Equipo 1

Transmisiones, reductores, accionamiento directo y comparación entre

los sistemas de accionamiento neumático, hidráulico y eléctrico.
Robot
• El robot se define, de manera formal en la Organización Internacional para la
Estandarización(ISO), como un manipulador multifuncional reprogramable, capaz
de mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, a través de
movimientos variables programados, para el desempeño de tareas diversas.
Clasificación de robots
Robot Industrial
• Robot secuencial
• Robot de trayectoria controlable
• Robot adaptivo
• Robot telemanipulado
• Robot de servicio y teleoperados
Un robot esta formado por los siguientes elementos:
• estructura mecánica
• Transmisiones
• Sistema de accionamiento
• Sistema sensorial
• Sistema de control
• Elementos terminales
• Tipos de articulaciones
Transmisiones
• Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento
desde los actuadores hasta las articulaciones.
Es de esperar que un buen sistema de trasmisión cumpla con una serie de
características básicas:
• Tamaño y peso reducido.
• No presente juego u holguras considerables
• Transmisiones con gran rendimiento

Las transmisiones más habituales son aquellas con movimiento circular de entrada
como de salida, ejemplo:
• Engranajes
• Correas dentadas y cadenas
• Es muy importante que el sistema de transmisión a utilizar no afecte al
movimiento que transmite, ya sea por el rozamiento inerte a su funcionamiento o
por las holguras que se pueda introducir. También que el sistema de transmisión
sea capaza de soportar un funcionamiento continuo a un par elevado, y a ser
posible entre grandes distancias.
Reductores
• Reductores encargados de adaptar el par u la velocidad adecuados para el
movimiento de los elementos del robot.
• En los reductores se busca que sean de bajo peso, reducido tamaño, bajo
rozamiento y que al mismo tiempo sean capaces de realizar una reducción
elevada de velocidad en único paso.
• Los reductores, por motivos de diseño tienen una velocidad máxima de entrada
admisible
• que como regla general aumenta a medida que disminuye el tamaño del motor.
También existe una limitación en cuanto al par de salida nominal permisible (𝑇1 )
que depende del par de entrada (𝑇1 ) y de la relación de trasmisión a través de la
relación:
𝜔1
• 𝑇2 = 𝜂𝑇1
𝜔2
Donde
• 𝜂 el rendimiento puede llegar a ser cerca de 100%
• (𝜔1 = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎; 𝜔2 = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎) la relación de
reducción de velocidades varía entre 50 y 300.
Los reductores para robots mas usados son de las empresas:
• Harminic Drive
• Cyclo Getriebebau
• Existe un tercer tipo de reductor denominado REDEX-ACBAR, de funcionamiento
similar al CYCLO, pero que presenta la posibilidad de poder reducir el juego
angular desde el exterior a teóricamente un valor nulo.
Accionamiento directo
• Desde hace unos años los robots del mercado presentaron lo que se ha llamado
accionamiento directo (Direct Drive DD), en el que el eje del actuador se conecta
directamente a la carga o articulación, sin utilización de un reductor intermedio.
Este término suele utilizarse exclusivamente para robots con accionamiento
eléctrico.
• Este tipo de accionamiento aparece a raíz de la necesidad de utilizar robots en
aplicaciones que exigen combinar gran precisión con alta velocidad.
Las principales ventajas que se derivan de la utilización de accionamientos directos
son las siguientes:
• Posicionamiento rápido y preciso, pues evitan los rozamientos y juegos de las
transmisiones y reductores.
• Aumento de las posibilidades de controlabilidad del sistema a costa de una mayor
complejidad.
• Simplificación del sistema mecánico al eliminarse el reductor
El principal problema que existe para la aplicación práctica de un accionamiento
directo radica en el motor a emplear.
Entre los motores empleados para el accionamiento directo y que cumplan estas
características, se encuentran:
• Motores síncronos y de continua sin escobillas (brushless)
Actuadores
Los actuadores tienen por misión generar el movimiento de los elementos del robot según las órdenes dadas por
la unidad de control. Los actuadores utilizados en robótica pueden emplear energía neumática, hidráulica
eléctrica. Cada uno de estos sistemas presenta características diferentes, siendo preciso evaluarse a la hora de
seleccionar el tipo de actuador más conveniente. Las características a considerar son entre otras:

