TEORIA DEL CONTROL

Ing. Carlos A. Pérez

UTN Facultad Regional Resistencia

FUNCION DE TRANSFERENCIA Y
DIAGRAMA DE BLOQUES
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

 Caracteriza las relaciones de entrada-salida

de un sistema que se puede describir con
ecuaciones diferenciales lineales e invariantes
en el tiempo.
Sistema lineal e invariante
 Se dice que un sistema es lineal cuando
cumple el principio de superposición
X Y N.X N.Y
S1 S1

a.X1+b.X2 a.Y1+b.Y2
S1

 Se dice que un sistema es invariante cuando

las constantes del sistema no varían en el
tiempo
 F = M.a
 M es masa, y no varía en el tiempo
 F=fuerza; a=aceleración son funciones del tiempo
Definición de la F.T.
 Es la relación entre la transformada de Laplace
de la salida respecto de la transformada de
Laplace de la entrada.
ℒ[𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎]
𝐹𝑇 = 𝐺 𝑠 =
ℒ[𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎]

ℒ[𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎] 𝑌(𝑠)
𝐺 𝑠 = = =…
ℒ[𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎] 𝑋(𝑠)

𝑌(𝑠) 𝑏0 𝑠 𝑚 + 𝑏1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏𝑚−1 𝑠 + 𝑏𝑚

=
𝑋(𝑠) 𝑎0 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛
Función de transferencia
𝑌(𝑠) 𝑏0 𝑠 𝑚 + 𝑏1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏𝑚−1 𝑠 + 𝑏𝑚
=
𝑋(𝑠) 𝑎0 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛

 La función de transferencia es esencialmente

la razón entre dos polinomios en s
 ¿Porqué?

Ecuación Polinomio
diferencial Laplace en s de grado
de orden N N
¿Qué es “resolver” un sistema?

Es hallar su función de transferencia.

El método a seguir dependerá de cómo se nos
presente el problema
 En la forma de un sistema físico
 En la forma de un modelo matemático
parcialmente terminado
Pasos para resolver un sistema
• Modelo físico
• En la forma de un diagrama de componentes
MF físicos, generalmente simplificado

• Modelo matemático
• Ecuaciones diferenciales que representan el
MM comportamiento del modelo físico

• Aplicar transformada de Laplace

• Las ecuaciones diferenciales pasan a ser
L polinomios

• Despejar la salida y dividirla por la entrada,

intentando obtener la función de transferencia
FT
 Ejemplo: circuito eléctrico

MODELO FISICO DE UN CIRCUITO

 Por ley de Kirchhoff:

 La suma de las caídas de tensión en los elementos que
componen un circuito en serie debe ser igual a la tensión
aplicada al mismo
1 𝑑𝑖(𝑡)
𝑉𝑔 𝑡 = 𝑖 𝑡 . 𝑅 + න 𝑖 𝑡 𝑑𝑡 + 𝐿
𝐶 𝑑𝑡
MODELO MATEMATICO DEL MISMO CIRCUITO
 Ejemplo: circuito eléctrico
• Cada componente del sistema tiene una ecuación que lo describe
• El sistema completo tiene otra ecuación que “liga” el
comportamiento de los elementos por separado
1 𝑑𝑖(𝑡)
𝑉𝑔 𝑡 = 𝑖 𝑡 . 𝑅 + න 𝑖 𝑡 𝑑𝑡 + 𝐿
𝐶 𝑑𝑡

