5.

Transmisiones Flexibles
5.1 Clasificación y aplicación de las transmisiones flexibles.
5.2 Transmisiones por bandas.
5.3 Transmisión por cadena de rodillos.
5.4 Operación, montaje y mantenimiento de bandas y cadenas.
Competencias a desarrollar
• Analiza, diseña y selecciona en base a catálogo un
sistema de transmisión flexible de acuerdo a
necesidades.
• Analiza y evalúa el montaje, el mantenimiento y la
operación de transmisiones flexibles en máquinas
estáticas y dinámicas
5.1 Clasificación y aplicación de las
transmisiones flexibles.
• La transmisión de potencia de un equipo motriz o impulsor a un
equipo impulsado se puede efectuar en forma directa o en forma
indirecta.
• Los elementos mecánicos que transmiten la potencia en forma
directa son: coples, barras de torsión, embragues y frenos.
• Los elementos mecánicos que transmiten potencia en forma indirecta
pueden ser elementos rígidos como el caso de los engranes o bien
elementos flexibles como las bandas o cadenas
Uso de elementos flexibles o elásticos
• Se emplean en los sistemas de transporte y para transmitir potencia a
distancias comparativamente largas.
• Reemplazos de engranes, ejes, cojinetes y otros dispositivos de transmisión
de potencia relativamente rígidos.
• Simplifica el diseño de una máquina y reduce en gran medida el costo.
• Función en la absorción de cargas de impacto y en el amortiguamiento y
aislamiento de los efectos de las vibraciones, lo que es una ventaja
importante para la vida de la máquina.
• No tienen vida infinita; por lo que se requiere establecer un programa de
inspección para protegerlos contra desgaste, envejecimiento y pérdida de
elasticidad.
• Los elementos se deben reemplazar a la primera señal de deterioro.
Tipos de elementos flexibles
Los elementos flexibles para la transmisión de potencia se clasifican en
tres grupos principales:
• Bandas

• Cadenas

• Cables
Clasificación de las bandas
• Bandas Planas.
• Bandas Trapezoidales o en V.
• Bandas Redondas.
• Bandas Reguladoras o de Sincronización.
Las cadenas se clasifican
• Cadenas de Rodillos.

• Cadenas de Dientes Invertidos o Silenciosas.

Los cables se clasifican en
• Cables de Cáñamo.
• Cables de Algodón.
• Cables Metálicos.
5.2 Transmisiones por bandas
• Las bandas son elementos de transmisión de potencia, de constitución flexible,
que se acoplan sobre poleas que son solidarias a ejes con el objeto de transmitir
pares de giro.
• Su naturaleza flexible va a permitir que su fabricación se realice con una cierta
incertidumbre mecánica que puede ser asumida, posteriormente, en su montaje.
• La banda de transmisión trabaja por rozamiento con la polea sobre la que va
montada. Este hecho, junto a su naturaleza flexible, confiere a las correas una
función de "fusibles" dentro de las transmisiones, dado que se comportan como
amortiguador, reduciendo el efecto de las vibraciones que puedan transmitirse
entre los ejes de la transmisión.
• En general, el empleo de correas en las transmisiones resulta una opción más
barata, pero como contrapartida, este tipo de elementos no pueden garantizar
una relación de transmisión siempre constante entre ejes, dado que pueden
originarse pequeños deslizamiento de la correa sobre la canaladura de la polea,
debido, por ejemplo, a que el tensado inicial no se ha hecho correctamente, o en
todo caso, producido por el desgaste con las horas de funcionamiento.
5.2 Transmisiones por bandas
Las poleas abombadas se emplean para bandas planas
y las poleas ranuradas o acanaladas, para bandas
redondas y en V. Las bandas de sincronización
requieren ruedas dentadas o catarinas.

