Beer Dinamica 9e Presentacion PPT c14

Novena edición
CAPÍTULO MECÁNICA VECTORIAL PARA INGENIEROS:
14 DINÁMICA
Ferdinand P. Beer
E. Russell Johnston, Jr.
Sistemas de partículas
Notas:
J. Walt Oler
Texas Tech University
© 2010 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved.

edición
Novena
Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Contenido
Introducción Principio del impulso y la cantidad de

Aplicación de las leyes de movimiento
Newton: Fuerzas efectivas Problema resuelto 14.4
Cantidad de movimiento lineal y Problema resuelto 14.5
angular Sistemas variables de partículas
Movimiento del centro de masa de Corriente estacionaria de partículas
un sistema de partículas Corriente estacionaria de partículas.
Cantidad de movimiento angular Aplicaciones
alrededor del centro de masa Sistemas que ganan o pierden masa
Conservación de la cantidad de Problema resuelto 14.6
movimiento
Problema resuelto 14.2
Energía cinética
Principio del trabajo y la energía.
Conservación de la energía
© 2010 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 14 - 2
edición
Novena
Introducción
• En el presente capítulo se estudia el movimiento de los sistemas de
partículas.
• La fuerza efectiva de una partícula se define como el producto de su
masa y aceleración. Como se verá, el sistema de fuerzas externas
que actúan sobre un sistema de partículas es equiparable con el
sistema de fuerzas efectivas del sistema.
• Se definirá el centro de masa de un sistema de partículas,
así como su movimiento descrito.
• Se describirá la aplicación del principio del trabajo y la energía y el
principio del impulso-cantidad de movimiento a un sistema de partículas.
Los resultados obtenidos también son aplicables a un sistema de
partículas rígidamente conectados, es decir, un cuerpo rígido.
• Se presentarán métodos de análisis para los sistemas variables de

partículas, es decir, sistemas en los que las partículas se incluyen en el
cambio de sistema.
edición
Novena
Aplicación de las leyes de Newton. Fuerzas efectivas
• Segunda ley de Newton para cada partícula
Pi en un sistema de n partículas,
 n  
Fi   f ij  mi ai
j 1
  n     
ri  Fi   ri  f ij  ri  mi ai
j 1
 
Fi  fuerza externa f ij  fuerzas internas

mi ai  fuerza efectiva
• El sistema de fuerzas externas e internas

sobre una partícula es equivalente a la fuerza
efectiva de la partícula.
• El sistema de fuerzas externas e internas
que actúan en todo el sistema de partículas
es equivalente al sistema de fuerzas
efectivas.
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Novena
Aplicación de las leyes de Newton. Fuerzas efectivas
• Sumando todos los elementos,
n  n n  n 
 i   ij  i i
F  f  m a
i 1 i 1 j 1 i 1

  
  
n n n  n  
 i i   i ij  i i i 
r  F  r  f  r  m a
i 1 i 1 j 1 i 1
• Dado que las fuerzas internas se

presentan en pares alineados iguales y
opuestos, la fuerza resultante y el par
debido a las fuerzas internas son iguales a
cero,
 
 i  i i
F  m a
 
r F 
 i i  i i i
  r

 m

a
• El sistema de fuerzas externas y el
sistema de fuerzas efectivas son
equipolentes por no equivalentes.
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Novena
Cantidad de movimiento lineal y angular
• Cantidad de movimiento lineal del La cantidad de movimiento angular
sistema de partículas, respecto al punto fijo O del sistema de
 n  partículas,
L   mi vi  n  
i 1 H O   ri  mi vi 
 n  n  i 1
L   mi vi   mi ai  n n 
H O   ri  mi vi    ri  mi vi 
i 1 i 1
  
i 1 i 1
• La resultante de las fuerzas n 
externas es igual a la tasa de   ri  mi ai 
i 1
cambio del momento lineal del
sistema de partículas, • El momento resultante respecto al punto
  fijo O de las fuerzas externas es igual a
 FL la razón de cambio de la cantidad de
movimiento angular del sistema de
partículas,
 
 M H
O O
edición
Novena
Movimiento del centro de masa de un sistema de partículas
• El centro de masa G del sistema de partículas está definido por

el vector de posición rG que cumpla
 n 
mrG   mi ri
i 1
• Diferenciando dos veces,
 n 
mrG   mi ri
i 1
 n  
mvG   mi vi  L
i 1
  
maG  L   F
• El centro de masa se mueve como si toda la masa y todas las

fuerzas externas estuvieran concentradas en ese punto.