MODELO
MATEMATICO
 Ejemplo: circuito eléctrico
1 𝑑𝑖(𝑡)
𝑉𝑔 𝑡 = 𝑖 𝑡 . 𝑅 + න 𝑖 𝑡 𝑑𝑡 + 𝐿
𝐶 𝑑𝑡
 No se puede despejar la corriente i(t) de la ecuación
porque está dentro de términos diferenciales
 Para resolverla habría que aplicar otros mecanismos
de cálculo tales como fracciones parciales, solución
particular y solución general, etc.
 La transformada de Laplace reemplaza todos estos
métodos por uno más sencillo
Ecuación Polinomio en s
diferencial Laplace de grado N
de orden N
Tabla de transformadas
Dominio tiempo Dominio frecuencia
𝑓(𝑡) 𝐹(𝑠)
𝑓 𝑡 + 𝑔(𝑡) 𝐹 𝑠 + 𝐺(𝑠)
𝐾. 𝑓(𝑡) 𝐾. 𝐹(𝑠)
𝑑𝑓(𝑡) 𝑠𝐹 𝑠 + 𝑓(0)
𝑑𝑡
𝑑 𝑘 𝑓(𝑡) 𝑠 𝑘 𝐹 𝑠 − 𝑠 𝑘−1 𝑓 0
𝑑𝑡𝑘 𝑘−2
𝑑𝑓 0
−𝑠 −⋯
𝑑𝑡
𝑑 𝑘−1 𝑓(0)
−
𝑑𝑡𝑘−1
𝑡 𝐹(𝑠)
𝑔 𝑡 = න 𝑓 𝑡 𝑑𝑡 𝐺 𝑠 =
𝑜
𝑠
𝑡 𝐹(𝑠)
𝑔 𝑡 =ඵ𝑓 𝑡 𝑑𝑡 2 𝐺 𝑠 =
0
𝑠2
 Acción de la transformada
Dominio tiempo Dominio frecuencia
𝑑𝑓(𝑡) 𝑠𝐹 𝑠 + 𝑓(0)
𝑑𝑡
Ecuación diferencial orden 1 Polinomio de grado 1
𝑑 𝑘 𝑓(𝑡) 𝑑𝑓 0
𝑠 𝑘 𝐹 𝑠 − 𝑠 𝑘−1 𝑓 0 − 𝑠 𝑘−2 −⋯
𝑑𝑡𝑘 𝑑𝑡
𝑑 𝑘−1 𝑓(0)
Ecuación diferencial de orden k −
𝑑𝑡𝑘−1
Polinomio de grado k
𝑡 𝐹(𝑠)
𝑔 𝑡 = න 𝑓 𝑡 𝑑𝑡 𝐺 𝑠 =
𝑜
𝑠
Ecuación diferencial de orden -1 Polinomio de grado -1
𝑡 𝐹(𝑠)
𝑔 𝑡 =ඵ𝑓 𝑡 𝑑𝑡 2 𝐺 𝑠 = 2
0
𝑠
Ecuación diferencial de orden -2 Polinomio de grado -2
 Propiedades de la F.T.
 Es un modelo matemático
 Método operacional para expresar la ecuación
diferencial que relaciona y(t) con x(t)
 No se puede averiguar la naturaleza del sistema a
través de su ecuación diferencial
 Se puede calcular experimentalmente la función de
transferencia de un sistema, colocando entradas
conocidas y estudiando sus respuestas (método de
la caja negra)
 Ejemplo: circuito eléctrico
1 𝑑𝑖(𝑡)
𝑉𝑔 𝑡 = 𝑖 𝑡 . 𝑅 + න 𝑖 𝑡 𝑑𝑡 + 𝐿
𝐶 𝑑𝑡
 Al aplicar Laplace queda:

1 𝐼(𝑠)
𝑉 𝑠 = 𝐼 𝑠 .𝑅 + + 𝐿𝑠. I s
𝐶 𝑠
 Si la salida es I(s), la función de transferencia es

𝐼(𝑠) 𝐶𝑠 FUNCION DE
= TRANSFERENCIA
𝑉(𝑠) 𝑅𝐶𝑠 + 𝐿𝐶𝑠 2 + 1
 Ejemplo: circuito eléctrico

𝐼(𝑠) 𝐶𝑠
=
𝑉(𝑠) 𝑅𝐶𝑠 + 𝐿𝐶𝑠 2 + 1

 La función de transferencia está formada por los

parámetros del sistema
 No puede contener funciones de s
 Solo puede contener R,C,L, y la variable s
 No es posible averiguar la naturaleza del sistema
a través de su función de transferencia
Función de transferencia
 La función de transferencia contiene toda la
dinámica (respuesta en el tiempo) de un sistema
determinado.
 Es válida para cualquier entrada que se le
aplique.
 Si se elige arbitrariamente una entrada V(s) se
puede saber siempre su salida.

𝐼(𝑠) 𝐶𝑠
= 
𝑉(𝑠) 𝑅𝐶𝑠+𝐿𝐶𝑠 2 +1

𝐶𝑠
𝐼 𝑠 = 2
𝑉(𝑠)
𝑅𝐶𝑠 + 𝐿𝐶𝑠 + 1
Calcular la salida
𝐶𝑠
𝐼 𝑠 = 2
𝑉(𝑠)
𝑅𝐶𝑠 + 𝐿𝐶𝑠 + 1
 Por ejemplo, si se elige
 𝑣 𝑡 = sin 𝑎𝑡
 Entonces su transformada V(s) será
𝑎
 𝑉 𝑠 =
𝑠2 +𝑎2
 Y la salida será entonces:

𝐶𝑠 𝑎
𝐼 𝑠 =
𝑅𝐶𝑠 + 𝐿𝐶𝑠 2 + 1 𝑠 2 + 𝑎2
Calcular la salida
𝐶𝑠 𝑎
𝐼 𝑠 =
𝑅𝐶𝑠 + 𝐿𝐶𝑠 2 + 1 𝑠 2 + 𝑎2

 Para obtener la verdadera salida i(t) se debe

hacer la antitransformada de la expresión
anterior:

−1
𝐶𝑠 𝑎
𝑖 𝑡 =ℒ
𝑅𝐶𝑠 + 𝐿𝐶𝑠 2 + 1 𝑠 2 + 𝑎2
 La antitransformada se calculará a través de
tablas, de resolventes especiales como la fórmula
de Heaviside, o con la ayuda de software
Fórmula de Heaviside

Oliver Heaviside (1850-1925)

 Propuso una fórmula directa para la

antitransformada de Laplace de funciones que
se puedan expresar como cocientes de dos
polinomios:
𝑛
𝑃(𝑠) 𝑃(ak) a 𝑡
𝐹 𝑠 = Heaviside 𝑓 𝑡 =෍ 𝑒 k
𝑄(𝑠) 𝑄′(ak)
𝑘=1
 Fórmula de Heaviside
𝑛
𝑃(𝑠) 𝑃(ak) a 𝑡
𝐹 𝑠 = 𝑓 𝑡 =෍ 𝑒 k
𝑄(𝑠) 𝑄′(ak)
𝑘=1

 P(s) = polinomio de grado M

 Q(s)=polinomio de grado N
 ak = raíz k-ésima de Q(s)=0
 Q’(s) = primera derivada en s de Q(s)
 N>M
 Q(s) no puede tener raíces múltiples
 Fórmula de Heaviside
𝑃(𝑠) 𝑃(ak) a 𝑡
𝐹 𝑠 = 𝑓 𝑡 = 𝑒 k
𝑄(𝑠) 𝑄′(ak)

 En la respuesta del sistema f(t) lo más

importante es el conjunto de raíces de Q(s)
 a1,a2,..,an
 Las raíces del numerador P(s) no juegan en la
respuesta f(t), sólo las raíces del denominador.
 Las raíces del denominador se llaman POLOS de
la función F(s) porque la indeterminan.
 e=base logaritmos naturales=2,71828
 Análisis de la respuesta
𝑛
𝑃(ak) a 𝑡
𝑓 𝑡 =෍ 𝑒 k
𝑄′(ak)
𝑘=1

 El tiempo t sólo actúa como exponente de e

𝑃(ak)
 es sólo un número real
𝑄′(ak)
 Las partes imaginarias de las raíces a se cancelan
al ejecutar la sumatoria
 Porque toda raíz compleja viene en pares conjugados
 En la exponencial 𝑒 ak𝑡 sí pueden existir partes
imaginarias
Plano complejo s
 S es una variable compleja
 Parte real = s
 Parte imaginaria= jw
 s=s+jw jw

a1 = s1+jw1

a2 = s2+jw2
Análisis de la respuesta
𝑛 𝑃(ak) a 𝑡
𝑓 𝑡 = σ𝑘=1
𝑄′(a )
𝑒 kv ak = sk+jwk
k
Leonhard Euler
 Reemplazamos (1707-1783)

 𝑒 ak𝑡 = 𝑒 (sk+jwk )𝑡
 Distribuimos por potencias de igual base:
 𝑒 ak𝑡 = 𝑒 skt 𝑒 jwkt
 Aplicando Euler
 𝑒 𝑗wkt = cos wkt + 𝑗 sin wkt
 Entonces
 𝑒 ak𝑡 = 𝑒 sk𝑡 cos wk𝑡 + 𝑗sin wk𝑡
Análisis de la respuesta
𝑛
𝑃(ak) s 𝑡
𝑓 𝑡 =෍ 𝑒 k cos wk𝑡 + 𝑗sin wk𝑡
𝑄′(ak)
𝑘=1

exponencial sinusoidal producto

Un número, constante

Sumado n veces (cantidad de raíces de Q(s))

¿Qué forma exactamente tiene la salida?

 Plano complejo s
 Si
 a1 = s1+jw1
 a2 = s2+jw2
 Expandiendo la sumatoria:
𝑃(a1) s 𝑡
𝑓 𝑡 = 𝑒 1 cos w1𝑡 + 𝑗sin w1𝑡 +. . contribución de raíz 1
𝑄′(a1)
𝑃(a2) s 𝑡
..+ 𝑒 2 cos w2𝑡 + 𝑗sin w2𝑡 +. . contribución de raíz 2
𝑄′(a2)
..
𝑃(a𝑛) s 𝑡
..+ 𝑒 2 cos wn𝑡 + 𝑗sin wn𝑡 contribución de raíz n
𝑄′(a𝑛)
 𝑛
𝑃(ak) s 𝑡
𝑓 𝑡 =෍ 𝑒 k cos wk𝑡 + 𝑗sin wk𝑡
𝑄′(ak)
𝑘=1