En todos los casos, para que su operación resulte

adecuada, los ejes de las poleas deben estar
separados por una cierta distancia mínima,
que depende del tipo y tamaño de la banda.
Otras características de las bandas son:
• Se pueden emplear para distancias grandes entre centros.
• Excepto en el caso de las bandas de sincronización, existe un cierto
deslizamiento y fluencia; por lo tanto, la relación de la velocidad
angular entre los ejes impulsor e impulsado no es constante ni
exactamente igual a la relación de los diámetros de las poleas.
• En algunos casos se requiere de una polea guía o tensora para evitar
ajustes en la distancia entre centros, que por lo general se necesitan
debido al envejecimiento o a la instalación de bandas nuevas.
Tabla 17.1 Características de algunos tipos comunes de bandas. Las figuras son secciones transversales con
excepción de las bandas de sincronización, donde la vista es lateral
Transmisiones con banda plana
• En la figura se ilustra la geometría abierta y cruzada de transmisiones
de banda plana. En el caso de una banda plana con esta transmisión,
la tensión es tal que la holgura o colgadura es visible cuando la banda
está en operación.
• Aunque se prefiere que el lado holgado de la banda se encuentre
arriba, para otros tipos de banda la holgura puede localizarse arriba o
abajo, porque su tensión instalada suele ser mayor.
Figura 17-1
Geometría de bandas planas.
a) Banda abierta.
b) Banda cruzada.
 Figura 17-2
Transmisiones de banda no
inversora e inversora.
a) Banda abierta no inversora.
b) Banda cruzada inversora.
Las bandas cruzadas deben estar
separadas para evitar el rozamiento,
si se emplean materiales de alta
fricción.
c) Transmisión inversora de
banda abierta.

Observe que ambos lados de la

banda hacen contacto con las poleas
en las figuras 17-2b) y 17-2c), por lo
que estas transmisiones no se
pueden emplear con bandas en V o
con bandas de sincronización
• En la figura se muestra una transmisión de banda plana
con poleas fuera de plano. Los ejes no necesitan estar a
ángulos rectos como en este caso.
• Las poleas deben ubicarse de modo que la banda salga de
cada polea del plano medio de la cara de la otra polea. En
otras configuraciones se pueden requerir poleas guía para
obtener tal condición.
• En la figura se ilustra otra ventaja de las
bandas planas, donde se obtiene una
acción de embrague al cambiar la polea
floja por una ajustada, o bien, por una
polea impulsada.
• En la figura se exhiben dos
transmisiones de velocidad variable.
Por lo general, la que se muestra en
la figura a) se emplea solo para
bandas planas. La transmisión de la
figura b) también se emplea con
bandas en V y bandas redondas con
poleas ranuradas.
 Fabricación de bandas planas
• Las bandas planas se fabrican con uretano y también con tela
impregnada con caucho reforzada con alambre de acero o
cuerdas de nailon para soportar la carga de tensión.
• Una o ambas superficies quizá tengan un recubrimiento superficial de fricción.
• Las bandas planas son silenciosas, eficientes a altas velocidades y pueden
transmitir grandes cantidades de potencia a lo largo de grandes distancias entre
centros.
• Por lo general, las bandas planas se compran por rollo, se cortan a la medida
deseada y sus extremos se unen mediante accesorios especiales proporcionados
por el fabricante.
• Con frecuencia, para formar un sistema de transporte se usan dos o más bandas
planas que funcionan lado a lado, en vez de una banda amplia individual.
Banda en V
• Se hace con tela y cuerda, a menudo con algodón, rayón o nailon e
impregnada con caucho. En contraste con las bandas planas, las
bandas en V se emplean con poleas similares y con distancias más
cortas entre centros.
• Las bandas en V son un poco menos eficientes que las bandas planas,
pero se emplean varias en una sola polea para formar un sistema
múltiple.
• Las bandas en V solo se fabrican para cubrir ciertas longitudes y no
tienen juntas.
 Las bandas de sincronización
• Están hechas de tela impregnada con
caucho y con alambre de acero; además,
tienen dientes que entran en ranuras
formadas en la periferia de las ruedas
dentadas.
• No se estira ni se desliza, por lo que
transmite potencia con una relación
constante de velocidad angular.
• Usadas para los sistemas de transmisión
de potencia que utilizan bandas dentadas,
que se engranan con poleas dentadas o
catarinas, también se les conoce como
Gilmer o de tiempo
Ventajas y Desventajas
• El hecho de que la banda sea dentada proporciona varias ventajas
respecto de las bandas ordinarias.
1. No necesita tensión inicial, de manera que se utilizan en transmisiones con
centros fijos.
2. Eliminación de la restricción sobre las velocidades; los dientes hacen que
opere casi a cualquier velocidad, lenta o rápida.
• Las desventajas son el costo inicial de la banda, la necesidad de
utilizar ruedas ranuradas en el sentido transversal y las fluctuaciones
dinámicas concurrentes causadas en la frecuencia de acoplamiento
del diente de la banda.
Transmisiones de banda plana o redonda
• Las transmisiones modernas de banda plana consisten en un núcleo
elástico fuerte rodeado por un elastómero; estas bandas tienen
notables ventajas sobre las transmisiones de engranes y las de banda
en V.
• Una transmisión de banda plana presenta una eficiencia de
aproximadamente 98 %, que es más o menos igual a la de una
transmisión por engranes.
• Por otro lado, la eficiencia de una transmisión de banda en V varia de
casi 70 a 96 %
• Las de banda plana producen muy poco ruido y absorben más
vibración torsional del sistema que las de banda en V o los engranes.
• Cuando se emplea una transmisión de banda abierta, los ángulos de
contacto se determinan mediante:

Donde: D diámetro de la polea mayor

d diámetro de la polea menor
C distancia entre centros
𝛉 ángulo de contacto
• La longitud de la banda se determina sumando las dos longitudes de
arco con el doble de la distancia entre el punto inicial y final del
contacto. El resultado es
Para bandas cruzadas
• Se puede obtener un conjunto de ecuaciones de las bandas cruzadas.
Para ellas, el ángulo de cobertura resulta el mismo que para ambas
poleas y está dado por:

• La longitud de la banda está dado por:

Arrastre elástico
• Es el un cambio en la tensión de la banda, debido a
fuerzas de fricción entre ésta y la polea, causara que la
banda se estire o se contraiga y que se mueva en relación
con la superficie de la polea.
• Se asocia con la fricción deslizante y no con la fricción
estática.
• La acción en la polea impulsora, a través de esa porción
del ángulo de contacto que en realidad transmite
potencia, resulta tal que la banda se mueve con más
lentitud que la velocidad superficial de la polea
• El ángulo de contacto está constituido por el arco efectivo , a
través del que se transmite la potencia, y el arco inactivo.
• En el caso de la polea impulsora, la banda hace contacto primero
con la polea con una tensión en el lado tirante F1 y una velocidad
V1 , que es la misma que la velocidad superficial de la polea.
• Luego, la banda pasa por el arco inactivo sin cambio en F1 o V1.
• Después comienza el arrastre o el contacto deslizante, y la
tensión en la banda cambia de acuerdo con las fuerzas de
fricción.
• Al final del arco efectivo, la banda sale de la polea con una
tensión en el lado flojo F2 y una velocidad reducida V2 .
Las fuerzas en el lado tenso y lado flojo están dadas por:

Donde: Fi tensión inicial

Fc tensión circunferencial debida a la fuerza centrífuga
ΔF /2 tensión debida al par de torsión transmitido T
d diámetro de la polea

La diferencia entre F1 y F2 se relaciona con el par de torsión de la polea.

Restando la ecuación
F1 − F2 = 2T/d
 Donde podemos obtener:

Ecuación de bandas Sea f𝜙 el ángulo de cobertura

 Potencia transmitida

La potencia de diseño viene dada por

Donde: Hd es la potencia de diseño
Hnom potencia nominal
Ks Factor de servicio
nd factor de diseño
donde (F1 )a tensión permisible máxima, lbf
b ancho de la banda, pulg
Fa tensión permitida recomendada por el fabricante, lbf/pulg
CP factor de corrección de la polea (tabla 17-4)
Cv factor de corrección de la velocidad. Para bandas de
poliamida y uretano se usa 1, para bandas de cuero use la
figura17.9
• La tensión inicial es la clave para el funcionamiento propuesto de la
banda plana. Existen procedimientos para controlar la tensión inicial.
Uno de ellos implica colocar el motor y la polea de impulsión en una
placa articulada de montaje, de manera que el peso del motor, de la
polea y de la placa de montaje, y una parte del peso de la banda,
induzca la tensión inicial correcta y la mantengan. Otro requiere de la
existencia de una polea tensora accionada por resorte, ajustada para
efectuar la misma tarea. Los dos métodos se adaptan para alargar
temporal o permanentemente la banda. Vea la figura 17-11.
• Como las bandas se utilizaban para cubrir grandes distancias entre
centros, el peso de la banda proporcionaba la tensión inicial. La
banda estática se flexiona hasta una curva catenaria aproximada y la
caída de una banda plana se mide respecto de un alambre de piano
estirado.
• Esto proporciona una manera de medir y ajustar la caída. Según la
teoría de la catenaria, la inflexión se relaciona con la tensión inicial
mediante