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Novena
Cantidad de movimiento angular alrededor del centro de masa
• La cantidad de movimiento angular del sistema
de partículas alrededor del centro de masa se
define así:
 n  
HG    ri  mi vi 
i 1
  n  n   
HG    ri  mi ai    ri  mi ai  aG 
   i 1 i 1
ai  aG  ai n  n  
  ri  mi ai     mi r    aG
• Considerar el sistema de i 1  i 1 
referencia Gx’y’z’, que se 
  ri  mi ai    ri  Fi 
n   n 
traduce en lo relativo a la
i 1 i 1
estructura newtoniana Oxyz. 
  MG
• El sistema de referencia • El momento resultante alrededor de G de las
centroidal no es, en general, fuerzas externas es igual a la razón de cambio de
un sistema de referencia la cantidad de movimiento angular alrededor de
newtoniano. G del sistema de partículas.
edición
Novena
Cantidad de movimiento angular alrededor del centro de masa
• Cantidad de movimiento angular alrededor de
G de las partículas en su movimiento absoluto
en relación con el marco newtoniano Oxyz de
referencia.
 n  
H G   ri mi vi 
i 1
n  
  
vi  vG  vG
  i i G i 
 r   m v  v
i 1
    n
n  
• Cantidad de movimiento angular    mi ri  vG   ri mi vi 
alrededor de G de las partículas  i 1  i 1
  
en su movimiento relativo al HG  HG   M G

sistema de referencia centroidal
Gx’y’z’, • La cantidad de movimiento angular alrededor
 n  de G de las cantidades de movimiento de las

H G   ri mi vi  partículas puede ser calculada con respecto a
i 1 cualquiera de los marcos de Newton o del
centro de gravedad de referencia.
edición
Novena
Conservación de la cantidad de movimiento
• Si no actúan fuerzas externas sobre • El concepto de conservación de la
las partículas de un sistema, cantidad de movimiento también se
entonces la cantidad de movimiento aplica al análisis de la propuesta del
lineal y de movimiento angular centro de masa,
alrededor del punto fijo O se    
conserva. L  F  0 HG   M G  0
 
    L  mvG  constante
L   F  0 H O   M O  0  
  v  constante H  constante
L  constante H O  constante
G G
• En algunas aplicaciones, tales como

los problemas de las fuerzas
centrales,
   
L  F  0 HO   M O  0
 
L  constante H O  constante

edición
Novena
SOLUCIÓN:
• Puesto que no hay fuerza externa, la
cantidad de movimiento lineal del
sistema se conserva.
• Escriba las ecuaciones componentes
independientes para la conservación
de la cantidad de momento lineal.
• Resuelva las ecuaciones de manera

Un proyectil de 20 lb se mueve con una
simultánea para las velocidades de
velocidad de 100 ft/s cuando explota en
los fragmentos.
dos fragmentos que pesan 5 y 15 lb.
Inmediatamente después de la explosión,
los fragmentos viajan en las direcciones
qA = 45o y qB = 30o.
Determinar la velocidad de cada
fragmento.
edición
Novena
SOLUCIÓN:
• Escriba las ecuaciones componentes
• Puesto que no hay fuerza externa, independientes para la conservación
la cantidad de movimiento lineal de la cantidad de momento lineal.
  
del sistema se conserva. mAv A  mB vB  mv0
5 g vA  15 g vB  20 g v0
componentes x:
5vA cos 45  15vB cos 30  20100
componentes y:
y
5vAsen 45 15vBsen30  0
x
• Resuelva las ecuaciones de manera
simultánea para las velocidades de los
fragmentos.
vA  207 ft s vB  97.6 ft s

edición
Novena
Energía cinética
• Energía cinética de un sistema de
partículas,
n   n
T  2  mi vi  vi   2  mi vi2
1 1
i 1 i 1
• Expresando la velocidad en función del
sistema de referencia centroidal,
n    
T 1
2   
mi Gv   
vi  v G  
v i
i 1
1  m v 2  v 
n n  1 n
 2   i  G G  m i v    mi vi2
i 2
 i 1  i 1 i 1
  
vi  vG  vi
n
1 mv 2  1
 2 G 2  m i v2
i
i 1
• La energía cinética es igual a la energía

cinética del centro de masa más la energía
cinética relativa al marco centroidal.
edición
Novena
Principio del trabajo y la energía. Conservación de la energía
• El principio del trabajo y la energía se puede aplicar a cada partícula Pi ,
T1  U12  T2

donde U12 representa el trabajo  realizado por las fuerzas internas f ij
y la fuerza resultante externa Fi que actúa sobre Pi.
• El principio del trabajo y la energía se puede aplicar a todo el
sistema mediante la adición de las energías cinéticas de todas las
partículas y teniendo en cuenta la labor realizada por todas las
fuerzas externas e internas.
 
