Estrategias de Control Clásicas

y Modernas aplicadas al Control

de Procesos

M. SC., Ing. Raúl Benites Saravia

 Control Clásico
Entre las estrategias de Control Clásico más relevantes
se encuentran los controladores PI, PD, PID, éste
último de gran interés teórico y práctico en la industria,
la medicina, robótica, aplicaciones domésticas, etc.
Sin embargo, presenta limitaciones importantes, toda
vez que han sido diseñadas fundamentalmente para
sistemas SISO y lineales. Este sistema no considera
problemas de incertidumbres del sistema, errores de
modelado, etc.
Un mecanismo de mejora del rendimiento de
controladores PID, han sido la implementación de
controladores PID autosintonizados; que sin embargo,
para aplicaciones multivariables, complejas y de alto
rendimiento, presentan resultados no óptimos.

¡NECESARIO CONOCER EL
MODELO DEL PROCESO O
PLANTA!
ESQUEMA DE CONTROL
CLASICO
Control PID
 Control Moderno
Entre las estrategias de Control Moderno o Avanzado
podemos citar:
•Control Optimo
•Control Predictivo
•Control Adaptivo
•Control No Lineal (Linealización total, deslizante, etc.)
Estas estrategias son eminentemente computacionales,
multivariables, y en el caso del adaptivo, podemos decir que en su
versión autosintonizado (autotuning), permite resolver problemas de
errores en el modelado y parámetros inciertos.
Son de alto rendimiento, y deben ser aplicados en
sistemas donde se requieran resultados óptimos, sea en
tiempos de respuesta, calidad del producto,
productividad, seguridad, etc.

¡NECESARIO CONOCER EL
MODELO DEL PROCESO O
PLANTA!
 Control Optimo Proporcional Integral
C o n t r o l O p t i m o P r o p o Pr c l ia o n n t a l i n t e g r a l

R ( k ) Co n t r o+ l u ( k ) x ( k + 1 ) = G ( k x ) x ( k ) y ( k )
i n t e g r a l C
+ + H ( ku )
- -

K ∧
x ( k )

∧ ∧ +
Objetivo: Generar u ( k x )( k + 1 ) = G x ( k )
ˆ ˆ x ( k ) y ( k )
C
una señal de control + H ( ku ) -

óptima que permita

controlar el proceso
de acuerdo a una
K e
referencia dada.
O b s e r v a d o r d e e s t a d
 Control por Linealización Total

Objetivo: Llevar un sistema No Lineal a su forma Lineal

mediante transformación, luego aplicar estrategias de Control
Lineal, para lograr que la salida siga a la referencia.
 Control Inteligente

Control Fuzzy ó Control Neuronal

Difuso

• No necesitan del modelo del

proceso
• Necesitan de la opinión del
experto
 Aplicaciones en Biomedicina
Las aplicaciones de la teoría de
control en Biomedicina o
Bioingeniería son muy variadas, entre
los que se cuentan el control de
variables hemodinámicas, control
realimentado en anestesia, control
de glucosa en la sangre por via
intravenosa, sistema robótico para
la asistencia de cirujanos en procedimientos
de cirugía, estrategias de control de la
dinámica cardivascular, neuroprótesis, etc.
 Aplicaciones en Energía Renovable
Esquema físico simplificado del Sistema de Control
Adaptivo para un Generador Eólico
perturbación
T
Vref + V
Cont u Kact Va Motor nT
- ωm
Carga
ω

Anemó-
metro

Se desea que la velocidad sensada por el anemómetro sea igual a la de referencia

(Vref), de tal modo que la velocidad del rotor sea W = cte.; para tal efecto, el
servomotor debe ser accionado por el controlador a fin de rotar un ángulo θ ,
haciendo que la velocidad de los alabes sea constante.
 Aplicaciones en Telecontrol
APLICACIÓN: Desalación de agua marina por Osmosis Inversa
 APLICACION: Telemando y Automatización para un Sistema de Bombeo
de Agua

Agua para
Agua para mina campame
MINA EN CAMPAMENTO
nto
EXPLOTACIÓN MINERO

SI GU
RESERVORIO N° 3

ST A
A

EM
A
D
E
B
O
M
Carretera RESERVORIO N° 2

B
EO
CAMPAMENTO
ADMINISTRATIVO: 12 Km.