400000 1.5

300000 1

200000 0.5
Series1
100000 0 Series1
1 7 13 19 25 31 37 43 49 55 61 67 73 79
0 -0.5
1 7 13 19 25 31 37 43 49 55 61 67 73 79
-1

-1.5

150
RESPUESTA REAL:
100 La curva exponencial l
50 multiplica a la
0 sinusoidal.
1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39 41 Series1
-50

-100

-150

-200
Envolvente de la senoidal
 Envolvente
creciente,
exponente
positivo

 Envolvente
decreciente,
exponente
negativo
Antitransformada de Laplace por la fórmula de Heaviside

𝑛
𝑃(ak) s 𝑡
𝑓 𝑡 =෍ 𝑒 k cos wk𝑡 + 𝑗sin wk𝑡
𝑄′(ak)
𝑘=1

sk >0  SISTEMA INESTABLE

sk <0  SISTEMA ESTABLE

 s= Amortiguamiento: porque determina si se estabiliza
en el tiempo o no, y a qué velocidad lo hace
𝑛
𝑃(ak) s 𝑡
𝑓 𝑡 =෍ 𝑒 k cos wk𝑡 + 𝑗sin wk𝑡
𝑄′(ak)
𝑘=1

w= Frecuencia compleja, porque determina la frecuencia

conque oscila la salida , y compleja porque está
multiplicada por j.
 Plano complejo s
 Entonces el plano complejo tiene los ejes
denominados Amortiguamiento y Frecuencia
compleja.
jw frecuencia compleja

a1 = s1+jw1

s amortiguamiento

a2 = s2+jw2
 CON SOLO SABER EL VALOR DE LOS POLOS DE
F(s) PODREMOS SABER LA RESPUESTA DEL
SISTEMA
 Tendrá una envolvente definida por la distancia al origen
sobre el eje real (amortiguamiento)
 Oscilará a la frecuencia determinada la distancia al origen
sobre el eje imaginario (frecuencia)

jw frecuencia compleja

a1 = s1+jw1

s amortiguamiento

a2 = s2+jw2
LUGAR DE LOS POLOS EN PLANO s
jw frecuencia compleja

jw3
jw1
a1 = s1+jw1

s3 s1 s amortiguamiento
s4 s2

jw2
a2 = s2+jw2
jw4

SEMIPLANO ESTABLE SEMIPLANO INESTABLE

DIAGRAMA DE BLOQUES
DIAGRAMA DE BLOQUES
ALGEBRA DE BLOQUES
¿Qué es un diagrama de bloques?
 Un diagrama de bloques de un sistema es la
representación gráfica de la función realizada por
cada componente y del flujo que recorren las
señales.
 El componente básico es BLOQUE FUNCIONAL
 Un símbolo de la operación matemática que ese
componente hace sobre su entrada para producir
su salida:

X(s) Y(s)
G(s)
 Elementos constituyentes
X(s) Y(s) 𝑌(𝑠)
G(s) 𝐺 𝑠 = ⇒
𝑋(𝑠)

𝑌 𝑠 =𝐺 𝑠 𝑋 𝑠
Bloque con
entrada su función de salida
transferencia
BLOQUE SIMPLE

X(s) Z(s)
+ 𝑍 𝑠 =𝑋 𝑠 −𝑌 𝑠
-

Y(s)

SUMADOR
Cada componente tiene una operación que realiza
 Sistema de lazo cerrado

R(s) C(s)
+- G(s)

H(s)

¿cuánto vale la función de transferencia

de este sistema?
 Sistema de lazo cerrado
R(s) C(s)
+- G(s)

H(s)

𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺 𝑠 𝐻(𝑠)
El sistema completo se puede reemplazar por un
bloque simple que haga la misma función
R(s) 𝐺(𝑠) C(s)

1 + 𝐺 𝑠 𝐻(𝑠)
 Simplificación del sistema
 Consiste en reemplazar porciones de un sistema
de bloques más complejo por bloques sencillos,
que hagan la MISMA función dentro del sistema
 Repetir proceso hasta llegar a un solo bloque.
R(s) C(s)
+- G(s)

H(s)

R(s) 𝐺(𝑠) C(s)

1 + 𝐺 𝑠 𝐻(𝑠)
 Algebra de bloques
 Es el conjunto de reglas que rige el reemplazo
de un conjunto de bloques por otro que
cumpla igual funcionalidad.
X(s) Y(s)
Sistema de bloques
complejo

Algebra
de
bloques

X(s) Y(s)
Sistema de bloques
simple

 Antes y después del reemplazo, las señales de

entrada-salida siguen siendo las mismas
Algebra de bloques
Bloques en paralelo
Cambio de posición relativa
Cambio de posición relativa
Cambio de posición relativa
Reglas (1/2)
Reglas (2/2)
Ejemplo
 Simplificar el siguiente diagrama de bloques
Fin de la presentación