• Aunque f ij y f ji son iguales y opuestas, el trabajo de estas fuerzas
no, y en general se anulan.
• Si las fuerzas que actúan sobre las partículas son conservadoras, el

trabajo es igual a la variación de energía potencial y
T1  V1  T2  V2
que expresa el principio de conservación de energía para el
sistema de partículas.
edición
Novena
Principio del impulso y la cantidad de movimiento
   
F  L  M O  HO
t2
   t2  
  Fdt  L2  L1   M O dt  H 2  H1
t1 t1
 t2    t2  
L1    Fdt  L2 H1    M O dt  H 2
t1 t1
• Las cantidades de movimiento de las partículas en el tiempo t1 y el

impulso de las fuerzas de t1 a t2 forman un sistema de vectores
equipolentes al sistema de impulsos de las partículas en el tiempo t2 .

edición
Novena
SOLUCIÓN:
• Sin fuerzas horizontales externas, se
deduce del principio del impulso-
cantidad de movimiento que la
componente horizontal de la cantidad de
movimiento se conserva. Esta relación
La bola B, de masa mB, se suspende de puede ser resuelta por la velocidad de B
una cuerda de longitud l, unida al carro en su elevación máxima.
A, de masa mA, que rueda libremente • El principio de conservación de la
sobre una pista horizontal sin fricción. energía se puede aplicar para relacionar
Mientras el carro está en reposo, la bola la energía cinética inicial con la energía
toma una velocidad inicial v0  2 gl . potencial máxima. La distancia vertical
Determinar a) la velocidad de B cuando máxima es determinada a partir de esta
ésta alcanza su elevación máxima, y b) relación.
la distancia vertical máxima h a que se
elevará B.
edición
Novena
SOLUCIÓN:
• Sin fuerzas horizontales externas, se deduce del
principio del impulso-cantidad de movimiento que la
componente horizontal de la cantidad de movimiento
se conserva. Esta relación puede ser resuelta por la
velocidad de B en su elevación máxima.
 t2  
y
L1    Fdt  L2
t1
x
ecuación componente x:
m Av A,1  mB vB,1  m Av A,2  mB vB,2
Las velocidades en las posiciones 1 y 2 son
v A,1  0 vB,1  v0
vB,2  v A,2  vB  v A,2 (la velocidad de B relativa a A
A, 2
es cero en la posición 2)
mB v0  m A  mB v A, 2
mB
v A,2  vB,2  v0
m A  mB
edición
Novena
• El principio de conservación de la energía se puede
aplicar para relacionar la energía cinética inicial con la
energía potencial máxima.
T1  V1  T2  V2
Posición 1 - Energía potencial: V1  mA gl
Energía cinética: T1  12 mBv02
Posición 2 - Energía potencial: V2  mA gl  mB gh
Energía cinética: T2  12 mA  mB v 2A,2
1 m v2
2 B 0
 mA gl  12 mA  mB v 2A,2  mA gl  mB gh
2 2
v02 m A  mB v A, 2 v02 m A  mB  mB 
h     v0 
2g mB 2g 2g 2 g mB  m A  mB 
v02 mB v02
h  mA v02
2 g mA  mB 2 g h
mA  mB 2 g
edición
Novena
SOLUCIÓN:
• Hay cuatro incógnitas: vA, vB,x,
vB,y y vC.
• La solución requiere cuatro

ecuaciones: principios de
conservación de la cantidad de
La bola A tiene una velocidad inicial v0 = 10 movimiento lineal (ecuaciones de
ft/s paralela al eje de la mesa. Esta bola choca dos componentes), cantidad de
con la bola B y luego con la bola C, las cuales movimiento angular y energía.
se encuentran en reposo. Las bolas A y C
inciden de manera perpendicular en los lados • Escribir las ecuaciones de
de la mesa en los puntos A’ y C’, y la bola B conservación en términos de las
choca de manera oblicua en B’. velocidades desconocidas y
Considerando impactos perfectamente resolver de manera simultánea.
elásticos, determinar las velocidades vA, vB y
vC con las cuales las bolas chocan con los
lados deThelaMcGraw-Hill
© 2010 mesa. Companies, Inc. All rights reserved. 14 - 19
edición
Novena
SOLUCIÓN: • Ecuaciones de la conservación de la cantidad de
• Hay cuatro incógnitas: vA, movimiento
  y energía,

