Cinemática de un cuerpo rígido

en movimiento plano.

Cuerpo Rígido: Objeto en la que la distancia

entre dos partículas cualesquiera permanece
constante en el tiempo.

A
 Marco de referencia.
• Marco de referencia fija J y marco de referencia
en el cuerpo de referencia.
B

Q
Y
C. Rígido
P

j J (t)

X
i
Sistema de referencia fijo
 Cinemática del cuerpo rígido
• En la sección anterior se ha demostrado para
el movimiento de una partícula que la
velocidad y la aceleración están dadas por:
• V = r° + wx + °r (I)
• a= r°°+°°r+wx(wx) + w°x +2wx°r (II)
• Para el cuerpo rígido el sistema móvil se
fija soldado al cuerpo, siendo w la
velocidad de rotación del C.R
 Movimiento del C.R
• El movimiento del C.R se considera como el movimiento de
dos puntos A Y B del C.R. Donde A es el origen del sistema
móvil y B la partícula en movimiento
• Como en un c.R. la distancia entre A
AB=B
dos partículas es invariable B
el vector B es constante
rA
Z
rB

Y
X
 Descripción del movimiento
• I) Movimiento de coordenadas móviles, es
decir, movimiento de coordenadas fijada con
origen en el punto A.
• : ro = rA ; r°o = r°A = VA ; r°°o =r°°A
• Rotación del C.R:
• Velocidad angular: w = w
• Aceleración angular: w° = w°
 II) Movimiento de la partícula(es decir de B)
con respecto a coordenadas móviles

Vector desde a A a B : AB =B ; °r=0 ; r°°=0

Usando la ecuación (I), se la tiene la velocidad
del punto B.
VB = VA + wx B (1)
Aceleración:
aB= aA+wx(wxB) + w°xB (2)
Ecuaciones generales de la cinemática
de los cuerpos rígidos.
• A las ecuaciones (1) y (2) que expresan la
velocidad y la aceleración del punto B del
cuerpo rígido se llaman ECUACIONES
GENERALES DE LA CINEMÁTICA DEL CUERPO
RIGIDO.
VB = VA + wx B (1)
Aceleración:
aB= aA+wx(wxB) + w°xB (2)
 Ejemplos de aplicación.
• 1. Una escalera de 30 pies de longitud está resbalando en la
posición mostrada en la figura. El punto T desciende sobre la
pared con una velocidad de 2 pies/s. Hallar la velocidad del
punto B que desliza sobre el suelo.

T Solución: Punto que se mueve B, el

punto base será T. Luego se necesita el
vector TB .
2pies/s vT = -2j ; w = ° K .
La velocidad de B es:
VB = VT + wx TB
Y TB = 30(1/2 i - 3/2 j)
60° B
O X
 Ejemplo.
• Si vA= 80i m/s, hallar w2 y w3, para la configuración que se muestra. (Fig:1). Para la
figura 2, vA= 4pie/s , vB=12 pie/s, L= 4 pies. Hallar la velocidad del punto medio.

B2
A
A B
12 pie M
B3
Fig:2
8 pie B1

10 pie
 Ejemplo de aplicación
• 4. El balancín BC del mecanismo de 4 articulaciones que se
muestra tiene una velocidad angular de 10
rad/s(antihorario). Hallar: a) Las velocidades angulares de las
barras OA y AB.
• B) La velocidad de A y D ( D punto medio de AB

A D WAB
B
12cm 62
6cm WOA WBC
O 45°
C
 Ejemplo.
• El disco D de 2m de radio ,gira con una velocidad angular constante de 10rad/s,
antihorario. Hallar la velocidad y la aceleración del punto B para la posición que se
muestra.

B
Y

3m

D
C X
2m
A
2m
Z
 solucion
• Tomando las barras.
• 1) Barra BC: VB = VC + WCBxCB
• 2) Barra AB : VA = VB + WABxBA
• 3)Barra OA: VA = Vo + WOAxoA
• 4) VD = vA + wABxAD
• VA= woA k x 6j ; VA= -6 woAi
• CB= -6i +6j ; BA= -12i ; OA = 6j
 MOVIMIENTO DE TRASLACIÓN DE UN
CUERPO RIGIDO
• Traslación: Movimiento del C.R en el que el
vector rotación y sus derivadas son cero.
• W = 0 ; W°= 0
• Las ecuaciones de velocidad y
aceleración son:
• VB = VA ; aB = aA
 observaciones
• 1) En el movimiento de traslación del C.R todos los puntos del cuerpo en
un instante dado tienen la misma velocidad y la misma aceleración.
• 2) Si en el movimiento de traslación, las velocidades de los puntos A y B
son las mismas en un instante , las trayectorias de estos puntos son
curvas congruentes y el segmento de recta AB permanece paralelo asi
mismo durante el movimiento.

• VA A
• A

• VB B
• B
 Movimiento de rotación de un cuerpo rígido

• Es el movimiento en el que la velocidad del

punto A del C.R (origen del sistema móvil) es
constantemente nula, así como su
aceleración: VA = 0 ; aA = 0.
• Ecuaciones de movimiento:
VB = wx B ( 3)
Aceleración:
aB= wx(wxB) + w°xB (4)
Ecuaciones de rotación alrededor de un eje fijo
 Ejemplos de aplicación.
• 2. La barra OA de 6” de longitud está girando
alrededor del punto O( OZ: Eje de rotación) en
el plano XY con una velocidad angular de 10
rad/s y una aceleración angular de 4rad/s2( en
sentido antihorario). Hallar la velocidad y la
aceleración del punto A.
Y W=10 k
w W° = 4k
A O X

Solución: El movimiento es sólo de rotación

Solución:

OA = - 6i
La velocidad es VA = WXOA = 10kx (-6i)= -60j
Aceleración: aA= wx(wxOA) + w°xOA

aA= 10k x (10k x (-6i)) + 4k x (-6i) = 600i -24j

 Ejemplos de aplicación
• 3. La manibela B1 que se muestra en la figura, gira alrededor
de un eje horizontal z, que pasa por un extremo articulado O
con una velocidad angular de 10rad/s, en sentido horario, en
el instante indicado. Calcular la velocidad del pasador B del
pístón.

B2
13 pulg
4pulg B!

O
B

3pulg
Solución: El sistema está formado por
dos cuerpos rígidos las barras B1 y B2,
entonces :
En la barra: B1= OA, el punto base es
O y el móvil es A.
VA = Vo + w1xoA
En la barra : B2 =AB el punto base es A
y el móvil B
VB = VA + w2xAB
 Centro instantáneo de rotación.
• CIR: Es el punto del C.R en el cual la velocidad
es cero (Vo=0) en un instantante.

