MASTERIZACIÓN

Introducción

Propósito: La masterización define la ubicación física del robot,

sincronizando la posición mecánica del robot con la información
posicional de los encoders.
 Cuando el robot No está masterizado:
 El software desconoce la posición actual del robot.
 El teach pendant muestra las siguientes alarmas:
 SRVO-062 BZAL
 SRVO-038 Pulse mismatch alarm
 El robot no puede correr un programa de movimiento.
 El robot no puede ser manipulado en modo cartesiano (WORLD,
TOOL, USER, etc)
 Los límites de software no son respetados, son inválidos.

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 MASTERIZACIÓN
Causas de pérdida de masterización

• Perdida de alimentación en los encoders por alguna de las siguientes causas:

– La tapa de las batería fue removida con el controlador apagado.
– La alarma de baterías bajas fue ignorada y el controlador fue apagado.
• Un servomotor fue reemplazado.
• Un encoder fue desconectado o perdió alimentación debido a un daño en el arnés
del robot.
• Un encoder dañado que necesita ser reemplazado.
• Perdida del contenido de la memoria SRAM de la Main Board
– Los datos de masterización son almacenados en la SRAM.
• Desensamble mecánico
– Cambia la relación mecánica entre los engranes y la posición del encoder.

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 MASTERIZACIÓN
Procedimiento

Para masterizar el robot deberá seguir los siguientes pasos:

1. Reparar la causa por la cual se perdió la masterización

2. Restablecer la alarma SRVO-062 BZAL
3. Restablecer el mensaje SRVO-075 Pulse Not Established
4. Alinear los ejes a marcas
5. Masterizar
6. Calibrar
7. *Aplicar cambios de DCS

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 MASTERIZACIÓN
 Antes de poder masterizar al robot, las alarmas SRVO-062 y SRVO-038
deben ser limpiadas y cada eje que perdió alimentación en su encoder debe
ser rotado al menos 20°.

Procedimiento:
• Presionar Menu
• Seleccionar System
• Desplazarse hasta Master/Cal
como se muestra en la figura o
presionar F1 [TYPE] y seleccione
Master/Cal

Nota: Si Master/Cal no se encuentra en el menú de sistema:

– Presione F1 [TYPE], seleccione VARIABLES
– Busque la variable $MASTER_ENB
– Cambie el valor de la variable a “1” y presione Enter.

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 MASTERIZACIÓN

• La siguiente pantalla aparecerá:

• Presionar F3, RES_PCA

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 MASTERIZACIÓN

• El software confirmará con la siguiente pregunta:

• Presionar F4, YES

• Apague y encienda el controlador de la

siguiente manera:
- Presionar Fctn
- Seleccionar NEXT
- Seleccionar CYCLE POWER
- Confirmar el ciclo de encendido

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 MASTERIZACIÓN

 Eliminar el código de error SRVO-075, Pulse Not Established

 Rotar cada eje que necesite ser masterizado por al menos una revolución del
motor:
– Mover en JOINT cada eje angular, por lo menos 20 grados.
– Mover en JOINT cada eje lineal, por lo menos 30 milímetros.
 Presionar el botón RESET

 Masterizar el robot utilizando el método adecuado a la situación.

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 MASTERIZACIÓN
Tipos de masterización

• Zero position master

– El robot es alineado con respecto a sus marcas de masterización a cero grados
(verniers), en esa posición es grabada la lectura de los encoders.

• Single axis master

– Uno o mas ejes son alineados con respecto a sus marcas de masterización a
cero grados (vernieres), en esa posición es grabada la lectura de los encoders.

• Quick master
– Permite minimizar el tiempo requerido para masterizar el robot, utilizando una
posición de referencia establecida cuando el robot se encontraba
adecuadamente masterizado. No es posible utilizar éste método de
masterización sin previamente haber definido una posición de referencia.

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 MASTERIZACIÓN
Calibración

• Calibración es el proceso de recibir la información serial de

posición de los encoders.
• La calibración ocurre cada vez que el controlador es encendido.
• Después de masterizar el robot, la calibración debe ser
efectuada manualmente.
• Una vez masterizado el robot, la calibración actualizará la
posición actual del robot de acuerdo a los nuevos datos de
masterización.

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 ZERO POSITION MASTER
Condiciones:
• Asegurarse que todas las alarmas relacionadas a la masterización hayan sido
limpiadas.
• Alinear todos los ejes del robot con respecto a sus marcas de masterización a cero
grados (verniers).
Procedimiento:
• Desde la pantalla Master/Cal, seleccionar ZERO POSITION MASTER.

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 ZERO POSITION MASTER

• El software confirmará con la siguiente pregunta:

• Presionar F4, YES.

