Lazos de control típicos

Prof. Cesar de Prada

Dpt. Ingeniería de Sistemas y Automática
Univ. De Valladolid

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 Control de flujo

w FC
u
Bomba
centrífuga a q

Caudalímetro Válvula

Bomba, valvula: dimensionamiento, posicionamiento

Caudalímetro: Tipo, rango
Orden: Bomba, caudalímetro, válvula
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 Dimensionamiento
Desde el punto de vista del diseño deben escogerse
válvulas grandes, pues tienen menores pérdidas de
carga y permite el uso de bombas mas pequeñas.
Sin embargo, válvulas mas pequeñas permiten mayores
cambios de caudal y hacen el proceso mas controlable.

u
a q

pb pv
p0
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 Ejemplo
Flujo en condiciones de diseño qs = 100 gpm
perdidas en la linea de diseño pL = 40 psi
Presion mayor
presión entre extremos de diseño = -150 psi al final de la
linea
densidad = 1 apertura deseada = 50%
Caso 1: pv = 20 psi Caso 2: pv = 80 psi
u
p 0  p b  p v  p L
a q

pb pv
p0
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 Ejemplo
Caso 1: pv = 20 psi Caso 2: pv = 80 psi
pb = 150+40+20= 210 pb = 150+40+80= 270

p v
q s  aC v

100  0.5C v1 20 100  0.5C v 2 80
C v1  44.72 C v 2  22.36
u
p 0  p b  p v  p L
a q

pb pv
p0
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 Funcionamiento
Suponiendo que pb es constante
Caso 1: a=1 , a=0.1 Caso 2: a=1, a=0.1
p v
p v  p 0  p b  p L q  aC v

p b  p 0  210  150  60 p b  p 0  270  150  120
2 2
q  q 
q max 1  1C v1 60  40 max 1  q max 2  1C v 2 120  40 max 2 
 100   100 
q max 1  115gpm q max2  141gpm
2 2
q  q 
q min 1  0.1C v1 60  40 min 1  q min 2  0.1C v 2 120  40 min 2 
 100   100 
q min 1  33.3gpm q min2  24.2gpm
La válvula mas pequeña tiene mas rango de variación de q
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 Diseño
Dimensionar bomba (pb) y válvula Cv en función
de los caudales máximo y mínimo requeridos y los
caudales qs y perdidas de carga p0, pLs de
diseño, resolviendo:

2
 q max 
q max  1 C v p 0  p b  p Ls  
 qs 
2
 q min 
q min  a min C v p 0  p b  p Ls  
 qs 

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 Diseño
a min q max
Existe solucion si 1
q min

En caso contrario usar una estructura de rango partido

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 Control de flujo
d mv
 A(p 0  p b )  Ap v  AfL v 2  Ahg
dt
1
p v  2 2 q 2 m  AL q  Av p b  (2  q 2 )
a Cv
d q A p 0 1 fL
 [  2  (  2 2  2 )q 2  gh ]
dt L  a Cv A

u
a q h

pb pv
p0
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 Modelo linealizado
d q A p 0 1 fL
 [  2  (  2 2  2 )q 2  gh ]
dt L  a Cv A
d q A  (p 0 )  1 fL   2 
 [  (  2 2  2 ) 2q  q   3 2 q 2  a ]
dt L   a Cv A 0  a C v 0
1 d q
 q 
A 1 fL  d t
 (  2 2  2 ) 2q 
L a Cv A 0
1  2 2
 [  ( p 0 )   3 2 q  a ]
 1 fL   a Cv 0
(   ) 2 q 
 a 2 C 2v A 2 0
d q
  q  K1 ( p 0 )  K 2 a
dt
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Cambios del punto de operación
d q
  q  K1(p 0 )  K 2 a
dt
 
1 
 q 

 K2   2 2 
A 1 fL   a (a 2 C 2  1  fLa Cv 
 (   ) 2q   )
 0
v
 L a 2 2
C v A 2
0 A2

q
 crece en puntos de operación
con apertura alta
K2 decrece en puntos de
operación con apertura alta
t
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 Modelo linealizado
u
a q
K2 decrece en puntos de
operación con apertura alta
Una válvula isoporcentual
compensa el cambio de ganancia

1 La dinámica de la válvula no
debe despreciarse, la
a
aproximaremos por:

0
d a
v  a  K v u
0% u 100 % dt
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 Diagrama de bloques
P K1
0 s  1
Kp Ing /%
W u Q
K p Tis  1 Kv K2
+
-  vs  1 s  1 +
Tis
%

Se desprecia la dinámica del transmisor

Escoger su rango de acuerdo al rango de caudal máximo
admisible
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 Instalación
Las válvulas manuales permiten la sustitución de la
válvula de regulación para mantenimiento sin
interrumpir el funcionamiento del proceso

A
q
C C

C
q

A A
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 Control de flujo

w FC
u

a q

PI Sistema ruidoso y rápido

Kp baja para eliminar el efecto del ruido (0.6 %/%)
Ti baja para eliminar error estacionario pronto (0.1 min)
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 Reciclo mínimo
w

FC
Fmin u
FC

FT a q

Puede añadirse un lazo extra de regulación de cuadal mínimo

en la bomba. Cuando w < Fmin se abre la recirculación para
garantizar el caudal mínimo en la bomba. Cuando w > Fmin la
válvula de recirculación estará cerrada.
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 Control de flujo
u
w FC 
M
q

Para caudales altos, una alternativa económica al uso de

válvulas de regulación es el empleo de bombas de
velocidad variable. Se requiere un variador de velocidad
acoplado al motor de la bomba.