B A
O
w
 Casos. Velocidades paralelas
• Velocidad de los puntos

A
B

W=O W=0
 Velocidades paralelas
• Velocidad de los puntos

A
A
B O
O B
Propiedades importantes del Mov. Del
C.R
• 1. Si un C.R rota simultáneamente alrededor de dos
ejes que pasan por el mismo punto O, la velocidad y
la aceleración de un punto cualesquiera B del C.R,
SE DETERMINA con el vector rotación resultante.
W2
W1
VB
VB1
VB2
O B
Si solo actua w1:
VB1 = Vo + w1xB
Si sólo actua w2
VB2= Vo + w2xB
VB = VB1 + VB2
VB = w1xB + w2xB = (w1+w2)xB
Análogamente la aceleración:
aB = wR x(wRxB) + w°R x B
 Propiedaes
• 2. El movimiento de un C.R es equivalente a la traslación de un
punto cualesquiera, llamado punto de base más una rotación
alrededor de un eje que pasa por dicho punto. Las traslaciones
pueden ser distintas pero las rotaciones siempre tiene el mismo
vector rotación.
• A: LA BASE
• VB = VA+ w1x1 (1) w2
w1
• Tomando C como base
• VB = VC + w2x2 (2) VC
• Tambien: C
VB
• Vc= VA + w1x a (3) a 2
• (3) en (2) B
• (4) = (1) w1= w2 1
A
• VA
 propiedades
• 3. En un mismo instante las componentes de las
velocidades de dos puntos de un C.R en
movimiento sobre la línea recta que las une son
iguales.

u
VA
B VB
A VB= VA + wX AB
VB.u = VA.u +(wxAB).u
VB.u = VA.u
 Componente de VA = Componente de VB.

• 4. Propiedad: En un mismo instante las

componentes de las velocidades de todos los
puntos de un C,R en movimiento en la
dirección del vector velocidad angular son
iguales.
• Usando VA = VB + wxAB 0
• VA.W = VB.W + (wxAB).W
• VA.W = VB.W
 Propiedad 5
• 5. En un mismo instante todos los puntos de
un C.R en movimiento contenidos en una
recta paralela al vector w tienen el mismo
vector velocidad.
 Ejemplo 1.
• La manibela AB tiene una velocidad angular
constante de 12 rad/s (horaria) . Hallar la velocidad
angular de la barra BD y la velocidad del collar D
cuando: a) = 0° y b) = 90°
B

7”
A 25”

D
 Cuando = 0°
• Para el cuerpo rígido BD.
• Para BD el CIR en el B VB
• Infinito, w= 0, sólo
7”
• Hay traslación. A
A
• VD=VB
• En AB
• VB = wAB(AB) D
• VB= 12(7) = 84rad/s VD
 Para  = 90°
• Tomando como base B, el CIR de BD se muestra.
• En AB, VB= WR
• VB= 12(7)=84
• Tomando co
• Mo base el
• CIR de BD. A B 24” CIR
• VB= WBD(24)
• WBD= 3,5 rad/s 25”
7”
• VD= WBD(7)
• VD= (3,5)7 = 24,5pul/s
VB
D VD
 Ejemplo 2. Usando CIR
• La velocidad angular de la barra OA es de 6 rad/s y
su aceleración angular es 3rad/s2(ambas
antihorarios). Hallar las velocidades y aceleraciones
angulares de las barras AB y BC.
Y 24cm B
A

102cm
45°| 60°
O C X
 solución
• 1) Tomando la barra OA. La velocidad de A es:
VA = WOA(OA) = 6(102)cm/s= 602cm/s.

VA
VB
Y 45° A 30° B

10
L
W
45°| 60°
O C X
 solucion
• 2) Para el cuerpo rigido AB
• Componente VA = Comp VB en la direc: AB
• VAcos45° = VBcos30°; VB = 403 cm/s.
• 3)Para el cuerpo rigido CB : VB = WBC (L)
• 403 = WBC(10/sen60°), WBC = 6 rad/s
• 4) Ubicación del CIR, para el C:R AB.
• x/sen120° = 24/sen15° ; x= 80.3 cm.
• VA = WAB(x)  602 = WAB(80.3)
WAB=1,056rad/S
 solución
CIR
• Ubicación del CIR
15°

x/sen120° = 24/sen15°
VA
VB
X= 80.3 cm
45° 30° B
24cm
 Calculo de las aceleraciones
• 5) aceleración de A
• aA = Ao + WOAx(WOAXOA) + xOA
• WOA= 6k ; OA= 10i +10j , OA =3k
• aA = -390 i – 330j
• 6) Barra AB: Aceleración de B
• aB = aA + WABX(WABxAB) +ABxAB
• AB= 24i ; wAB= -1,056k
• aB = -416.76i + (24AB – 330)j
• 7) Barra CB : aB = aC + WCBx(WCBxCB)+ CBXCB
• CB = 103/3 i +10j) + CBk x(103/3 + 10j)
• Igualando en i: CB = 20.89rad/s2.
• Igualando en j : AB = 3,77rad/s2.
 Ejemplo 3
• 3. En el instante mostrado en la figura, la velocidad angular
de la barra B1 es W1= 5 rad/s en sentido antihorario. Hallar
la velocidad del pasador B que conecta la barra B2 al bloque
restringido a resbalar en la guía.
B2
A B
0,5m
4
0,2m B1 3

O
 solución
• 1) para la barra OA VA
A
• VA = wOA(OA)= 5(0,2)= 1m/s
• 2) Para la barra AB
• Localizamos CIR. h/0.5 = ¾ H = 0,375m 0,2m
CIR

h 3
4
VB
0,5m
VA
 solucion
• En la barra B2
• Usando el CIR
• VA = w2k x (-0,375J
• -1i = 0,375w2i ; w2 = -2,67 rad/s
 Ejemplo 4
• 4. La rueda de la figura gira sin deslizar. En la posición
definida su velocidad y aceleración angulares son 2 rad/s
(horario) y 6 rad/s2 (anti). Hallar las aceleraciones angulares
de los cuerpos AB y BC. B
5cm

