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Q ue es el cuerpo rígido

El cuerpo rígido es un caso


especial de un sistema de
partículas. Es un cuerpo ideal
en el
cual las partículas que lo
componen no modifican su
posición relativa entre ellas
Que es el Movimiento absoluto
A y B, son rectas paralelas si el moviente es de traslación
rectilínea, o de curvas congruentes. En uno y otro caso,
todo segmento rectilíneo del cuerpo, tal como AB, se
mantiene paralelo a su posición inicial. Los vectores de sus
posiciones y sus derivadas primera y segunda respecto al
tiempo son

Donde r A/B se
mantiene constante y
por tanto no tiene
derivada respecto al
tiempo
Consideramos ahora la rotación de un
cuerpo rígido en torno a un eje n-n
velocidad angular ω,
origen O
Todo punto tal como el A, que no se halle sobre
el eje recorre un arco de circunferencia de un
plano normal al eje y tiene una velocidad.

V=ωxr
sustituyendo r por a + b y observado que
ωxα=0.
La aceleración de A esta dada por la derivada respecto al tiempo. Así pues

a = ẇ x r + w x (w x r)
Donde sea sustituido ŕ por su expresión v = w x r. Las componentes normal y tangencial de a
en el movimiento circular tienen las magnitudes conocidas.

αn =│w x r (w x r)│= b𝐰 𝟐 y αt = │ẇ x r│α = ẇ.


Consideremos a continuación el movimiento
de un cuerpo rígido obligado a girar en torno a
punto fijo en vez de alrededor de un eje fijo
Este enunciado se conoce con el nombre de
teorema de EULER
Donde O es el punto fijo y los puntos 1
y 2 son otros dos puntos cualesquiera
del cuerpo. Tras un movimiento finito
arbitrario entorno a O , el triángulo O-
1-2 ha pasado a la posición O - 1´- 2
´.La recta O -1 puede girar hasta su
nueva posición O – 1´ girando en torno
a un eje cualquiera que pase por O y
se halle también en un plano A
bisector del Angulo 1- O - 1´ y que sea
normal al plano 1 – O -1´.
Análogamente, la recta O - 2 pueden girar
alrededor de un eje cualquiera que pase
por O y se encuentre en un plano B
bisector del ángulo 2-O-2´ y que sea
normal al plano 2-O-2´.la intersección O
–n
ROTACIONES FINITAS
Los eje x – y – z están fijos en el espacio y
por tanto no giran con el cuerpo en la
parte α de la figura dos rotaciones
sucesivas de 90° de la esfera, la primera
alrededor del eje x y la segunda
alrededor del eje y
ROTACIONES INFINITESIMALES
Este hecho se presenta en la figura el cual representa el efecto
combinado de dos rotaciones infinitesimales dθ1 y dθ2 en torno a
los ejes respectivos que pasan por el punto fijo OA causa de dθ1
el punto A sufre un desplazamiento dθ1 x r y análogamente a
causa de dθ2 el punto A sufre un desplazamiento dθ2 x r
cualquiera que sea el orden de adición de estos desplazamientos
infinitesimales se obtiene el mismo desplazamiento resultante
que es dθ1 x r + dθ2 x r = ( dθ1 + dθ2) x r .Luego las dos
rotaciones equivalen a la rotación única dθ = dθ1 + dθ2. Se
deduce que las velocidades angulares w1 = 𝛉ሶ y ሶ
w2 = 𝛉2.
Puede sumarse vectorialmente dando w = 𝛉ሶ = w1 + w2. Se
obtiene la conclusión de que, en un instante cualquiera, un cuerpo
que tenga un punto fijo está girando instantáneamente alrededor
de un eje particular que pase por dicho punto fijo
EJE INSTANTANEO DE ROTACION
un cuerpo en rotación alrededor del eje O-N
fijo tanto en el cuerpo como en el espacio , se
utilizaran ahora para representar la rotación
genérica del cuerpo rígido alrededor del punto
fijo O , no estado ya fijo , en general , el eje de
rotación , ni en el cuerpo ni en el espacio . La
velocidad instantánea v y la aceleración a de un
punto cualquiera A del cuerpo vienen dadas por
las expresiones.
En general en el caso de un cuerpo rígido
que gire en torno a un punto fijo el eje
instantáneo de rotación variar de posición
tanto en el espacio como respecto al
cuerpo .Cuando el eje se mueve en el
espacio genera un cono espacial
cuando el eje se mueve respecto al
cuerpo genera también un cono interior o
relativo al cuerpo llamado “cono del
cuerpo” o cono (polodio), según se indica
en la figura
Donde w es la velocidad angular absoluta
instantánea del cuerpo .Estos conos son
tangentes a lo largo del eje instantáneo de
rotación y el cono del cuerpo rueda sobre
el cono fijo del espacio durante el
moviente .Si el cono del cuerpo es
interior al cono del espacio, tal como se
presenta en la figura, el movimiento
recibe el nombre de precisión directa .Si
el cono del espacio permanece interior al
cono el cuerpo, el movimiento se conoce
con el nombre de precesión retrograda
El extremo del vector velocidad
angular w sigue una trayectoria
absoluta P sobre el cono
espacial, según se indica en la
figura. La aceleración angular α
que presenta la variación de w
por unidad de tiempo será,
pues, un vector dirigido en la
dirección de la variación de w la
cual es tangente a P según se
indica.
En la figura las coordenadas X-Y-Z están fijadas en
el espacio y el plano A contiene los ejes X – Y y el
punto fijo O del eje del rotor. El plano B contiene el
punto O y es siempre normal al eje del rotor. El
ángulo θ mide la inclinación del eje del rotor al eje
vertical Z y mide también el ángulo que forman los
planos A y B. La intersección de los dos planos es el
eje x determinado por el ángulo ψ que forma con el
eje x. El eje y está contenido en el plano B y el eje z
coincide con el eje del rotor .Los ángulos θ y ψ
especifican de manera completa la posición del eje
del rotor. La rotación en torno al eje del rotor la
describen los ejes x´ - y´ - z´ solidarios al rotor y que
giran con el alrededor del eje común z. El
desplazamiento angular del rotor en el plano B está
especificado por el ángulo Ø que forma el eje
solidario al rotor con el eje x.
Así pues, la velocidad angular absoluta Ω de los ejes x-y-z
vemos que es:
Ω = i Ωx + j Ωy + k Ωz = i𝛉ሶ + j𝛙sen
ሶ 𝛉 + kθ ψcosθ