• Potencia

• Controlabilidad

• Peso y volumen

• Precisión

• Velocidad

• Mantenimiento

• Coste
Actuadores neumáticos
En ellos la fuente de energía es el aire a presión entre 5 y 10 bares, Existen dos tipos
de actuadores neumáticos:
• Cilindros neumáticos
• Motores neumáticos (de aletas o de pistones axiales).
• En general y debido a la compresibilidad del aire, los actuadores neumáticos no
consiguen una buena precisión de posicionamiento. Sin embargo, su sencillez y
robustez hacen adecuado su uso en aquellos casos en los que sea suficiente un
posicionamiento en dos situaciones diferentes (todo o nada). Por ejemplo, son
utilizados en manipuladores sencillos, en apertura y cierre de pinzas o en
determinadas articulaciones de algún robot .
• Siempre se debe tener en cuenta que el empleo de un robot con algún tipo de
accionamiento neumático deberá disponer de una instalación de aire
comprimido, incluyendo:
• Compresor
• Sistema de distribución (tuberías, electroválvulas)
• Filtros
• Secadores
• Etc.
Actuadores Hidráulicos
• Este tipo de actuadores no se diferencia mucho de los neumáticos. En ellos en
vez de aire se utilizan aceites minerales a una presión comprendida normalmente
entre los 50 y 100 bar, llegando en ocasiones a superar los 300 bar. Existen como
en el caso de los neumáticos, actuadores del tipo cilíndrico y del tipo motores de
aletas y pitones.
• Sin embargo, las características del fluido utilizado en los actuadores hidráulicos
marcan ciertas diferencias con los neumáticos
• Ventajas
• Fácil de realizar un control continuo.
• Precisión.
• Elevadas presiones de trabajo , diez veces mas que los actuadores neumáticos,
elevadas fuerzas y pares.
• Estabilidad ante fuerzas estáticas.
• Capacidad de carga y relación potencia-peso.
• Características de auto lubricación y robustez.
• Desventajas
• Existencias de fugas
• Equipos de filtrado de partículas
• Eliminación de aire
• Sistemas de refrigeración y unidades de control y distribución.

• Los accionamientos hidráulicos se usan con frecuencia en aquellos robots que

deben manejar grandes cargas.
Actuadores eléctricos
• Las características de control, sencillez y precisión de los accionamientos
eléctricos han hecho que sean los más usados en los robots industriales actuales.
Dentro de los actuadores eléctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes:

Motores de corriente continua (DC):

• Controlados por inducido
• Controlados por excitación

Motores de corriente corriente alterna

• Síncronos
• Asíncronos

Motores pasó a paso

• Ventajas
• Amplia disponibilidad en el suministro de energía.
• El elemento de accionamiento básico en un motor eléctrico es normalmente más ligero que para la
energía de fluidos.
• Alta eficiencia en la conversión de la energía.
• Sin contaminación del ambiente de trabajo.
• En relación con el costo, la precisión y repetibilidad de los robots accionados por energía eléctrica es
comúnmente mejor que la de robots accionados por fluidos.
• Por ser relativamente silenciosos y limpios, resultan muy respetuosos con el ambiente.
• Son de fácil mantenimiento y reparación.
• Los componentes estructurales pueden ser de peso ligero.
• El sistema de accionamiento es muy conveniente para el control electrónico.
• Desventajas
• Los robots de accionamiento eléctrico frecuentemente requieren la
incorporación de algún tipo de sistema de transmisión mecánica. Esto agrega
masa y movimiento no deseable que requieren energía adicional y que pueden
complicar el control.
• Debido a la complejidad más alta del sistema de transmisión, se generan costos
adicionales para su adquisición y mantenimiento.
• Los motores eléctricos no son intrínsecamente seguros. Por lo tanto, no pueden
usarse, por ejemplo, en ambientes explosivos.