2,5cm A

10cm C
2,5cm
O

7,5cm
D
 solución
• 1)PUNTO D: Este punto es CIR para la rueda.
• VC= W rueda(DC)= 2(7,5) = 15 cm/s
• 2)Para el C.R BC.
B
• El CIR es infinito.
• Movimiento sólo
• Traslación: WBC=0
• VB=VC
C VC
• 3)Para el C.R AB.
• VB= WAB(AB)  15 = WAB (5) ; WAB= 3rad/s
 solución
• 4)El punto D tiene una componente normal en la
aceleración: aN = w2r j = (2)2 (5) = 20 j
• 5) aC = aD + wx(wxDC) + xDC ; DC= 7,5J
• aC = -45i -10j
• 6)aB = aC + wBCx(wBCxCB) + BCxCB; CB =-7, 5i
+ 10j . (I)
• 7) En la barra AB
• aB = aA +wAB x (wABx AB) + ABX AB
• AB = 5j ; aB = -5AB i -45j (II)
• (I) = (II)  BC = 4,67 rad/s2; AB= 18,34 rad/s2
CIR para el rodamiento perfecto de un
disco a lo largo de una línea recta
• Centro instantáneo puntos de VELOCIDAD CERO, pero no
necesariamente de aceleración cero.
• Sea un disco de radio “r” rodando sobre una línea recta, sin
deslizar con velocidad angular w y aceleración angular w°=

w
O O’

D
C C’
• Punto de contacto C. En un instante después O se mueve a O’
• El punto C pasa a D y el nuevo punto de contacto es C’
• Sea  el ángulo DO’C’. El desplazamiento del
centro O es : qo = OO’i o qo = OO’= r
• La velocidad y aceleración de O , son:
• r°o = q°o= r°i = rwi
• r°°o= q°°o = r°° = rw°i
• La velocidad y aceleración del punto de contacto C
• r°C = r°o + wxOC= r°o + wkx rj = (rw-rw)i =0
• r°°C = r°°o + wx(wxOC)+ w°xOC= -rw2j
•
 Movimiento espacial
• En las ecuaciones generales de movimiento, los vectores
velocidad angular y aceleración angular son vectores libres y
colineales. En el movimieno espacial esto no siempre ocurre.
• Caso del giróscopo: cuyo rotor está dando vueltas a una
rapidez constante w2 alrededor de su eje AB, que
simultáneamente sufre una precesión alrededor del eje
vertical fijo a una rapidez w1
w1
• w2.: Varia
• De direccion
w2
 W2 cambia de dirección
• W= w1+w2
• W° = w°1 + w°2 + w1xw2 = w1xw2
 Cuerpo rígido con un punto fijo
• La posición de un cuerpo rígido con un punto fijo se describe especificando lo siguiente:
• 1. Un elemento del C.R, pasando por el punto fijo y
• 2. Una rotación del C. R. alrededor de esta recta
• Se usa un total 03 parámetros: 2 para especificar la recta y uno para la rotación.
• 1)Sea O el punto fijo del C.R, y
•
•
2)Oz’ el elemento recto.
OXYZ: Sistema Coordenado fijo.
Z’,z Z,z1 y’
• Ox’y’z’ Sistema Coordenado ligado
y
• al C.R .La recta Oz’ coincide con Oz.
• 3) Oz: puede especificarse mediante:
• Dos ángulos:  entre OX y Ox ; y  y1
•  entre OZ y Oz.
• La recta OX sobre el plano XY y per-
• Pendicular a OZ y Oz. Y
• 4) La rotación del C.R alrededor de Oz
• Se especifica mediante el ángulo  que es 
•
•
El ángulo entre ox y Ox’.
ANGULOS DE EULER: A los ángulos ,,  
• Se llaman ángulos de Euler. x’
X
• x1,x
 Rotación del C.R alrededor de un
punto fijo.
• Ejemplo1. Un C. Rígido B con un punto fijo O, está girando
con una rapidez constante de 50 rad/s, alrededor de un eje
que tiene por cosenos directores l= 0,5; m= 0,5; n = =707. En
el instante considerado, un punto P tiene su vector de
posición dado por: r = 6i+4j+2k- Hallar: La velocidad y
aceleración de P.
• Solución.
Z
• Vector unitario del eje P Eje de rot.
• De rotación es: r
• e= li+mj+nk= u
e=u
o Y
• e= 0,5i+0,5j+0,707k
B
X
 ejemplo
• El vector velocidad angular:
• w = we= 50e= 25i +25j+ 35.35k rad/s
• La velocidad de P es:
• vP = wx OP; OP = 6i+4j+2k
• vP = - 91.4i+162.1j -50k m/s
• La aceleración de P es:
• aP = wx(wxOp) + xOP
• aP = -6980.3i -1981j +6337. 5 k m/s2
 Ejemplo 2.
• 2. Al cuerpo rígido B, del ejemplo anterior, se le da una
velocidad angular adicional w1= 5i+15j+84.65k rad/s y una
aceleración angular  =20i+15j+10k rad/s2. Hallar: La
dirección del eje de rotación, la velocidad y la aceleración de
P.
• Solución: La velocidad angular del cuerpo es: WT= W+W1
• WT = 25i +25j+ 35.35k + 5i+15j+84.65k = 30I+40J+ 120K
• WT = WT e = 130 (3/13i + 4/13j + 12/13k)
• Siendo e el vector unitario a lo largo del eje de rotación. Los
cosenos directores son : l= 3/13 , m=4/13 , n= 12/13
• Velocidad de P : vP = wx OP =´400i+660j-120k m/s
• Aceleracion :
• aP = wx(wxOp) + xOP = -84,01i-44.38j+35.79k m/s2
 Ejemplo 3.
• La velocidad y aceleración del punto O del C. Rígido B que se mueve en el
espaci o, son:
• vO =75i+80j+5k m/s aO=5i+4j+2km/s2. El cuerpo gira con una velocidad
angular:
• W=30i+30j+5k rad/s y =5i+5j+2krad/s2. Hallar la velocidad y aceleración de
un punto P cuyo vector de posición a partir de O es: Z
• r= 3i+4j+2k=OP- w
• SOLUCION.
aO
• Velocidad de P
• vP = vO + wx OP  Vo P
• La aceleración:
• aP = wx(wxOp) + xOP
O
Y
 Ejemplo 4
• 4. En el instante que se muestra, el trompo esta girando
alrededor del eje Z a una velocidad de 2rad/s, mientras está
girando alrededor de su propio eje de simetría a la velocidad
de 5rad/s. Hallar la velocidad angular y la aceleración
angular del trompo en dicho instante.
• Solución: La velocidad angular resultante es w= w1+w2,
donde: w1 = 2k; w2 = 5(c0s60°i+ cos60°j +cos45°k)
• W= 2,5i+2,5j+5,536k Rad/s. 60°
• Aceleración =1 +2 ; W1
w2
• 1= 0 , w1 =cte.
• 2 = (2)xyz + w1xw2 45°
• 2=-5i+5j
• =1 + 2 = 5i+5j
60°
Movimiento relativo de cuerpos rígidos.
Movimiento de un C.R con respecto a un sistema
coordenado móvil( con traslación y rotación)
• Sean A y B dos C.R, moviéndose con traslación y rotación
• 1. sea w la velocidad angular de B, que puede expresarse:
• W=  + wr …….(1):  es la velocidad angular de A.( o la
velocidad angular del sistema móvil) y Wr : Velocidad
angular de B con respecto a A (o la velocidad angular del C.R
con respecto al sistema coordenado móvil)
• 2. Derivando (1) se obtiene la aceleración angular de B
•  = ° + w°r +xwr (2)
z
Z
y B
O’ A
O
x Y
X
 Ejemplo 1. Movimiento de C.R.
Coordenadas móviles
• 1. Una rueda ranurada rueda sin deslizar a lo largo de una vía
horizontal . En el instante considerado la velocidad del centro O es
de 5m/s hacia la derecha y la rueda tiene una aceleración angular
de 20 rad/s2 (sentido horario. Hallar la velocidad y aceleración del
punto P.

