UN ACTUADOR

NEUMATICO ROTATIVO
PARA LA ARTICULACION
DEL EXOESQUELETO DE
UNA RODILLA
 ABSTRACTO
• Se utilizan actuadores neumáticos giratorio que son los mas adecuados para el
accionamiento de la junta del exoesqueleto debido a su relación potencia / peso
inherente,
• Este informe es una versión modificada del sistema de actuación de una rodilla a la cual
se le realizan modificaciones importantes para que sea mas adecuado para el uso humano
y para reducir su volumen y complejidad.
 FUNCIONAMIENTO DEL ACTUADOR
• El sistema de actuador considerado en este proyecto, es un actuador giratorio donde
una polea convierte el movimiento lineal del pistón neumático en un movimiento
rotativo.
• Para su funcionamiento se tiene en cuenta el rendimiento del actuador, tales como el par
motor y la potencia producida. Se realiza unos análisis de varianza para encontrar la
relación entre la flexión de la rodilla con la cantidad de flujo que permitirá pasar la
válvula.
• Se tiene en cuenta la velocidad angular para poder controlar la dirección de la rodilla.
 ¿POR QUÉ ACTUADORES
NEUMATICOS?
• Las ventajas únicas de los actuadores
neumáticos atraen la atención de los
investigadores para resolver los problemas
de fuerza y requisitos de velocidad.
• Son de bajo costo, tienen una mayor relación
potencia / peso, limpieza y seguridad.
• Otros factores que contribuyen a la
atracción son la larga duración y la robustez,
el funcionamiento simple, no peligroso y
menor calor producido en la carga
constante.
 ACTUADORES NEUMATICOS Y
EXOESQUELETOS
• Los exoesqueletos son dispositivos de asistencia que ayudan a recrear el ciclo de la
marcha para ayudar a recrear el movimiento natural de articulaciones.
• El requisito principal de estos, es generar la potencia adecuada en las articulaciones, lo
que requiere un actuador giratorio eficiente.
• Para construir actuadores artificiales que sean igual de eficientes que los naturales, se
precisa en obtener la máxima potencia de salida con el menor peso y tamaño.
• Debe tener una repuesta precisa, baja fricción e impedancia mecánica.
 DESARROLLO
• En esta investigación, diseñaron un novedoso actuador giratorio con el generador de
potencia como un pistón neumático.
• La polea convierte el movimiento lineal del pistón en movimiento giratorio con la ayuda
de un cable de acero que conecta la polea con el pistón.
• La ventaja de este, es que la polea puede alcanzar cualquier ángulo y par preferidos
variando el diámetro de la polea o la longitud de la carrera del pistón.
 DESARROLLO
• Las modificaciones presentadas en este
proyecto son básicamente, se remplaza el
cilindro neumático de la varilla de extremo
doble con una varilla de extremo único.
• La cadena y el piñón se remplazan con un
cable y polea de acero para reducir las
vibraciones.
• Se realizan pruebas de varianza para estudiar
el efecto del área de apertura de la válvula en
el ángulo de rotación de actuador para
controlar el flujo másico.
 DESARROLLO
• El cilindro neumático puede
desarrollar una gran cantidad de
fuerza de salida para una pequeña
presión de aire. Como la entrada al
cilindro es aire comprimido, el costo
de operación del actuador es menor
en comparación con los actuadores
eléctricos.