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Uso di micro UAV per il

rilevamento a bassa quota


Antonio D’Argenio(1), Daniele Sarazzi(2)
(1)
Nadir s.a.s., Consorzio Ticonzero – Palermo
(2)
Zenit s.r.l. – Busto Arsizio (VA)
UAV
Unmanned Aerial Vehicle
Classe di aeromobili senza pilota a bordo
Pilotaggio  stazione di controllo a terra
Nati per scopi militari  applicazioni civili
Tecnologia matura  semplifica il rilevamento
di aree circoscritte

Terminologia equivalente: RPV (Remotely Piloted Vehicle), ROA


(Remotely Operated Aircraft), UVS (Unmanned Vehicle System)
o semplicemente Droni
Classi di UAV
Raggio Altitudine Autonomia Massa
Categoria Sigla
(km) (m) (ore) (kg)
Micro (Micro) < 10 250 1 <5

Mini Mini < 10 150 to 300 <2 150

Close Range CR 10 a 30 3000 2 to 4 150

Short Range SR 30 a 70 3000 3 to 6 200

Medium Range MR 70 a 200 5000 6 to 10 1250


Medium Range
MRE > 500 8000 10 to 18 1250
Endurance
Low Altitude Deep
LADP > 250 50 to 9000 0.5 to 1 350
Penetration
Low Altitude Long
LALE > 500 3000 >24 < 30
Endurance
Medium Altitude
MALE > 500 14000 24 to 48 1500
Long Endurance
Fonte: UAV Association - http://www.uavs.org
UAV – md4-200
Capacità di carico 0,2 kg
Peso 0,9 kg
Dimensioni in volo 70 cm
Dimensioni a terra 70 cm
Raggio d'azione 500 m
Altitudine
150 m
massima
Autonomia di volo 20 minuti
Condizioni di voloVento fino a 15 km/h
Elettrico (4 x 250W
Motore
flatcore brushless motors)
Panasonic lumix fx35
Strumenti di
(video)
ripresa
Pentax optio A40 (foto)
GPS 
Pilota automatico 
Campi di applicazione
in ambito civile
Applicazioni scientifiche Forze dell’Ordine
Archeologia Indagini
Geologia Videosorveglianza
Precision Farming Documentazione
Analisi dei Ecosistemi incidenti
Pubblica Amministrazione Fotografia e video
Monitoraggio abusi Pubblicità
Protezione Civile Informazione
Opere pubbliche Televisione
In ambito civile gli UAV si
usano per
Punti di osservazione per foto
Piani verticali di edifici, fronti di cava, …
Ricognizione video
Immagini e video per eventi o pubblicità
Prevalentemente in volo manuale
Più complesso è soddisfare le esigenze tecniche di
ripresa a fini fotogrammetrici o scientifici
tuttavia…
Pianificazione in
ambiente GIS
… la pianificazione in ambiente GIS di voli con
micro e mini UAV ad alto livello di automazione
apre la strada a:
fotogrammetria aerea di prossimità
telerilevamento di prossimità

… generando prodotti direttamente gestibili in


ambiente geospaziale
ESEMPI
Fotogrammetria da immagini nadirali
Telerilevamento da immagini oblique
Fotogrammetria
Rilevamento fotogrammetrico di uno scavo
archeologico attivo
la Pieve di San Pietro in Pava, a San Giovanni D'Asso (SI)
LAP&T (Laboratorio di Archeologia del Paesaggio e
Telerilevamento, Università di Siena) e Zenit srl, 2008
Obiettivo: documentazione delle diverse fasi
dello scavo mediante modelli stereoscopici e 3D
Fasi di lavoro
Analisi dell’area:
rilevamento con
GPS differenziale
degli ingombri
massimi dell'area
attiva
Fasi di lavoro
Pianificazione del volo
Utilizzo del SW di pianificazione voli per md4-200
in ambiente GIS*,
Input: quota di base, overlap, sidelap,
caratteristiche ottiche della fotocamera (focale,
dim. sensore,..), footprint attesa, …

* ESRI ArcGIS
Fasi di lavoro
Esecuzione dei voli :
112 immagini → 3 voli distinti, 70 minuti sul campo
Fasi di lavoro
Elaborazione (SW per fotogrammetria di
immagini, risultati delle telemetrie e dati di
volo)
Risultati: DSM

modello estratto con elaborazione a partire dalle immagini a 25m


Telerilevamento
Valutazione di salute e produttività in vigneto con
indagine IR aerea di prossimità
Volpera di Adro (BS)
Precision Farming srl, Terradat srl, Zenit srl, 2008 e 2009
Obiettivi: studio di fattibilità, messa in opera di
procedure esecutive
2008: test di osservazione con una videocamera per
visione notturna filtrata, montata su md4-200
2009: test operativo con SigmaDP1 (gamma: 180 -
1200nm), filtrata e montata su md4-200
Fasi di lavoro
Pianificazione
Determinazione da repertorio cartografico dei
confini dell'area di interesse
Utilizzo del SW di pianificazione voli per md4-200 in
ambiente GIS*
Input: quota di base, area di interesse, quota
massima, caratteristiche ottiche della fotocamera
(focale, dim. sensore,..)

* ESRI ArcGIS
Fasi di lavoro
Esecuzione voli
16 immagini
(8 visibile + 8 IR)
2 diversi filtri
applicati con
ritorno alle
stazioni della
prima ripresa
Fasi di lavoro
Esempio di scatti in visibile e IR
Fasi di lavoro
Verifica sul campo della copertura
Fasi di lavoro
Elaborazione immagini
Contrasto: stretching
lineare

Correzione prospettica:
risultati delle telemetrie
e dati di volo e GCP ed
elaborazione immagini
rettificate in color-slicing
Risultati: confronto
satellite - drone

NDVI (Normalized Difference Vegetation Index) IR da drone – Ottobre 2009


da ortofoto MS – Giugno 2009
Conclusioni
Pianificazione  efficienza
Volo automatico  sicurezza
Ripetitività  correzione errori, serie
temporali, stesse inquadrature con sensori
diversi
Rapidità riprese  abbattimento dei costi

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