1m
3m O X

C
P
• Datos Vo = 5i = rwi= 1/2wi ; w = 10k
Y
• w°= 20k ; ao = ri = ½(20)i = 10i
 Continua ejm1.
• Coordenadas móviles coinciden con fijos, ligados a larueda.
• 1)Movimiento de coordenadas móviles
• ro = 0 ; r°o= 5i ; ¨r= 10i = aO
• 2) Movimiento del punto P con respecto a coordenadas
móviles.
• = 3/2 j; °r= °°r= 0
• Aplicando las ecuaciones de la velocidad y aceleración.
• Vp = r°o + °r+ wx = -10i m/s
• aP =r°°o + °°r + wx(wx) + x +2wx°r = -20i -150j m/s2
• Otra forma: Aplicando las ecuaciones de la veloc. Y
aceleración para C. R.
• vP = Vo + wxOP = 5i + 10kx 3/2j = -10i
• aP= aO + wx(wx) + x = 10i +20kx3/2j+ 10kx(10kx3/2j)
• = -20i-150j m/s2
 Ejemplo 2. Movimiento de C.R,
coordenadas móviles
• Un disco grande gira alrededor de un eje horizontal que
pasa por O. En un punto O’ sobre su periferia se engrana un
pequeño disco que gira alrededor de un eje paralelo que
pasa por O’. Para la posición mostrada se tiene :
• Disco grande: wO = 5k; O = -2k Y
• Disco pequeño: acel. Ang. O’= 4k.
2cm
• La velocidad angular del disco
O’
• pequeño con respecto al grande
• es wOO’ = -8k. Hallar la velocidad y A 4cm
• Aceleración del punto A situado so O
• bre el disco pequeño. X

Z
 Continua ejm. 2
• Solución:
• 1. Se conocen las cantidades cinemáticas.
• wO = 5k; wO’= -3k ; wOO’= -8k
• O = -2k; O’= 4k ; OO’= 6k
• 2. No se conocen: wO’= wO+wOO’= -3k
• O’=O+ OO’ + wOxwOO’ OO’ = 6k.
• Coordenadas móviles ligadas al disco grande.
• Aquí, coinciden las coordenadas móviles y fijas. Las móviles tienen la
misma w y  que el disco grande.
• Movimiento coordenadas móviles: rO=0; r°o=r°°=0 , w=5k, =-2k
• Movimiento del punto A con respecto a coordenadas móviles.
• = 2j; °r= wOO’xO’A= -8kx-2j= -16i ;
°°r=OO’xO’A+wOO’x(wOO’xO’A)= 12i+ 128j.
• Aplicando las ecuaciones de veloc. Y aceleración para coord. Móv.
• VA = r°O+ °r+ wx = -26i ; aA=16i -82j cm/s2
 CUERPO R. LIBRE EN EL ESPACIO
• La posición de un C.R libre en el espacio se ´puede localizar
mediante la localización de uno de sus puntos y la orientación
del C.R con respecto a ese punto.
Z
• Ejemplo. El eje del trompo
30°
• Coincide inicialmente
• con el eje fijo Z .
• Al trompo se le dan tres
• rotaciones sucesivas, O Y
• en el orden siguiente 60°

• =60°, = 30°. =15°

X
 II. Dinámica o cinética de una partícula.

• Dinámica de la Partícula: Estudia el movimiento de

la partícula considerando la causa que produce el
movimiento.

Fi
FR
a= Ÿ
m
• Segunda ley de Newton: Una fuerza resultante que
actúa sobre una partícula experimenta una
aceleración que es directamente proporcional a la
fuerza y tiene la misma dirección que ésta.
 Inercia.
• Sean las fuerzas F1, F2, F3,…..,Fn que producen las
aceleraciones a1,a2,a3,…,an, entonces:
• F1/a1 = F2/a2= …..=Fn/an = c
• La constante de proporcionalidad “ c” que es una
propiedad se llama INERCIA de la partícula.
• INERCIA: Se define como la resistencia de la
partícula al cambio de su velocidad.
• La constante “c” se puede considerarse igual a la
masa “m” de la partícula.
• La segunda ley de Newton : FR = m a
 Marcos inerciales de referencia.
• Son sistemas de coordenadas fijas en el espacio o se
mueven a velocidad constante.
• La tierra no es un marco de referencia inercial:
Porque gira y se acelera con respecto al sol.
• Para la mayoría de problemas de ingeniería que se
estudian cerca de la superficie de la tierra, ésta se
considera inercial.
• Unidades: S.I : 1Newton= 1Kg( 1m/s2)
 Ecuación del movimiento
• 1. Ecuación de movimiento.
F1
m a
F2 =
m
Fi F

• F = ma  F = m Ÿ = m d2y/dt2 (1 )
 Principio de D’ Alembert
• Es una alternativa a la ecuación (1). D’ Alembert plantea
que la ecuación de movimiento es:
• F – ma = 0
• A la cantidad –ma se le trata como una fuerza de Inercia
ficticia que actúa en la dirección opuesta a la
aceleración. Asi, la partícula se puede considerarse en
equilibrio dinámico (ficticio) en cualquier instante del
tiempo bajo la acción de las fuerzas reales F y de la
fuerza de inercia –ma.
• Esto permite resolver los problemas de dinámica por los
métodos de estática.
 Procedimiento de análisis.
• 1. Seleccionar un sistema inercial de coordenadas:
Coordenadas rectangulares o curvilíneas.
• 2. DCL.
• 3. Trace el diagrama de la partícula en la que
aparezcan: las componentes del vector ma.
• La ecuac ( 1): F = ma = m dv/dt = d/dt(mv)
• El vector mv es llamado momento lineal de la
partícula, conocida también como cantidad de
movimiento o ímpetu lineal.
• L= mv = P y la ecuación de mov. Se transforma en:
•  F = dL/dt = L°.
 Fuerza y aceleración.
• 1. En la ecuación de movimiento F es un vector,
así como la aceleración a. Estos vectores tendrán
componentes en los diversos sistemas inerciales
de coordenadas. ( Coordenadas rectangulares,
polares, cilíndricas y esféricas u otros).
• 2. La fuerza resultante F puede ser:
• - Constante,
• variable que dependa de: la posición, el tiempo,
la velocidad u otra.
• Análogamente la aceleración.
 Componentes de la fuerza.
• En sistema de coordenadas rectangulares:
F1
• = a
m m
F2

• F = ma  Fx = max; Fy= may; Fz= maz.