D
E
UNIDAD DE PRODUCCIÓN JULCANI

PLANTA
CONCENTRADORA
RESERVORIO N° 1

DIAGRAMA DE BLOQUES DE LA UNIDAD DE

PRODUCCIÓN JULCANI
Ubicación del Sistema de Bombeo
 Diagrama de bloques: Sistema de Telemando y
Automatización de Bombeo de Agua, Basado en
Microcontroladores PIC
Central de
conmutación CIRCUITO DE TELEMANDO
Central de Protección y adaptación a la línea telefónica. Contesta después
telefónica de la
conmutación
telefónica Circuito deUnidad
de 3 u 8 timbradas. El microcontrolador utilizando la salida
la Fuente de Alimentacióndel receptor DTMF decodifica el Pasword y las señales de

con protección contra EMI. mando validandoel ON/OFF de los relés en forma audible. Teléfono
+5V y +12V con

Líneas  Salida de Mando_1 Salida de Mando_2 Salida de Mando_3 marcació

n por
telefónic Teléfono tonos

Salida de Control_1

Salida de Control_2
a con CIRCUITO DE CONTROL DE NIVEL
marcació Amplifica la señal del transductor piezoeléctrico de presión. El microcontrolador
n por realiza la conversión A/D, configura máximo y mínimo de hasta 2 reservorios vía
tonos teclado mostrando en pantalla LCD y grabando en memoria EEPROM, la lógica
de control automatiza el bombeo de agua, controlando el ON/OFF de los relés, se
enciende o apaga la electrobomba a través de su actuador.

TU ACTUADOR
BE
RIA configuración
Agua para ACTUADOR
campamen EL E Y- ∆ TRASDUCTO
CT
RO LT configuración
to o mina B R Y- ∆
75 OMB
HP A DE PRESIÓN
2 TUBERIA
Válvula Check ELECTROBOMB
A1
Nivel MAX. 100 HP
Reservorio
N° 3
60
4 386 msnm. 0
m
et
ro Reservorio
s Nivel MIN. alimentad
Nivel tope mínimo o por
manantial
Reservorio N° 2 1000 metros
4 184 msnm.
Reservorio
N° 1
3 987
msnm.
 Aplicaciones en Control de Procesos
Industriales
Control Predictivo tipo Matriz Dinámica (DMC) en una Refinería de
Petróleo (La Pampilla)
Que es
Es una planta industrial de
Refinación de Petróleo.

Ubicación
Km. 25 de la Autopista a
Ventanilla,distrito de Ventanilla,
Provincia del Callao, Lima
 Refinería La Pampilla

PRODUCE

Combustibles derivados del GLP

Petróleo

GLP GASOLINAS
84,90,95 Y 97
Gasolina,
Kerosene
Turbo
Diesel KEROSENE/
y otros TURBO A1

DIESEL 2

RESIDUALES 6
ASFALTOS
Y R500
 Refinería La Pampilla
Modelo de Aplicacion del Control Predictivo
Controla un equipo de
Atiende a objetivos
forma global. Incorpora
económicos y optimización
objetivos económicos
de Unidad / Planta
locales de unidad. DCS
CONTROL PREDICTIVO
Mejora el control
básico. Rara vez
atiende a objetivos
económicos directos. CONTROL MULTIVARIABLE
(Productos Comerciales, ...) Se garantiza la
seguridad de la
planta. Control de
Lazos
CONTROL AVANZADO
(feedforward, selectores, inferencias, ... )

CONTROL BASICO
(fundamentalmente PID's sencillos, cascadas)

la optimización económica exige que el nivel de control funcione adecuadamente

 Aplicaciones en Robótica
CONFIGURACIONES BASICAS Y
APLICACIONES APLICACIONES
 Carga y descarga de máquinas
herramienta.
Soldadura.
Pintura.
Forja, Prensa y Fundición.
Esmaltado.
Cirugía Asistida.
Vigilancia y Control de Alarmas de
Seguridad, etc.