• El robot será masterizado como lo indica la pantalla:

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 ZERO POSITION MASTER

• En la pantalla de Master/Cal, seleccionar CALIBRATE.

• El software confirmará con la siguiente pregunta:

• Presionar F4, YES. El robot será calibrado.

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 MASTERIZACIÓN
Precaución al masterizar el eje 4

Arc Mate 120iC

Cuando el eje 4 esta en posición Zero, el arnés tiene 3.3 vueltas

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 MASTERIZACIÓN
Precaución al masterizar el eje 4

Arc Mate 100iC

Cuando el eje 4 esta en posición Zero, el arnés tiene 4 vueltas completas

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 MASTERIZACIÓN
Precaución al masterizar el eje 4

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 MASTERIZACIÓN
Precaución al masterizar el eje 4

Note el cable dañado

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 PRÁCTICA 13
Zero Position Master

Objetivo:
 Masterizar el robot usando la opción Zero Position Master

Pasos:
1. Remover las baterías de la base del robot con el controlador apagado
para perder la masterización.
2. Restablecer las alarmas que impiden mover el robot.
3. Alinear el robot con las marcas testigo.
4. Masterizar el robot usando la opción Zero Position Master.
5. Calibrar
6. Revisar la masterización corriendo un programa.

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 SINGLE AXIS MASTER
Condiciones:
• Asegurarse que todas las alarmas relacionadas a la masterización hayan sido
limpiadas.
• Rotar cada eje que necesite ser masterizado por al menos una revolución del motor en
cualquier dirección.
• Para masterizar el eje 3, el eje 2 debe estar en su posición zero.
Procedimiento:
• Desde la pantalla Master/Cal, seleccionar SINGLE AXIS MASTER.

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 SINGLE AXIS MASTER

• Observará la siguiente pantalla:

– ACTUAL POS, muestra la posición actual del eje de acuerdo a la lectura del encoder.
– MSTR POS, permite cambiar la posición en la cual se masterizará el eje (normalmente cero).
– SEL, permite seleccionar el eje que se desea masterizar (1 = Eje seleccionado)
– ST, muestra si el eje está masterizado (2 = Masterizado, 0 = No masterizado).

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 SINGLE AXIS MASTER

• Ingresar un valor de cero en la columna MSTR POS si el eje necesita ser

masterizado en su posición de cero grados.
• Seleccionar el eje ingresando un número “1” en la columna SEL.
• Presionar F5, EXEC.
• El eje será masterizado.
• Presionar Prev para regresar a la pantalla Master/Cal
• En la pantalla de SYSTEM Master/Cal, seleccionar CALIBRATE.

• Presione F4, YES y el robot será calibrado.

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 PRÁCTICA 14
Single Axis Master

Objetivo:
 Masterizar el robot usando la opción Single Axis Master.

Pasos:
1. Con el controlador apagado, desconectar y volver a conectar un
encoder de uno de los motores del robot.
2. Restablecer las alarmas que impiden mover el robot.
3. Manipular el eje que ha perdido masterización a su marca testigo.
4. Masterizar el robot usando la opción Single Axis Master.
5. Calibrar.
6. Revisar la masterización corriendo un programa.

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 SET QUICK MASTER REF

Condiciones:
• Cerciorarse que el robot ha sido debidamente masterizado.
• Llevar el robot a la posición que se desea establecer como posición de
referencia y colocar marcas en todos los ejes.
Procedimiento:
• Desde la pantalla Master/Cal, seleccionar SET QUICK MASTER REF.

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 SET QUICK MASTER REF
• El software confirmará con la siguiente pregunta:

• Presionar F4, YES. La posición de referencia será establecida

• Visualizará la siguiente pantalla.

Set !

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 PRÁCTICA 15
Set Quick Master Ref

Objetivo:
 Grabar una posición de referencia usando la opción Set Quick Master Ref.

Pasos:
1. Colocar el robot en una posición diferente de cero.
2. Colocar marcas en cada uno de los ejes.
3. Grabar esta posición usando la opción Set Quick Master Ref.

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 QUICK MASTER
Condiciones:
• Asegurarse que todas las alarmas relacionadas a la masterización hayan sido
limpiadas.
• Alinear todos los ejes del robot con respecto a sus marcas de Quick Master
(marcas realizadas por el usuario al establecer Quick Master Ref).
Procedimiento:
• Desde la pantalla Master/Cal, seleccionar QUICK MASTER.

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 QUICK MASTER
• El software confirmará con la siguiente pregunta:

• Presionar F4, YES. El robot será masterizado.

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 QUICK MASTER

• En la pantalla de Master/Cal, seleccionar CALIBRATE.

• El software confirmará con la siguiente pregunta:

• Presionar F4, YES. El robot será calibrado.

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