 Movimiento de un proyectil
• Después del disparo, la única fuerza que actúa sobre el
proyectil es su peso: W = -mgj. Las ecuaciones que definen el
movimiento son:
• M¨x = 0 ; mŸ =-mg = -w ; m¨z =0 y las componentes de la
aceleración son:
• ¨x= 0 ; ÿ = -g ; ¨Z = 0 , integrando se obtiene la velocidad y la
posición.
Componentes tangencial y normal
• Descomponiendo las fuerzas y la aceleración de la
partícula en componentes según la tangente a la
trayectoria y según la normal.

Fn
Ft man mat
m

• Ft = mat = m dv/dt;

• Fn = man = mv2/
Principio de d’Alembert
• F – ma = 0

F2

= 0
F1

-ma
Ecuación de movimiento: Dinámica de
una partícula.
• 1. Expresiones de la fuerza: Como la Ecuación
de Movimiento:
• ¨X = F/m ; d2x/dt2 = F/m
• Depende de la fuerza, entonces se tiene los
siguientes casos:
• 1) Fuerza F = Constante = C
• 2) Fuerza F = F(t) : Depende del tiempo.
• 3) Fuerza F = F(x): Depende de la Posición.
• 4) Fuerza F = F(v): Depende de la velocidad.
 Caso 1: Fuerza Constante.
• F = constante , Ecuación de movimiento:
• d2x/dt2 = F/m
• Integrando dos veces: se obtiene:
• Velocidad: x° = v = (F/m)t +C1
• Posición: x= ½(F/m)t2 +C1t + C2
• Condiciones iniciales:
• En t= 0, x= xo ; v= x°= x°=0 = vo, entonces:
• C1= vo y C2 = xo
 Ejemplo: Fuerza constante
• Ejemplo 1. A partir del punto O, una partícula se
desliza hacia abajo, sobre un plano inclinado liso y en
el tiempo t, la partícula llega al punto A. Describir el
movimiento:
O
A
N  W
D 
• La fuerza que actúa sobre la partícula es : F = Wsen.
• Ecuación de Movimiento: Wsen = (W/g)a .
• Integrando dos veces se obtiene:
• V = gtsen+c1 ; x = 1/2gt2 sen+c2; c1=0 =c2(C.I) (1)
 Continua. Ejem 1
• Para caida libre a= g ; v= gt, y= 1/2gt2, si en (1) = 90°,
entonces
OD =1/2gt2; OA= 1/gt2sen
• A está sobre un circulo de diámetro OD.
• Caso 2. Fuerza función del tiempo: F=F(t)
• La ecuación de movimiento es:
• x = F1(t)/m
• Integrando se tiene la velocidad:
• V = x =  F1(t)/m t + C1
• Posición x=  F1(t)/m (dt)2 + c1t +c2
• La integración se determina conocido F1(t) y las
condiciones iniciales para calcular c1 y c2.
 Ejemplo2
• 2. Un bloque con peso 322 lb se desliza sobre una
superficie horizontal, por la acción de una fuerza F
= (75 + 3t2)lb, t en segundos. Si la velocidad inicial
del bloque es: 1,8pies/s, cuando t=0. Hallar su
velocidad y la distancia recorrida cuando t= 3s, c =
0,2. vo F
• 40°
W
Solución: DCL. F

Y =
max
N F = N
X
 Continua solución
• Masa del bloque m = W/g= 322/ 32.2 = 10 slug
• Aplicando ecuaciones de movimiento.
• 1. Fx = max:
• -0.2N +(75+3t2)cos40° = 10ax (1)
• 2. Fy = may
• -322+ (75 +3t2)sen40° + N =0
• N= 273.75- 1.93t2 (2)
• (2) en (1) se tiene ax= 0,27(1+t2) pies/s2. (3)
• Integrando : se tiene: vx = 1.8+ 0,27(t+t3/3)
• Integrando x = 1.8t + 0,27(t2/2 + t4/12)
• En t= 3s  v= 5,04pies/s ; x= 8,44 pies.
 Ejemplo.
• Un cuerpo que pesa 64,4lb se mueve a lo largo del
eje X y está sujeto a la acción de una fuerza: F =
(36t2 + e-t ) lb
• Si la velocidad es 10 pies/s cuando t=0. hallar la
velocidad y la distancia recorrida cuando t=2s.
• Solución: Ecuación de movimiento : F = mx°°.
• Integrando : (36t2 + e-t ) = 2x°° se obtiene : v y x.
 Caso 3. Fuerza como función de la
posición. F= f(x)
• 3. Si la fuerza es una función de la posición,
entonces, la ecuación de movimiento es:
• x°° = F2(x)/m
• Usando la derivada implícita, x°°, se escribe.
• X°° = d/dt( x°) = d/dx x° dx/dt = v dv/dx
•  vdv = adx  vdv = F2(x)/m dx
• Integrando ambos miembros:
• V2/2 =  F2(x)/m + C1
• Velocidad : V = 2[ F2(x)/m + C1] 1/2
• La velocidad es una función de x; v= v(x)
 Posición
• Como v= dx/dt  dt = dx/ v
• : dt = dx/ 2[ F2(x)/m + C1] 1/2
• Integrando se tiene: x=x(t)
• :t =  dx/ 2[ F2(x)/m + C1] 1/2 + C2
 Ejemplo 4
• 4. La fuerza ejercida sobre una masa situada a una
distancia r, a partir del centro O de la tierra es : F = -k
Mm/r2 er .Donde : M es la masa de la tierra, k una
constante de proporcionalidad y er un vector unitario en
la dirección de r. En r=ro, sea g= go. Hallar la velocidad
vertical inicial vo en la superficie de la tierra necesaria
para que la masa m escape de gravitación, es decir v=0
para r=.
• Solución: Ecuación de Movimiento:
• F = ma= -k(Mm/r2 ) a= -kM/r2. C.I : r=ro y a= -go
•  KM = goro2  a= -goro2/r2 . Usando: vdv= adr e
integrando. Se tiene: v2= (2goro2/r) + C
• V=0 cuando r=, C = 0, entonces velocidad de escape es
• V0 =2goro
Caso 4: Fuerza función de la velocidad
• F = F(v) = F(x°)
• La ecuación de movimiento es:
• X°° = F3(v)/m (1)
• dv/dt = F3(v)/m o vdv/dx = F3(v)/m (2)
• En (2) se presentan dos casos:
• A) si se desea v = v(t); v-t, entonces:
• : dt = mdv/F3(v) t = mdv/F(v) +C (3)
• B) Si se desea v=v(x); v-x se tiene:
• dx = mvdv/F3(v)  x = mvdv/F3(v) + C (4)
 Ejemplo 5
• 5. Un tubo anular que pesa W libras desliza hacia
debajo de una varilla, como se muestra en la figura.
La fuerza resistente que actúa sobre el tubo es
0,2Wv, donde v es la velocidad del tubo en pies/s.
Hallar la ecuación de movimiento, la velocidad
máxima que puede alcanzar el tubo, el tiempo para
que el tubo alcance una velocidad de 2pies/s.
y
0,2wv
v
3 x w
4
 solución
• Del DCL, el movimiento a lo largo del eje X.
• Ecuación de movimiento: mx°° = mv°= mdv/dt
• FR = w(3/5)- 0,2wv  mv°= w/g v° = w(3/5)-0,2wv
• v°= g/5(3-v)
• dv/dt = g/5(3-v), separando variables:
• : dv/(3-v) = g/5 dt, integrando: - log(3-v) = g/5t +c
• Para t=0, v=0  c= -log3. Finalmente:
• Log(3/3-v) = gt/5  t= 5/g log(3/(3-v))
• : t para v= 2pies/s es t= 0,17s.
 Movimiento curvilíneo de una
partícula: Caso general.
• El movimiento se puede expresar en los
siguientes sistemas de coordenadas:
• 1. Coordenadas Rectangulares.
• 2. Coordenadas tangencial-normal.
• 3. Coordenadas polares.
• 4. Coordenadas cilíndricas.
• 5. Coordenadas esféricas.
 1. Coordenadas rectangulares
• F = m( x°°i + y°°j + z°°k)
• Fx = mx°°; Fy = mŸ ; Fz = mz°°.
• 2. Coordenadas t-n
• Ft = mat ; Fn = man
• 3. Coordenadas Polares : (r,) = (r,)
• Fr = m ar =m (r°°- r°2 )
• F = ma = m(r°° + 2r°°)

