sistema de control de lazo cerrado: es aquel en el cual la acción de

control es en cierta forma dependiente de la salida. Estos sistemas son
llamados comúnmente sistemas realimentados. El principio de todo sistema
de control realimentado es la aplicación del concepto de realimentación o
feedback (medición tomada desde el proceso que entrega información del
estado actual de la variable que se desea controlar) cuya característica
especial es la de mantener al controlador central informado del estado de
las variables para generar acciones correctivas cuando así sea necesario.

Proceso
Entrada Salida

realimentación de la información
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Diagrama de bloques de un sistema de control en tiempo continuo

P(t)
Controlador Actuador Proceso
+ y(t)
r(t)
e(t) +
+ uc(t)
-
Transductor

r(t) : Referencia o set point

e(t) : Error
uc(t) : Variable manipulada
P(t) : Perturbación
Y(t) : Salida o variable controlada
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Referencia o set point: Corresponde al valor deseado para una

determinada salida de un sistema.
Variable controlada: La variable controlada es la cantidad o condición
que se mide y controla. Normalmente, la variable controlada es la salida
del sistema.
Variable manipulada: La variable manipulada es la cantidad o condición
que el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada.
Perturbación: Una perturbación es una señal que tiende a afectar
negativamente el valor de la salida de un sistema. Si la perturbación se
genera dentro del sistema se denomina interna, mientras que la
perturbación externa se genera fuera del sistema y es una entrada.
Error: Es la diferencia o desviación entre la señal deseada de referencia y
la señal real de salida.
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Planta o proceso: Es cualquier objeto físico a ser controlado. En general

proceso se define como una operación progresiva que conduce hacia un
resultado o fin determinado. Como ejemplos se pueden citar procesos
químicos, biológicos, económicos, etc. La parte más difícil en el diseño de
sistemas de control es el modelado de una planta o proceso físico.
Controlador: Dispositivo analógico o digital, que utilizando los valores
determinados por los sensores (transductores) y la referencia impuesta,
calcula la acción que debe aplicarse para modificar las variables de control
en base a una cierta estrategia.
Transductor: es un dispositivo que convierte una señal de entrada en una
señal de salida equivalente de naturaleza diferente a la de entrada, como
por ejemplo una señal de presión en una salida de voltaje, una señal de
temperatura en una señal de corriente, etc.
Actuador: Es el mecanismo que ejecuta la acción calculada por el
controlador y que modifica la variable controlada.
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Ventajas de automatizar un proceso
 Reducción de costos: se pueden obtener productos, de cualquier grado de
complejidad, muy uniformes, con variaciones mínimas de calidad entre ellos
(producción en serie). Se consigue ahorros significativos de energía, materiales,
mano de obra, espacio y dinero.
 Mejor calidad de productos: se pueden ejecutar acciones que están más allá
de la habilidad humana normal, por ejemplo medir y controlar con precisión
grandes fuerzas y temperaturas, o manipular objetos muy pequeños.

 Mayor seguridad: Se libera al operario de la función de realizar labores

monótonas o peligrosas, y de intervenir físicamente en el proceso, minímizando
la posibilidad de cometer errores y permitiéndole realizar una labor única de
supervisión.
 Mayor velocidad: Se pueden realizar operaciones a gran velocidad por
ejemplo el ensamblaje de tarjetas electrónicas, ensamblaje de automóviles, etc.
Aumentando la productividad.
Menor costo de
producción

Mayor velocidad Mejor calidad de

de producción
Automatismo los productos

Mayor seguridad
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Sensores o transductores: Los sensores o transductores, en general, son dispositivos

que transforman una cantidad física cualquiera, en otra cantidad física equivalente.
Los sensores constituyen el principal medio de enlace entre los procesos industriales
y los circuitos electrónicos encargados de controlarlos y monitorearlos.

Sensores de temperatura Sensores de nivel Sensores de velocidad

Sensores de posición Sensores de flujo Sensores de caudal

Sensores de presión Sensores de humedad Sensores de PH

Y muchos más…

“Generalmente los sensores transforman una variable física (temperatura,

presión, nivel, velocidad, etc) a una variable eléctrica (corriente o voltaje)”
 PLC I
Controladores: son los dispositivos encargados de procesar la información enviada
por los sensores y generar las acciones de control necesarias, para que el proceso
realice el trabajo dentro de los parámetros con las cuales fue diseñado.

Microcontroladores

Placa para Placa para

microcontrolador Placa para
microcontrolador PIC
Motorola microcontrolador PIC

DSP

Placa para DSP Texas Instruments Placa para DSP Motorola

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PLC

PLC Telemechanique PLC Siemens PLC Allen Bradley

Relés inteligentes o programables

Relé inteligente Relé inteligente Relé inteligente

Telemecanique (Zelio) Siemens (Logo) Control Tech
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computadores

Computador industrial Computador industrial

Micro Technic AS

Computador industrial Computador personal

portatil ACME
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Actuadores: son los encargados de ejecutar las acciones ordenadas por el controlador,
para modificar el comportamiento o características de la planta o proceso, estos
dispositivos están conectados directamente a las salida de el controlador.

Actuadores hidráulicos:
Para realizar alguna tarea
necesitan ser alimentados
con energía hidráulica
(fluido líquido a presión)
Cilindro de Cilindro de
simple efecto doble efecto

Válvula Bombas Motor

hidráulica hidráulicas hidráulico
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Actuadores neumáticos
Para realizar alguna tarea
necesitan ser alimentados
con energía neumática
(fluido gaseoso a presión)

Cilindro doble Cilindro simple

efecto efecto

Bomba Válvula Motor neumático

neumática neumática
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Actuadores eléctricos
Para realizar alguna tarea
necesitan ser alimentados
con energía eléctrica
(electricidad)

electroválvulas

Motores eléctricos Contactores

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Ejemplo de un sistema realimentado.

Correa transportadora
Red eléctrica trifásica

Computador
C.A.
Motor de c.c.

El motor de cc. es el
VC C.D. encargado de suministrar
Rectificador la energía mecánica a la
trifásico controlado correa transportadora
Realiza los cálculos
necesarios para
mantener la Conversor electrónico
velocidad del motor
requerida de potencia El tacogenerador envía una
señal eléctrica que es
proporcional a la velocidad
del motor
Tacogenerador