UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITÉCNICA

"ANTONIO JOSÉ DE SUCRE"

VICE-RECTORADO BARQUISIMETO
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA MECATRÓNICA

ROBOT CON ESTRUCTURA QUE SE ASEMEJA A UN

HUMANOIDE Y CON FUNCIONALIDAD
PROGRAMABLE

Autores:
Gustavo Martínez
Pedro Palencia
Tutor: Ing. Jesús Osuna

ABRIL, 2018
 CAPITULO I
PLANTEAMIENTO DEL
PROBLEMA
Descripción del Problema

• Avance para la computación

• Máquina que sea programable
• Robots programable
 Objetivo General

• Diseñar un robot con estructura que se asemeja a un humanoide y con funcionalidad

programable.

Objetivos Específicos

 Diagnosticar los avances tecnológicos a implementar y determinar la factibilidad

técnica, económica y operativa del sistema.

 Diseñar estructura física del robot y seleccionar los materiales y actuadores pertinentes.

 Diseñar un sistema de control de actuadores y un entorno de desarrollo visual de

programación y de ejecución.

 Elaborar el manual de operación y el de mantenimiento, los cuales permitan dar uso

correcto y adecuado.
 Justificación e Importancia
Desarrollo Creación de 2
Creación de
Maquinas de Lenguajes de
Algoritmos
Robóticas Programación

Alcances
Detección de Movilidad de
Divulgación
Movimientos y Independiente de
Auditiva
Colores cada Articulación

Instrucciones, Autonomía luego

Comunicación
Sentencia, Bucles y de establecidos las
Inalámbrico
Ciclos. secuencias
 Limitaciones
Dependiente de Velocidad de
Comunicación No Posee, Manos Respuesta Mínima
Inalámbrica 1,5 Segundos

Tiempo de
Altura menor a Duración
Cámara IP
60 Centímetros dependiente de la
Batería

Software Visual Superficie sin La posición Inicial

Determinara las Imperfecciones será de pie (Sujeto
Acciones Topográficas por el Usuario)

Podrá tener Error

de Semántica
 Capitulo II
Bases teóricas

Clasificación de los robots Tipos de robots

Servomotor Driver PCA9685

Microcontrolador PIC
 Bases Teóricas

Servo Motores PWM PCA9685

MPU9250
UART HC-SR04

PIC18FK22
 Bases Teóricas

Esfuerzos
Sistemas Esfuerzo por Factor de
Unifórmenle
Equivalentes Torsión Seguridad
Distribuidos
 Capitulo III
NATURALEZA DE LA
INVESTIGACIÓN
Investigación es de campo del tipo
experimental

FASE I Fase II FASE III

Diagnostico: Estudio de la Diseño del
Factibilidad: proyecto:
• Diagnostico
• Técnica • Módulos
• Técnicas e
Instrument • Operativa
os • Económica
• Técnica de
Observació
n
 Capitulo IV
Factibilidad Económica
Presupuesto de Diseño

𝑃𝑟𝑒𝑠𝑢𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝐷𝑖𝑠𝑒ñ𝑜 = 292.500,00𝐵𝑠.

𝑃𝑟𝑒𝑐𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑣𝑒𝑛𝑡𝑎 = 292.500,00𝐵𝑠.

Monto al final de año = 254.790,00𝐵𝑠.

 Articulaciones y Eslabones de
Extremidades Inferiores

Sección del Selección de

Establecer Medidas
Material posibles Matrices
del Servomotor
de Tubo

Aluminio 6063 T5
Articulaciones y Eslabones de
Extremidades Inferiores
Diseño de cada Calculo del
Eslabón Volumenes
Articulaciones y Eslabones del
Tronco
Diseño de cada Calculo del
Eslabón Volúmenes
Articulaciones y Eslabones de
Extremidades Superiores
Diseño de cada Calculo del
Eslabón Volúmenes
Articulaciones y Eslabones de la
Cabeza
Diseño de cada Calculo del
Eslabón Volúmenes
 Estructura

Propiedades del
Calculo del Masa Calculo del Peso
Aluminio 6063 T5

Densidad: 2710
Kg/m³

Sy=186,2𝑥106 Pa
 Estructura

Sumatoria de Cada
Sistema de
Punto Critico Fuerza en los Puntos
Referencia
Deteminados

𝐹𝑎 = ෍ 𝐹𝑎

𝐹𝑏 = ෍ 𝐹𝑏

𝐹𝑐 = ෍ 𝐹𝑐

𝐹𝑑 = ෍ 𝐹𝑑
𝐹𝑒 = ෍ 𝐹𝑒
 Estructura

Diagrama de Aplicación del

Cálculos de Momentos
Momentos en el Teorema de
y Momentos de Inercia
Punto Critico Distorsión

0.577𝑆𝑦
𝑁= N=1,5
𝜎2 + 3𝜏 2

Se Calcula 𝜎 𝜏=0
 Estructura
Nos queda una
Ecuación con b
(espesor) de variable

El Espesor Selecciona la matriz

Se despeja b
b=1,2877mm con espesor de 1,5 mm

Se calcula el factor
de seguridad del
Robot

0.577𝑆𝑦
𝑁= 𝑁 = 1,81568
𝜎 2 + 3𝜏 2
 Servo Motores

Alto, Ancho y centroides de cada pieza del Robot Distancia entre Centro de Gravedad y Punto Crítico.

Centro de Gravedad del Robot

𝑇 = 11,52 𝑘𝑔𝑓. 𝑐𝑚
 Control Robotico
Selección del
Requerimientos: PIC18F26K22
Microcontrolador

1-Modulo I2C

2-Modulo UART

3 Kbytes de RAM

24 K Instrucción
En FLASH
Control Robótico

Flujograma
 Sensado de Proximidad
Selección del
Requerimientos: HC-SR04
Sensor

Resolución
<10cm

Alcance > 2m

Detecte cual
objeto Físico
 Sensado de Temperatura

Selección del
Requerimientos: HC-SR04
Sensor

Resolución
<10cm

Alcance > 2m

Detecte cual
objeto Físico
 Sensado de Movimiento y
Aceleración
Selección del
Requerimientos: MPU9250
Sensor

Giroscopio MEMS

Acelerómetro

Comunicación
I2C
 Sensado de Dirección

Selección del
Requerimientos: AK8963
Sensor

Integrado en
Magnetómetro MEMS
MPU9250

Comunicación
I2C
 Comunicación SPI Control Comunicación Comunicación Ethernet
ENC28J60

Comunicación Inalámbrica Percepción de Imagen Defunción de Sonido

 Software de Programación
Visual Studio 2015
(Basic)

Información
Guardada en
Base de Datos

Desarrollo de la
Programación

Proporcionar el
Código para la
Ejecución
 Software de Programación
Visual Studio 2015
(Basic)

Ejecuta la
Programación

Controla la
Comunicación

Visualiza los
Sistemas de
Sensado
 Alimentación Electica

Regulador de Voltaje Anexo de Potencia

𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑉𝑥 𝑅3 = 2,33Ω
𝑅2 = 120 −1 𝑅x =
1,25 Ix 𝑅4 = 7Ω