* GNSS DIFERENCIALES

ING.DE MINAS
PEDRO LUIS CHALCO UTANI
 * GEO SYSTEMS

NUESTRA MISIÓN
TRANSFORMAR el potencial de las más avanzadas tecnología de la
Topografía Geoespacial en valor para los clientes, desarrollando e
implementando soluciones innovadoras para alcanzar una mejor
productividad y mayor competitividad.

NUESTRA VISIÓN

Ser la empresa líder en el mercado de la comercialización y prestación de

servicios Geoespaciales, ofreciendo soluciones aplicadas a la necesidad de
cada cliente.
 * COMO TRABAJA EL SISTEMA GPS

Segmento
Espacial
Satélites 24+ La efímera actual
Es transmitida a
Estaciones Los usuarios
Monitoras
Diego García
Islas Ascención
Kwajalein
Hawaii
Colorado Springs
Usua
Control de GPS rio
Colorado Springs Final
 * Introducción
GPS es un sistema de posicionamiento basado en la medición de
la distancia a un mínimo de cuatro satélites simultáneos, que
además, transmiten sus posiciones estimadas. Es posible
determinar (en cualquier momento y bajo cualquier condición
atmosférica), una posición precisa en cualquier punto de la
superficie terrestre.
* DESCRIPCION DEL SISTEMA DE POSICIONAMIENTO
GLOBAL
El GPS es un Sistema de Posicionamiento Global (GPS) basado en
satélites (SV) y operado por el Ministerio de Defensa de EEUU
(DoD). El GPS provee información a nivel mundial, para lo que
necesita un control riguroso del tiempo (hora GPS) y
posicionamiento las 24 horas del día.
El sistema GPS esta formado por tres grandes bloques:
1) Segmento espacial.
2) Segmento de control.
3) Segmento del usuario.
 * El Segmento Espacial
Consiste de 24 satélites distribuidos en seis planos orbitales inclinados
55º respecto al ecuador y distribuidos en forma equidistante. Los
satélites se mueven a un altura aproximada de 20600 km, completando
dos revoluciones por día sidéreo. El segmento espacial está diseñado de
tal forma que se pueda contar con un mínimo de 4 satélites visibles por
encima de un ángulo de elevación de 15º en cualquier punto de la
superficie terrestre, durante las 24 horas del día.
 * El Segmento Espacial
Cada satélite GPS lleva a bordo varios relojes atómicos muy
precisos. Estos relojes operan en una frecuencia de
fundamental de 10.23 MHz, la cual se emplea para generar las
señales transmitidas por el satélite.
 * Satélite
Los satélites GPS se identifican de diferentes maneras: por su posición
en el plano orbital (cada satélite ocupa un lugar (1, 2, 3, ...), dentro
de las orbitas - A, B, C, D, E o F), por el numero de catalogación de la
NASA, por el numero internacional de identificación, por el código
PRN (código pseudoaleatorio de ruido) y por el numero de la
secuencia de lanzamiento (SVN).
Velocidad de la Luz = 299.792.458 m/s
 * El Segmento de Control
El segmento de control estaba compuesto en sus orígenes por una estación
de control maestro en Colorado Springs (EEUU), 5 estaciones de
observación y 4 antenas de tierra distribuidas entre 5 puntos muy cercanos
al ecuador terrestre.

En la actualidad se han anexado varias estaciones de rastreo: Australia,

Quito, Usno, Buenos Aires, Bahrain, Inglaterra
 * El Segmento de Control
El segmento de Control tiene la función de:

• Supervisar y controlar continuamente el sistema satelital.