 Ejemplo:
• El bloque B de 0,5lb, que se muestra en la figura, desliza a lo
largo de la barra giratoria OA. El coeficiente de fricción
cinética entre B y OA es c= 0,2. En la posición que se muestra
R°= 2pies/s, °= 5rad/s, ¨=3rad/s2. Para ésa posición, hallar
R°° y la aceleración de B con respecto a OA.
maR
B 0,5lb ma
A 40°
R=1,2 pies
N
40°
°=5rad/s 0,2N
°°=3rad/s2
O
 Solución.
• Usar DCL y DMA, para establecer la ecuación de
movimiento: Incógnitas: R°° y N
• 1)Dirección : F=ma= m(R°°+2R°)
• N-0,5cos40° = 0,5/32.2[(1.2)(3)+2(2)(5)] +
• N=0,7495lb.
• 2)Dirección radial.
• FR = m(R°°-R°2)
• -0,5sen40°-0,2N=0,5/32.2[R°°-(1.2)52)
• R°°= -0,351pies/s2
• (-): Aceleración de B con respecto a OA, dirigido
hacia O.
 ejemplo
• El péndulo cónico de masa m, gira a una rapidez
angular constante ° en un círculo horizontal
alrededor del eje Z, como se muestra en la figura.
Hallar la tensión en la cuerda y el ángulo  en
función de °.


L

O m
 R
 solucion
• En el DCL aparecen: Tensión T y el peso mg,
como movimiento es a w= cte,  a = 0 ; az=0



maZ=0
• T = ma=0

 m
R maR
mg
 solución
• Aplicando ecuación de movimiento en la dirección
radial.
• FR = maR = m(R°° -R °2)
• -T sen = m(0-R°2) ; R = L sen se obtiene :
• T = mL°2
• En la dirección Z : T cos  - mg = 0
• Sustituyendo: mL°2 cos - mg =0 ;
• cos = g/L°2
 TRABAJO Y ENERGIA
• Trabajo realizado por una fuerza F.
• El trabajo realizado por el campo de fuerzas: F = F(x,y,z)
• Es la integral de la componente tangencial de F a lo largo de
la trayectoria.
• W = F. dr =  Fcos dr =  Ft dr ; Ft = Fcos
m F

dr/ds =T
r
dr/ds = T  dr = Tds
F.dr = F.Tds
F.dr =  compT Fds = W
 Ejemplo
• Hallar el trabajo realizado por el campo de fuerzas F
= (2y+3)i +xzj +(yz-x)k a lo largo de las siguientes
trayectorias.
• A) La poligonal que une los puntos (0,0,0), (0,0,1),
(0,1,1) y (2,1,1).
• B) La recta que une los puntos (0,0,0) y (2,1,1)
 Sistemas conservativos.
• Un campo de fuerzas es conservativo:
• 1) Si F es una función solamente de la posición
• F = F(x,y,z)
• 2. Si existe una función escalar , talque F
puede expresarse como F = grad
• W = F.dr=grad.dr = /x dx +/y dy
+/z dz =d= 2 - 1
• Trabajo independiente de la trayectoria.
 Potencial
• La función escalar , se llama un potencial o
una función potencial o una función fuerza.
• A partir de la teoría de ecuaciones
diferenciales, para la existencia de  se debe
cumplir:
• Para cualquier F, F.dr debe ser una diferencial
exacta si y solamente si:
• Fx/y = Fy/x ; Fy/z=Fz/y ; Fz/x =Fx/z.
• Para toda (x,y,z) en la región considerada.
 Trabajo: ejemplo
• 1. Una partícula de peso W, se encuentra formando un
péndulo simple con una cuerda de longitud L = 2 PIES. El
péndulo se suelta desde el reposo en una posición  = 30°.
Cuando la cuerda se encuentra en la posición vertical choca
con un soporte rígido y el sistema continua su oscilación
como un nuevo péndulo de longitud menor. Hallar el
máximo valor de 
Solución:
1pie WAB +WBC = EC
2 pies 30° 0-/6 mgsen(6-)2Ld+
0-max(-mgsen)Ld = O