vB,x, vB,y y vC. L1    Fdt  L2
 
vA  vA j mv0  mvB, x  mvC 0  mv A  mvB, y
     
vB  vB , x i  vB , y j H O,1    M O dt  H O,2


vC  vC i  2 ft mv0  8 ft mv A  7 ft mvB, y  3 ft mvC
T1  V1  T2  V2
1 mv 2
2 0  
 12 mv 2A  12 m vB2 , x  vB2 , y  12 mvC2
Resolviendo las primeras tres ecuaciones en
términos de vC,
v A  vB, y  3vC  20 vB, x  10  vC
Sustituyendo en la ecuación de la energía,
23vC  20 2  10  vC 2  vC2  100
y 20vC2  260vC  800  0
v A  4 ft s vC  8 ft s
x  
vB  2i  4 j ft s vB  4.47 ft s

edición
Novena
Sistemas variables de partículas
• Los principios de la cinética establecidos hasta ahora

se derivan de los sistemas constantes de partículas, es
decir, sistemas que ni ganan ni pierden partículas.
• Un gran número de aplicaciones de ingeniería requieren
el examen de los sistemas variables de partículas, por
ejemplo, turbinas hidráulicas, motores de cohetes,
etcétera.
• Para los análisis deben considerarse sistemas auxiliares
que consisten de partículas instantáneamente en el
sistema, más las partículas que entran o salen del
sistema durante un intervalo corto. Los sistemas
auxiliares, por definición, son sistemas constantes de
partículas.

edición
Novena
Corriente estacionaria de partículas
• El sistema consiste en un flujo constante de
partículas contra una paleta o por medio de un
conducto.
• Definir el sistema auxiliar que incluye
partículas que entran y salen arriba de t.
• El sistema auxiliar es un sistema constante

de partículas arriba de t.
 t2  
L1    Fdt  L 2
t1

 mi vi  m v A    F t   mi vi  m vB 
 
 dm  
 F  v B  v A
dt

edición
Novena
Corriente estacionaria de partículas. Aplicaciones
• Corriente de fluido desviada por

una paleta o por un ducto
• Ventilador
• Flujo de fluido por el interior de
un tubo
• Motor a reacción
• Helicóptero

edición
Novena
Sistemas que ganan o pierden masa
• Definir el sistema auxiliar para incluir
partículas de masa m dentro del sistema en
el tiempo t, más las partículas de masa m
que entran en el sistema a lo largo del
intervalo t.
• El sistema auxiliar es un sistema constante
de partículas.
 t2  
L1    Fdt  L 2
t1

mv  m va    F t  m  m v  v 
    
 F t  mv  mv  va   m v
 
dv dm 
F  m  u
dt dt
  dm 
ma   F  u
dt

edición
Novena
SOLUCIÓN:
• Definir un sistema formado por la masa
de grano en la tolva más la masa que se
añade y quita durante el intervalo de
tiempo t.
• Aplicar los principios de conservación
de la cantidad de movimiento lineal y
angular de tres ecuaciones para las tres
Cae grano sobre una rampa a razón de reacciones desconocidas.
240 lb/s. El grano golpea la rampa con
una velocidad de 20 ft/s y sale con una
velocidad de 15 ft/s. El peso combinado
de la rampa y el grano que se transporta
es de 600 lb, con el centro de gravedad
en G.
Determinar las reacciones en C y B.

edición
Novena
  
SOLUCIÓN: L1    Fdt  L2
• Definir un sistema formado por C x t  m vB cos 10
la masa de grano en la tolva  m v A  C y  W  B t  m vB sen10
más la masa que se añade y   
H C ,1    M C dt  H C , 2
quita durante el intervalo de
tiempo t.  3m v A   7W  12 B t
 6m vB cos10  12m vB sen10
• Aplicar los principios de Resolver para Cx, Cy y B con
conservación de la cantidad de
m 240 lb s
movimiento lineal y angular de   7.45 slug s
t 32.2 ft s 2
tres ecuaciones para las tres   
reacciones desconocidas. B  423 lb C  110.1i  307 j  lb

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CAPÍTULO MECÁNICA VECTORIAL PARA INGENIEROS:

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Introducción Principio del impulso y la cantidad de

• Se presentarán métodos de análisis para los sistemas variables de

• El sistema de fuerzas externas e internas

• Dado que las fuerzas internas se

• El centro de masa se mueve como si toda la masa y todas las

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• En algunas aplicaciones, tales como

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• Resuelva las ecuaciones de manera

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• La energía cinética es igual a la energía

• Si las fuerzas que actúan sobre las partículas son conservadoras, el

• Las cantidades de movimiento de las partículas en el tiempo t1 y el

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• La solución requiere cuatro

• Los principios de la cinética establecidos hasta ahora

© 2010 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved. 14 - 21

• El sistema auxiliar es un sistema constante

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• Corriente de fluido desviada por

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