 INTEGRANTES:

 Alvines Vásquez Sophia Monje Cavero Alexis

 Arevalo Ordoñez Alberto Monteza Huaman Hugo
 Blanco Sánchez Santiago Perez Mazabel Cristhian
 Estrada Porro Nadia Piscoya Javier
 Frias Cabrejos Fernando Quiroz Zapata Edinson
 Gallardo Rimapa Roberth Ramos Lopez Abel
 Julca Correa Cristian Tang Campos Daniel
 Lopez Mego Cesar Yafac Velasquez Walther

 PROFESOR:
 Ing. Oscar Ucchelly Romero Cortez

 CURSO:
 Control II
 El control PID es un mecanismo de control que a través de un lazo de
retroalimentación permite regular la velocidad, temperatura, presión y flujo entre
otras variables de un proceso en general.
 Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones: proporcional (P),integral(I) y
derivativa(D). Estos controladores son los denominados P, I, PI, PD y PID.

P:acción de control proporcional, da una salida del controlador que es proporcional al error, es decir: u(t) = KP.e(t),que
descripta desde su funci´on transferencia queda:

I: acción de control integral: da una salida del controlador que es proporcional al error acumulado, lo que implica que
es un modo de controlar lento.

D: acción de control derivativa: es mantener el error al mínimo corrigiéndolo proporcionalmente con la misma
velocidad que se produce; de esta manera evita que el error se incremente.
Esta es la razón por la cual los lazos PID fueron inventados. Para simplificar las
labores de los operadores y ejercer un mejor control sobre las operaciones. Algunas
de las aplicaciones más comunes son:
 Lazos de temperatura (aire acondicionado, calentadores, refrigeradores, etc.)
 Lazos de nivel (nivel en tanques de líquidos como agua, lácteos, mezclas, crudo, etc.)
 Lazos de presión (para mantener una presión predeterminada en tanques, tubos,
recipientes, etc.)
 Lazos de caudal (mantienen el caudal dentro de una línea o cañería)
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o
sistema se necesita, al menos:
 Un sensor, que determine el estado del sistema (termómetro, caudalímetro, manómetro,
etc).
 Un controlador, que genere la señal que gobierna al actuador.
 Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia eléctrica, motor,
válvula, bomba, etc).

La señal de error es utilizada por cada uno de los 3 componentes del controlador
PID. Las 3 señales sumadas, componen la señal de salida que el controlador va a
utilizar para gobernar al actuador.
 // Ver Notas en Información -> Comentarios
double distancia;
digitalWrite(12, HIGH);
double fnc_ultrasonic_distance(int _t, int _e){ digitalWrite(13, HIGH);
digitalWrite(3, LOW);
double dur=0;
digitalWrite(5, LOW);
digitalWrite(_t, LOW); digitalWrite(6, LOW);
distancia = 0;
delayMicroseconds(2);
}
digitalWrite(_t, HIGH); void loop()

delayMicroseconds(10); {
distancia = fnc_ultrasonic_distance(2,4);
digitalWrite(_t, LOW);
Serial.println(distancia);

dur = pulseIn(_e, HIGH); if ((distancia <= 10)) {

digitalWrite(3, HIGH);
return (dur / 29.0 / 2.0);
digitalWrite(5, LOW);
} digitalWrite(6, LOW);
} else if ((distancia <= 20)) {
void setup()
digitalWrite(3, LOW);
{ digitalWrite(5, HIGH);
digitalWrite(6, LOW);
Serial.begin(9600);
} else if ((distancia <= 60)) {
pinMode(2, OUTPUT);
digitalWrite(3, LOW);

pinMode(4, INPUT); digitalWrite(5, LOW);

digitalWrite(6, HIGH);
pinMode(3, OUTPUT);
} else {
pinMode(5, OUTPUT); digitalWrite(3, LOW);
digitalWrite(5, LOW);
pinMode(6, OUTPUT);
digitalWrite(6, LOW);
pinMode(12, OUTPUT); }
delay(250);
pinMode(13, OUTPUT);
}