 max = 43°
 Energía potencial
• Dado un campo de fuerzas conservativo, la
energía potencial “U” se define como una función
U(X,Y,Z) que cumple:
• U(x,y,z) = - (x,y,z) +C (1)
• C es una constante debido a que la energía
potencial se toma con respecto a un plano de
referencia.
• En un campo de fuerzas conservativo F= 
entonces:
• F= - U = - U/x i - U/y j - U/z k (2)
• A partir de (2) se determina la energía potencial
U.
 Expresión de la Energía Potencial en
función del Trabajo.
• WA-B =F.dr = -U.dr
• WA-B= -U/xi dxi = - dU = - [U] AB
• UB-UA = -WA-B
• Teorema: En un campo de fuerzas conservativas las
energías potencial y cinética se mantienen
constante.
• UB-UA = -WA-BUB-UA = -(CA-B)
• UA + Ec A = UB + Ec B
 Fuerzas no conservativas.
• Cuando un campo de fuerzas está formado tanto por fuerzas
conservativas y no conservativas.
• F = Fc + Fnc
• El trabajo realizado por estas fuerzas es:
• W 1-2 = 1-2 (Fc + Fnc).dr
• W1-2= Ec = 1-2 Fc.dr + 1-2Fnc.dr
• Fnc. dr = Ec + U
• El trabajo realizado por una fuerza no conservativa es
igual a la variación de la energía mecánica.
 Cálculo de la energía potencial de un
sistema masa-resorte.
• Sistema masa-resorte.

K K; Ky

mg
En la posición genérica, la fuerza mg
resultante es: FR = mg – k - ky .
Posición genérica
Pero K = mg  FR = - Ky j
 Es conservativo la fuerza F = -ky?
• Para demostrar que es conservativo, necesario
que sea irrotacional.  x F = 0 (verificar)
• U = -F.dr = - 0-y ( -ky j). dyj = 0-y kydy
U=½ ky2
 SISTEMA DE RESORTES
• A)La fuerza de cada resorte es
laEnmisma.
serie
• F= F1 = F2= F3
• B) La deformación total es la
suma de las deformaciones en
cada resorte:
• Xtotal = x1 + x2+ x3 = F1/k1+
F2/k2 + F3/k3
• F/Keq = F1/k1 + F2/k2+ F3/k3
• 1/Keq = 1/K1 + 1/K2 + …+ 1/kN
•En A)La fuerza se distribuye en
paralelo
cada resorte.
• F = F1 +F2 + F3 (1)
• B)La deformación en cada
resorte es la misma.
• X= x1=x2=x3 (2)
• 2 en 1
• Keqx = k1x1 + k2x2 + k3x3
• Keq = K1 +K2+ K3 +…+ Kn
 EJEMPLOS.
• 1. Un peso de 30 lb cae 12 “ antes de chocar con dos resortes
1 y 2 conectados en serie. Si el resorte 1 se comprime 1” y el
resorte 2 se comprime 2”. Hallra las constantes de los
resortes k1 y k2.
• Solución: En serie la deforma
Ción es la suma de las deformaciones
xTotal = 1” + 2” = 3”.
La fuerza en cada resorte es la misma:
K1x1 = k2x2
K1= 2k2
Epa + Eelast = EPB + Eelast B
W(h + xTotal = ½ Ke x2Total
30(12+3) 0= ½ Keq (3)2  Keq= 100lb/pul
K2 =150 lb/pulg ; k1 = 300 lb/pulg
 ejemplo
• Un collar de masa 1,5 kg se acopla a un resorte y se desliza
sin fricción a lo largo de una varilla circular la cual se
encuentra en un plano horizontal. El resorte no está
deformado cuando el collar está en C, la constante del
resorte es 400 N/m . Si el collar se deja en reposo en B.
Hallar la velocidad del collar cuando pasa por el punto C.
B
Longitud del resorte en C:
LC= 17.5cm.
Longitud del resorte en B
C A LB = ([17,5+12,5]2 + 12.52)1/2
LB= 32.5cm
X= LB-LC= 15cm
17.5cm 12,5cm Conservación de la energía : ByC
1/2kx2 = ½ mvc2.
Vc = 2.45m/s
 IMPULSO Y CANTIDAD DE
MOVIMIENTO.
• 1) IMPULSO DIFERENCIAL dI: Si una fuerza F actúa sobre
una partícula de masa “m” durante un intervalo de
tiempo dt, el impulso dI, debido a la fuerza F está dado
por:
• dI = Fdt
• 2) Impulso Total I: Si una partícula está sometida a una
fuerza F en intervalo de tiempo entre t1 y t2, el impulso
total es:
• I = 1-2 Fdt
• Teorema Impulso – Momentum: Impulso total es
igual a la variación de la cantidad de
movimiento: I = 1-2 Fdt = m v2 –mv1
 CONSERVACIÓN DE LA CANTIDAD DE
MOVIMIENTO
• Si sobre una partícula o sobre un sistema de
partículas no actúan fuerzas exteriores, la
cantidad de movimiento de la partícula o del
sistema permanece constante.
• P1= P2=….. = Pn = cte.
• Pantes = Pdespues.
Momentum angular o momento de la
cantidad de movimiento H.
• Sea una partícula de masa “m” y cantidad de
movimiento p = mv = mr°. El momento
angular de la partículacon respecto al punto O
es Ho= r x p = r x mv
• H°o = Mo
mv
r
o
 Momento angular con respecto a un
punto arbitrario
• Supongamos un punto móvil A y m una
partícula.
A A es un punto móvil,
 entonces:
rA m
r = rA +
r
Momento angular con
respecto al punto A.
HA =  x mV
 Momento angular: H
• r = rA +; r° = r°A+°
• r°= Velocidad de la partícula de masa m.
• ° : Velocidad de la partícula respecto a A.
• 1)MOMENTO ANGULAR CON RESPECTO AL ´PUNTO A.
• HA =x mr°
• 2) Momento angular relativo con respecto al punto A
• (HA)r = x m°
• MA = XF =  x mr°°
• MA = d/dt (x mr°) - ° x mr°
• MA = H°A - °x m(r°A +°)
• MA = H°A -°x mr°A -°xm°

• MA = H°A - °xmr°A (1)

 La ecuación (1) se puede reducir a la
forma: MA= H°A
• Siempre que °xmr°A = 0, esto es posible si
• 1) r°A=0 ( A es un punto fijo)
• 2)°= 0 ( Velocidad de A es igual a la
velocidad de la partícula)
• 3) ° r°A
• IMPULSO ANGULAR Y MOMENTO ANGULAR
• MO = H°O Mo dt = dH Integrando:
• Modt = dH = Ho2 –Ho1 =H
• Impulso angular igual a la variación del
momento angular
 Ejemplo 1
• Un péndulo consiste de dos barras de peso despreciable que
soportan una masa “m”. El sistema oscila en un plano
vertical, alrededor de una articulación sin fricción O. Hallar
a) Ho y Mo
• b) la ecuación de movimiento.