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 Control de flujo
Columna

Vapor

FT

Ebullidor FC

Condensado
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 Control de nivel
qi

h w

LT LC
u

Selección del tipo de transmisor

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 Control de nivel
dm
 q i  q m  Ah
dt
dh d h
A  qi  q A  q i  q
dt dt
d q
  q  K1(p 0 )  K 2 a
dt
p 0  p at  gh  p f (p 0 )  gh  p f
qi
h w d a
v  a  K v u
dt
LT LC
u

q
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 Diagrama de bloques
-Pf
K1
s  1 +
Kp Ing /% g
Qi
W u Kv K2 + 1
H
+ R(s)  vs  1 s  1 +
Q- As
-
%

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 Diagrama de bloques
Pf
K1
s  1
Kp Ing /% Qi
W u + H
Kv K2 s  1
+ R(s)  vs  1 s  1 + As 2  As  gK 1
- -
%

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 Control de nivel
dm
 q i   q m  Ah
dt
dh dh
A  qi  q A  q i  q
dt dt
dq
  q  K 1(p 0 )  K 2 a
dt
dq
qi si K 1 es muy pequeño :   q  K 2 a
dt
h w
LT LC d a
v  a  K v u
u dt

q
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 Diagrama de bloques

Kp Ing /%
Qi
W u Kv K2 Q + 1
H
+ R(s)  vs  1 s  1 As
-
% -

En la practica se comporta como un sistema con un

integrador
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 Tight /average control
Depósito de almacenamiento
(Surge tank)
qi

h w h w
qi LT LC LT LC
u u

El nivel debe mantenerse Absorber perturbaciones

de forma precisa: PI con en qi + reserva: P con
sintonia “activa” sintonia “suave”
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 Control promedio
Suavizar perturbaciones.
qi Control P con baja Kp:
Nivel oscila con error
h w
estacionario, pero q
LT LC varia suavemente
u
u = Kpe+bias

q
Si w = 50%, Kp= 1 y bias = 50%
u = 100 si h = 100%, u = 0 si h = 0
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 Unidades en serie
qi

h w h w
LT LC LT LC
u u

Lazos de nivel en el mismo sentido

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 Varias corrientes
Cuando sea
qi posible debe
escogerse para el
h w control la mayor
de las corrientes
LT LC
u

Selección del tipo de transmisor

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 Control de presión

a F
u
PT PC w

Fi
Sistema rápido
PI con sintonía
Variedad de dinámicas y objetivos “activa”
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 Control de presión pf
dm
 Fi  F  Fi  aC v p 2  p f2
dt a F

m  V p  RT tanque isotermo
M Fi
p
VM d p
 Fi  aC v p 2  p f2
RT d t

 VM  d p
 
 RT 0 d t
 2 2
 
 Fi  C v p  p f 0 a  aC v
p 
 p
p  p f 0
 2 2

 VM p 2  p 2  d p  p 2  p 2   p 2  p f2 

f
  p   f
 Fi    a
 RTaC v p 0 d t  aC v p 0  ap 0
d p
  p  K1Fi  K 2 a Válvula:  v d a  a  K v u
dt dt
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 Diagrama de bloques
Fi K1
s  1
Kp Ing /%
W u P
K p Tis  1 Kv K2
+
-  vs  1 s  1 -+
Tis
%

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 Control de presión
Vapor
w
PT PC

Condensador
Agua de
refrigeración Sistema lento,
PI / PID
Columna Condensado

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 Control de presión
Vapor
w Agua de
PT PC refrigeración

Condensador

Sistema lento,
PI / PID
Columna Condensado

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Control de temperatura
w
u
TC
TT
q T

Muchas arquitecturas / procesos

Proceso lento PID
La dinámica del transmisor debe considerarse
Posibles retardos por la colocación del transmisor
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Control de temperatura
w

u TC

TT
q T

De esta forma se varia el flujo del producto

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 Control de temperatura
u TC
w

TT
q T

By-pass al producto
No se altera el flujo de producto
Dinámica rápida, baja controlabilidad
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 Control de temperatura
TC
A u w

B
TT
q T

100 %
Las válvulas trabajan en oposición A
B u
Una aire-abre, otra aire-cierra
100 %
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 Control de temperatura

q T

TT

u
Válvula de tres vias TC
Mezcladora a la salida, o w

Separadora a la entrada
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 Control de temperatura
Configuraciones w
con dos válvulas, o u
una de tres vias TC

TT
q T

By-pass al fluido calefactor

Dinámica mas lenta
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 Control de temperatura

Vapor
TT

TC

Condensado

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