velocidad angular absoluta w que será


w = i wx + j wy + k wz = i𝛉ሶ + j𝛙sen
ሶ 𝛉 + k(Ø + ψcosθ)
Un vector V expresado en esto sistemas de coordenadas tendría
unas componentes expresadas por las transformaciones
matriciales.
MOVIMIENTO RELATIVO

Dichas relaciones pueden aplicase directamente al caso de un cuerpo


rígido en el que el origen del sistema x-y-z en traslación sea cualquier
punto B conveniente del cuerpo y en el que el punto A sea algún
otro punto fijo del cuerpo. El cuerpo tiene una velocidad angular
absoluta en el instante considerado W. Las expresiones de la
velocidad y aceleración relativas, para el movimiento relativo de dos
puntos A y B
VA = VB + V A/B y aA = aB + a A/B

se observa que la distancia del segmento AB


permanece constante. Así para la posición de un
observador en x-y-z, Aparece girar al rededor del
punto B y mantenerse en una superficie esférica
de centro B. en consecuencia, el movimiento
general puede considerarse como una traslación
del cuerpo con el movimiento de B más una
rotación del cuerpo respecto a B.
Por tanto, las ecuaciones dela velocidad y aceleración relativa serán:

VA = VB + V A/B

aA = aB + 𝑾ሶ X r A/B + w x (w x r A/B )
las ecuaciones del movimiento relativo quedan en la forma:
VA = VB + V B/A

aB = aA + 𝑾ሶ X r B/A + w x (w x r B/A )
Donde r B/A = -V A/B .Debe quedar claro que W y , por tanto , 𝑾ሶ
son los mismos