 L
M
L/2

 Solución
• Eligiendo el sistema de coordenadas.
dHo/dt = Mo
Mo = rxF
Calculamos r
O r= (Lsen+L/2 cos)i +(Lcos- L/2sen)j
Como Ho = rxmdr/dt
 Se debe calcular:
r dr/dt = r°=Lcos°-L/2sen°)i-
(-Lsen°-L/2cos°)j

Lsen L/2cos
mg
 Ho = rxmr° = rxmdr/dt
• Ho = 5/4 mL2°k  dH/dt = 5/4mL2¨ k
• Mo = rxF = (-mgLsen - 1/2mgLcos)k
• F = -mgj
• La ecuación de movimiento es :
• dHo/dt = Mo.
• ¨+ 2g/5L(2sen+ cos)=0
 Ejemplo 2
• Las masas de las partículas A y B son m y 2m
respectivamente. Si el peso de las barras que unen las
partículas es despreciable y si el sistema oscila en el plano
vertical. Calcular :A) El momento angular B) La ecuación
diferencial de movimiento.

L mg

L/2

L/4

2mg
 SOLUCIÓN
• Eligiendo el sistema de coordenadas.
Y
• Para la partícula A.
• r= Li + L/2j
 r
• Di/dt = wxi=°kxi=°j
L
• Dj/dt = wxj= °kxj=-°i A
• Dr/dt= L°j –L/2°i
• Ho = rxmv = rxmr°
B
X
 Para particula B
• r= Li-L/4j ; dr/dt =v = Ldi/dt –L/4dj/dt
• Ho = rx (2m)dr/dt
• Momento angular del sistema:
• H = HA + HB =-------
• Calculo del momento de la fuerza: Para A
• MoA= rxF = rxWA ; WA = mgcosi- mgsenj
• Para B ; WB = 2mgcosi – 2mgsenj
• MoB = rxF =rxWB
• Luego para el sistema M = MoA +MoB
• Ecuación de movimiento: dH/dt = Mo
• ¨+ 8g/9L sen= 0
 ejemplo
• 1. La masa m está restringida por la cuerda S para moverse
en una trayectoria circular de radio “r” sobre una placa
horizontal lisa. Inicialmente la velocidad angular de la cuerda
Om es w1. El jalón aplicado a lacuerda se inrementa hasta
que el radio Om se reduce a 1/3r. Hallar la nueva velocidad
angular w2 de la cuerda Om.

r m
O S
 solución
 • Diagrama en planta. Eje 
w1 eje eje w2
m
r
 1/3r m
O O

Posición 1. (Planta) Posición 2

Única fuerza actuante la centrípeta
• F. Centrípeta no produce momento respecto a
O.
• Ho1 = Ho2
• r1xmv1 = r2xmv2
• rex mw1re = r/3ex mw2 r/3e
• r2mw1k = r2/9mw2 k
• w2= 9w1
 Ejemplo 2
• 2. A un anillo pesado que está insertado en una circunferencia
lisa de alambre situada horizontalmente se le da una velocidad
inicial vo en la dirección tangente a la circunferencia. Durante
el movimiento sobre el anillo actúa la fuerza de resistencia F =
kmv , donde m es la masa del anillo, v su velocidad y k una
constante.
F
• F = mat
• -kmv = m¨R Vo
• -km°R = m¨R
R
• -k(°) 1/2/ R = d°/dt 
• Integrando: -kt = 2v + C
• t= 2vo/k
 Ejemplo 3.
• 3. La esfera de masa m está sostenida por una
varilla de peso despreciable y gira alrededor de O. Si
la esfera se suelta del reposo para =o. Hallar el
ángulo para el cual la fuerza en la barra cambia de
compresión a tracción.
m

L

 DINAMICA DE LOS SISTEMAS
VIBRATORIOS.
• 1. Vibración mecánica. Es el movimiento periódico de
un punto material o de un cuerpo rígido en torno a
una posición de equilibrio.
• Ejemplos:
• Cuerda de guitarra, vibrador para compactar el
concreto, fenómeno del niño, movimiento sísmico,
motores y otras.
• 2. Las vibraciones que se producen en las estructuras
a causa de sismos o funcionamiento de motores en
los pisos causan daños y hasta destrucción.
• Ingeniero debe eliminar las vibraciones o reducir al
mínimo posible.
 Modelos de vibración.
• 1. Oscilación horizontal.

• 2. Oscilación vertical. (varilla empotrada en un

extremo)

• 3. Péndulo simple.
 Oscilación de un péndulo
• Péndulo simple.

 T 

m
m
mgsen

mg
mgcos
 Grados de libertad
• A)Si la posición o el movimiento de un cuerpo
se especifica por completo con una
coordenada.
• 01 grado de libertad.
• B)Sistemas con dos grados de libertada.
X X
m2

 k2
 m1
k1
 Desplazamiento
• Gráfico del desplazamiento – tiempo.
X

T
Las oscilaciones que se repiten uniformemente se
llaman periódicas y las que no se repiten son aleatorias

• 1)Periodo T: Tiempo para que se repita el fenómeno o el

movimiento.
• 2)El movimiento que se completa durante un periodo se
llama ciclo.
• 3)El número de oscilaciones o ciclos por unidad de
tiempo se llama frecuencia f= 1/T
• 4) Amplitud de oscilación A: Máximo desplazamiento
con respecto a la posición de equilibrio.
• 5) Vibraciones mecánicas: Son libres y forzadas.
• Las libres producidas por fuerzas elásticas o
gravitacionales. Las forzadas se deben a fuerzas
externas que no dependen de la posición ni del
movimiento del cuerpo.
 Principio de D’alembert
• En general: Si F = ma, entonces:
• F +(-ma) = 0  F + FI = 0
• Las fuerzas externas con las fuerzas de inercia
están en equilibrio.
 Ecuación diferencial de movimiento para sistemas
vibratorios de un solo grado de libertad

• Sea el sistema masa- resorte.

k
F(t)
c

Fel = kx
FI = mx¨
F(t)
Fd = cv

Mx¨+ cx° + kx = F(t)

 Ejemplo.
• Obtener la ecuación de movimiento para
pequeñas oscilaciones del péndulo que se
muestra, despreciar la masa de la barra.
m L FI=mL¨

k a
L
Fel=ka mg
a 
 solución
• Suma de Momentos con respecto a A.
• MA= 0
• mL°°(L)+ka(a) –mgL =0
 ejemplo
• Plantear la ecuación de movimiento.
m

3k a

2k c

a a
 solucion
• Planteando las ecuaciones:
• FI = ma= m (2a°°)= 2ma°°.
• Suma de momentos con respecto a A.
• MA= O
• 2ma°°(2a)+3ka(a) +4ka(2a)+ ca°(a)= mg(2a). 2a
• °°+ c/4m°+ (11k/4m – g/2a)=0

mg a
3ka

A H
a 
2a
V
ca°
2k(2a)