donde d caída, pulg

C distancia entre centros, en pies
w peso por pie de la banda, lbf/pie
Fi tensión inicial, lbf
Pasos del análisis de una transmisión de
banda plana
1. Calcular exp(f𝜙) de la geometría y de la fricción de la transmisión de banda
2. A partir de la geometría y velocidad de la banda se determina Fc
3. A partir de T=63 025 Hnom Ksnd /n se obtiene el par de torsión necesario
4. A partir del par de torsión T se conoce la (F1)a - F2 = 2T/d necesaria
5. A partir de las tablas 17-2 y 17-4 y de la ecuación (17-12) determine (F1)a
6. Se determina F2 a partir de (F1 )a - [(F1 )a - F2]
7. Se calcula la tensión inicial necesaria Fi =F1+F2/2 – Fc
8. Se verifica el desarrollo de la fricción, f’ < f. Se usa la ecuación (17-7) despejada
para
9. 9. Se determina el factor de seguridad de nfs = Ha/(HnomKs)
PROBLEMA
Una banda plana F-1 de 6 pulgadas de ancho de poliamida se emplea
para conectar una polea de 2 pulgadas de diámetro a una polea mayor
con una relación de velocidad angular de 0.5. La distancia entre centros
es de 9 pies. La velocidad angular de la polea menor es de 1 750 rpm y
suministra 2 hp. El servicio es tal, que resulta apropiado un factor de
servicio Ks, de 1.25.
a) Proporcione Fc, Fi, F1a y F2.
b) Calcule Ha, nfs y la longitud de la banda.
c) Determine la holgura.
Bandas en V
Composición
Bandas en V

• Los fabricantes estandarizaron las dimensiones de la sección

transversal de las bandas en V y designaron cada sección con
una letra del alfabeto para los tamaños en pulgadas. Las
dimensiones métricas se designan mediante números.
RUBRO SECCION ANCHO BASE MAYOR ESPESOR DIAM. FLEXION MAX VELOC.MAX.
MíNIMO
DESARROLLO
mm mm POLEA Flex/seg mt/seg mm
mm
100 SPZ 9,7 8 63 100 40 487 a 2800
106 SPA 12,7 10 90 100 40 725 a 4750
111 SPB 16,3 13 140 100 40 1220 a 6700
117 SPC 22 18 224 100 40 2000 a 9500
 DIAM. FLEXION VELOC.
RUBRO SECCION ANCHO BASE MAYOR ESPESOR
MíNIMO MAX MAX.
DESARROLLO
POLEA
mm mm Flex/seg mt/seg mm
mm
100 SPZX/XPZ/3VX 9,7 8 56 100 40 630 a 3350
106 SPAX/XPA 12,7 9 71 100 40 850 a 4500
111 SPBX/XPB/5VX 16,3 13 112 100 40 1250 a 5600
117 SPCX/XPC 22 18 180 100 40 2000 a 5000
 Los diámetros mínimos de la polea se muestran en la tabla 17-9. Para obtener mejores
resultados, una banda en V debe funcionar muy rápido: 4 000 pies/min es una buena
velocidad. Pueden surgir problemas si la banda funciona con velocidad mayor a 5 000
pies/min o mucho menor que 1 000 pies/min.

La longitud de paso LP y la distancia entre centros C se determinan mediante:

Consideración
• Grandes distancias no se recomiendan para bandas en V porque la
vibración excesiva del lado flojo reducirá la vida de la banda.
• La distancia entre centros no deberá ser mayor que tres veces la suma
de los diámetros de la polea y no debe ser menor que el diametro de
la polea mayor.
• Las bandas en V de tipo eslabón experimentan menos vibraciones,
debido al mejor equilibrio, así que se pueden usar para distancias
entre centros más grandes.
• La clasificación, ya sea en términos de horas o pasadas de banda, se
ofrece para una banda que funciona en poleas de diámetros iguales
(cobertura de 180o), de longitud moderada y que transmite una carga
constante.
• Si la potencia tabulada para una banda de sección C es 9.46 hp, para
una polea de diámetro de 12 pulgadas a una velocidad periférica de
3000 pies/min (tabla 17-12), entonces, cuando se utiliza bajo otras
condiciones, el valor tabulado Htab se ajusta como sigue:

Ha = K1K2Htab

donde Ha potencia permitida, por banda, tabla 17-12

K1 factor de corrección del ángulo de cobertura, tabla 17-13
K2 factor de corrección de longitud de la banda, tabla 17-14
En una banda en V, el coeficiente de fricción efectivo f’ está dado por

f’=f/sen(f /2)

• lo que corresponde a un factor de aumento de aproximadamente 3,

debido a las ranuras. Algunas veces, el coeficiente de fricción efectivo
f’ se tabula contra ángulos de ranura de la polea de 30, 34 y 38 , con
lo cual los valores tabulados son 0.50, 0.45 y 0.40, respectivamente,
lo que revela un coeficiente de fricción del material de la banda sobre
metal de 0.13 en cada uno de los tres casos.
• La Gates Rubber Company declara que su coeficiente de fricción efectivo es
de 0.5123 para ranuras.

• La potencia del diseño está dada por

• Numero de bandas
Los diseñadores trabajan con base
en una banda. La tensión inducida
por flexión de la banda sobre las
poleas cuando se trata de bandas
en V, como se ilustra
• La tensión centrifuga Fc está dada por

• La potencia que se transmite por banda se basa en ΔF = F1 – F2 , donde:

• La tensión mayor F1 está dada por

• El factor de seguridad es
Vida de una banda
• Las correlaciones de durabilidad (vida) se complican por el hecho de
que la flexión induce esfuerzos de flexión en la banda; la tensión
correspondiente en la banda que induce el mismo esfuerzo de
tensión máximo es Fb1 en la polea impulsora y Fb2 en la polea
impulsada. Tales tensiones equivalentes se suman a F1 como

• El numero de pasadas NP

• La vida en horas t está dada por

El análisis de una transmisión de banda en V
se compone de los pasos siguientes:
• Encontrar V, LP, C , y exp(0.5123)
• Calcular Hd, Ha y Nb de Hd/Ha para después redondear
• Determinar Fc , ΔF , F1 , F2 y Fi , y nf s
• Obtener la vida de la banda en número de pasadas u horas,
si es posible
Ejemplo:
Se emplean dos bandas en V tipo B85 en una transmisión compuesta
por una polea de 5.4 pulgadas que gira a 1 200 rpm y una polea
impulsada de 16 pulgadas. Determine:
a) La distancia entre centros
b) La capacidad de potencia de la transmisión con base en un factor de
servicio de 1.25
c) La vida en horas
Cadenas de rodillos
• Las características básicas de las
transmisiones de cadena incluyen una
relación constante puesto que no se
involucra al deslizamiento ni el arrastre,
vida larga y capacidad para impulsar
varios ejes a partir de una sola fuente de
potencia.
• La ANSI estandarizó las cadenas de
rodillos con respecto a sus tamaños. En
la figura 17-16 se muestra la
nomenclatura. El paso es la distancia
lineal entre los centros de los rodillos.
• El ancho es el espacio entre las placas de eslabón interiores. Estas
cadenas se fabrican de hileras sencillas, dobles, triples y cuádruples.
Las dimensiones de los tamaños estándar se proporcionan en la tabla
17-19.
• En la figura 17-17 se muestra una catarina que impulsa una cadena y
que gira en el sentido contrario a las manecillas del reloj. Al designar
el paso de la cadena por p, el ángulo de paso por y el diámetro de
paso de la catarina por D , de la trigonometría de la figura se
desprende que

