METODO DE DIGITALIZACION DE CONTROLADORES

1. METODOLOGÍA DE DISEÑO DE CONTROLADORES DIGITALES A PARTIR DE CONTROLADORES CONTINUOS.

• A esta metodología de diseño también se le conoce como digitalización (o discretización) de controladores continuos.
La metodología está formado por cinco pasos generales y básicamente consiste en emplear los algoritmos de
discretización ampliamente conocidos para digitalizar el controlador continuo. Esta metodología es útil principalmente
en sistemas donde ya exista un controlador continuo funcionando (sistemas de control viejos u obsoletos) o en
sistemas nuevos donde se requierael diseño de un algoritmo de control digital. Claro está, en sistemas nuevos
deberá diseñarse primero el controlador continuo usando técnicas ya conocidas y posteriormente convertirlo a
discreto. Gran parte de las etapas del diseño se llevan acabo usando una herramienta tipoCAD tal como Program
CC o Matlab con la toolbox de Control y/o de Simulink.
 Imagen 2 que muestra la metodología de digitalización de controladores
continuos.

Las propiedades del controlador digital dependen de principalmente de:

• El período de muestreo T.
• Método de digitalización utilizado

El objetivo de esta metodología es hallar GC(z) para que Y2(s)

≅ Y1(s).
 PASOS PARA DIGITALIZAR UN CONTROLADOR CONTINUO
PASO 1:
Verificar el funcionamiento satisfactorio del sistema continuo modificado, usando una herramienta
tipo CAD, tal como Program CC o Matlab:
SISTEMA CONTINUO MODIFICADOR

FIG. N° 2: Sistema analógico modificado a ser verificado para prever el impacto causado porel
muestreo.

• GZOH(s) puede ser aproximado usando PADE. Si es necesario se corrige GC(s)

PASO 2:

Discretizar GC(s) aplicando algún método conocido a fin de hallar GC(z). Los métodos más empleados
son:
• Diferenciación hacia adelante o derivada posterior (Forward rectangle).
• Diferenciación hacia atrás o derivada anterior(Backward rentangle).
• Transformación bilineal o Tustin.
• Tustin con predoblamiento de frecuencia (Tustin with prewarping).
• Mapeo de polos y ceros (Pole Zero Map).
• Transformada Z.
• Mantenedor de orden zero.
• Mantenedor de primer orden.
• Integración rectangular hacia delante. Integración rectangular hacia atrás

PASO 3:
Discretizar la planta, GP(s), usando el ZOH para hallar G(z).

PASO 4:ar El funcionamiento satisfactorio del sistema discreto usando una herramienta tipoCAD, tal como
Program CC v5.0 o Matlab 6.0.

PASO 5:
Implementar GC(z) usando:
• Algoritmo numérico (E.E.D.L.).
• Hardware: DSP, PC, PLC, DCS, SCADA.Especial cuidado debe tenerse al elegir el algoritmo numérico y el
hardware más adecuado. Esta elección básicamente responde a lo siguiente:
• Costo.
• Poder de cómputo de los dispositivos de hardware.
• Aplicabilidad.
• Ahora desarrollaremos los métodos que se más se emplean:
INTRODUCCION AL SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL
DISCRETIZACION DE SISTEMAS ANALOGICOS
• EJEMPLO MODELO DISCRETO DE UN MOTOR DE CD
DISEÑO DE UN CONTROL DIGITAL PID