César López Gómez

Alejandro Rodríguez Sánchez

Alberto Jiménez de los Galanes Miralles
 Robot escritor que reproduce con trazos
de rotulador una palabra de hasta 6 letras
escrita por teclado.
 Romper la regla de casas domóticas, coches
teledirigidos, cubos de luces y demás
proyectos típicos con Arduino.

 Originalidad, dado que es uno de los factores

a evaluar.

 Nos parece interesante disponer de una

herramienta que automatice la escritura.
 Funciones de nuestro proyecto:
 Con cada letra de la palabra a escribir, llamamos a
la función “escribirCaracter()”.
 Se entra en un “case” que contempla la escritura de cada letra.
 La función “ir_a()” recibe unas coordenadas y con ellas desplaza el
brazo robot a unas nuevas calculadas.
 La función “moverElevador()” sube o baja el servo elevador para
levantar el rotulador de la pizarra entre letras.
 Se reciben las coordenadas a las que se quiere ir.
 Se calcula la distancia entre la ultima posición y la nueva.
 Apoyándose en la función generarMovimientosParaEscribirEn
dibuja el trazo de longitud calculado.
 La función mas importante
 Uso de la teoría matemática de la longitud de arco, también
llamada rectificación de una curva.
 La longitud de arco es la distancia o camino recorrido a lo largo de
una curva o dimensión lineal.

Aproximación por múltiples

Se calcula mediante
segmentos lineales.
integrales
 Afortunadamente, para un pequeño segmento de curva, “Δs”
se puede aproximar con el teorema de Pitágoras.
 Diseñar una serie de triángulos rectángulos cuyas
hipotenusas concatenadas "cubran" el arco de curva elegido
tal como se ve en la figura.

La hipotenusa quedaría:

Una vez aplicado el teorema

de Pitágoras.
 Se parte de una teoría que es una aproximación.
 La calibración de los brazos siempre se puede
optimizar.
 El plano sobre el que se dibuja también es otra
aproximación sobre un plano matemático ideal.
 Debido a esto, no podemos alcanzar una letra
estéticamente perfecta como la de un ordenador.
 La calibración de los brazos, para conseguir
alcanzar cualquier punto de la superficie de
dibujo.
 El ajuste de parámetros que representan el
tamaño de la letra o la precisión de los
brazos, y que influían en la calidad de
escritura.
 La funcionalidad de borrado, que acabamos
por descartar.
 Diseño de un borrador.

 Mejor calidad de escritura utilizando

materiales cortados con cortadora laser.

 Ampliar el número de letras que puede

escribir, brazos y pizarra de mayores
dimensiones

 Lectura de palabras/frases por fichero de texto