• Debido a que 𝛄 = 360º/N, donde N es el número de dientes de la

catarina, la ecuación se escribe
• El ángulo 𝛄 /2, a través del cual el eslabón gira cuando entra en
contacto, se llama ángulo de articulación y su magnitud esta en
función del número de dientes.
• La rotación del eslabón a través de este ángulo provoca impacto entre
los rodillos y los dientes de la catarina, así como desgaste en la junta
de la cadena.
• La vida de una transmisión seleccionada en forma apropiada es una
función del desgaste y de la resistencia a la fatiga superficial de los
rodillos, por lo que es importante reducir el ángulo de articulación
tanto como sea posible.
• El número de dientes de la catarina también afecta la relación de velocidad
durante la rotación a través del ángulo de paso.
• En la posición que se ilustra en la figura 17-17, la cadena AB es tangente al
círculo de paso de la catarina; sin embargo, cuando ésta ha girado un ángulo de
𝛄 /2, la línea de cadena AB está más cerca del centro de rotación de la catarina.
• Esto significa que la línea AB se mueve hacia arriba y hacia abajo y que el brazo
de palanca varia con la rotación a través del ángulo de paso, lo cual provoca una
velocidad de salida desigual de la cadena. Se puede considerar a la catarina como
un polígono en el que la velocidad de salida de la cadena depende de que la
salida sea de una esquina o de un plano del polígono.
• Por supuesto, el mismo efecto ocurre cuando la cadena entra primero en
acoplamiento con la catarina.
• La velocidad V de la cadena se define como el número de pies que
sale de la catarina en una unidad de tiempo. De esta manera, la
velocidad de la cadena en pies por minuto es

donde N número de dientes de la catarina

p paso de la cadena, pulg
n velocidad de la catarina, rpm
• La velocidad máxima de salida de la cadena se determina mediante

• La velocidad de salida mínima

variación cordal de velocidad esta dada por:
• Potencia nominal para cadena de torón único

donde N1 número de dientes en la catarina menor

n1 velocidad de la catarina, rpm
p paso de la cadena, pulg
Kr 29 para números de cadena 25, 35; 3.4 para cadena 41; y 17 para
cadenas 40-240
• Resulta preferible tener un número impar de dientes en la catarina
(17, 19, . . .) y un número par de pasos en la cadena para evitar un
eslabón especial.
• La longitud aproximada de la cadena L, en pasos, se determina por
medio de

• La distancia entre centros es

• La potencia permisible Ha se determina mediante

donde K1 factor de corrección para un número de dientes

distinto de 17 (tabla 17-22)
K2 corrección por número de hileras (tabla 17-23)

• La potencia que se debe transmitir, Hd , se calcula como

• Las anotaciones son para cadenas de 100 pasos de longitud y catarina
de 17 dientes. Para una derivación de esto

• donde LP es la longitud de la cadena en pasos y h es la vida de la

cadena en horas.
• Considerada desde el punto de vista de la desviación, la ecuación (17-
39) se puede escribir como una ecuación de relación en la siguiente
forma:
• La velocidad máxima (rpm) de una transmisión de cadena está
limitada por la excoriación entre el pasador y el buje. Los ensayos
sugieren

• Donde F es la tensión en la cadena en Lb

• La lubricación de cadenas de rodillos es esencial a fin de obtener una
vida larga y sin problemas.
• La lubricación por goteo o por baño poco profundo es satisfactoria. Se
debe emplear un aceite mineral medio o ligero, sin aditivos. Excepto
en condiciones poco habituales, no se recomiendan los aceites
pesados ni las grasas, porque su viscosidad es demasiado alta para
ingresar en las holguras pequeñas de las partes de la cadena.
Ejemplo
Una cadena de rodillos núm. 60 de dos hileras se utiliza para transmitir
potencia entre una catarina impulsora de 13 dientes que gira a 300 rpm
y una catarina impulsada de 52 dientes.
a) ¿Cuál es la potencia permisible para esta transmisión?
b) Calcule la distancia entre centros si la longitud de la cadena es de
82 pasos.
c) Determine el par de torsión y la fuerza de flexión sobre el eje
impulsor por la cadena, si la potencia real transmitida es 30 por
ciento menor que la potencia corregida (permisible).
Ejemplo
Una cadena de rodillos núm. 40 de cuatro hileras transmite potencia de
una catarina impulsora de 21 dientes a una catarina impulsada de 84
dientes. La velocidad angular de la catarina impulsora es de 2 000 rpm.
a) Calcule la longitud de la cadena si la distancia entre centros tiene
que ser aproximadamente de 20 pulgadas.
b) Proporcione la anotación de la potencia tabulada Htab para una
meta de vida de 20 000 horas.
c) Determine la potencia nominal (permisible) que aparecería en la
tabla 17-20 para una vida de 20 000 horas.
d) Calcule la tensión en la cadena a la potencia permisible.
Enlaces recomendados
• https://www.youtube.com/watch?v=TWyw3Q6XKzQ
• https://www.youtube.com/watch?v=143Aq4sYjW0&t=3s