• Determinar el tiempo del sistema GPS.
• Predecir las efemérides satelitales y el comportamiento de los osciladores en
los satélites.
• Actualizar periódicamente la información de navegación para cada satélite en
particular
 * El Segmento del Usuario
El segmento de Usuarios comprende a cualquiera que reciba las
señales GPS con un receptor, determinando su posición y/o la hora.
Algunas aplicaciones típicas dentro del segmento Usuarios son: la
navegación en tierra, ubicación de vehículos, topografía, navegación
marítima y aérea, control de maquinaria, etc.
 * Las señales GPS
Las señales transmitidas por los satélites de GPS son complejas porque
tiene que servir a un número ilimitado de usuarios, tanto militares como
civiles, proporcionar medidas de distancia al satélite en tiempo real,
proporcionar de forma instantánea la velocidad de desplazamiento,
proporcionar medidas de fase precisas, proporcionar un mensaje en tiempo
real, proporcionar un modo de corregir el retardo ionosférico, permitir
medidas simultáneas a varios satélites, proteger contra interferencias y
tener tolerancia frente al efecto multitrayectoria. Las características de
las señales de los satélites GPS están pensadas para reunir todos estos
requisitos sin que el usuario tenga necesidad alguna de transmitir.
* Estructuras de señales
 * La Señal GPS
Los satélites transmiten constantemente en dos ondas portadoras que viajan
a la velocidad de la luz. Dichas ondas portadoras se derivan de la frecuencia
fundamental (10.23 MHz), generada por un reloj atómico muy preciso.

La portadora L1  frecuencia de 1575.42 MHz y longitud de onda de 19.05 cm.

La portadora L2  frecuencia de 1227.60 MHz y longitud de onda de 24.45 cm.

Las ondas portadoras están diseñadas para llevar los códigos binarios C/A y P en
un proceso conocido como modulación. Modulación significa que los códigos
están superpuestos sobre la onda portadora.
 * La Señal GPS
Cada satélite transmite señales en ambas frecuencias, siendo éstas, las
señales de navegación (códigos), y los datos de navegación y sistema
(mensaje). Los códigos que se modulan en la señal son:
* El Código C/A modula a una frecuencia de 1.023MHz (10.23/10). La
secuencia total es de un milisegundo y la duración mínima de uno de sus
estados es de 300 m. El código C/A se transmite actualmente sólo por medio
de la frecuencia portadora L1.
* El Código P o Código de Precisión modula a una frecuencia de 10.23MHz. La
secuencia de este código es de 267 días y la duración mínima de uno de sus
estados es de 29.31 m. Se les ha asignado a los distintos satélites porciones
de siete días.
 * Principios del Posicionamiento
El principio del posicionamiento satelitario es simple y se basa en relacionar tres
componentes:

* Una cantidad conocida, que es la posición del satélite (XS, YS, ZS).
* Una cantidad mensurable, que es la distancia satélite receptor .
* Una cantidad desconocida, que es la posición del receptor (XR, YR, ZR).

 Xs  XR 2  Ys  YR 2  Zs  ZR 2

 * Principios del Posicionamiento
La distancia satélite - receptor puede ser determinada por el receptor GPS. A
partir de la distancia hacia un satélite y la posición de éste, sabemos que la
posición del receptor debe estar en algún punto sobre la superficie de una
esfera imaginaria cuyo origen es el satélite mismo. Si consideramos tres
satélites y sus respectivas distancias al receptor podemos intersectar tres
esferas imaginarias, con lo cual quedan definidos dos puntos de intersección.
Uno de ellos será una posición ilógica para ser la de nuestro receptor y la
podremos descartar.

Veremos que existe una

razón adicional debido a la
cual debemos involucrar un
cuarto satélite.
Medición de Distancia Satélite - Receptor

Esta distancia se mide a partir del tiempo de propagación de la señal emitida

desde el satélite. Los satélites y los receptores cuentan con relojes que controlan
el tiempo de emisión y recepción de la señal respectivamente. De esta manera,
la simple diferencia entre el instante de recepción y el de emisión proporciona el
tiempo de propagación. Multiplicado por la velocidad de propagación de la señal
dicho tiempo se convierte luego en la distancia satélite – receptor.

Error de Sincronización 1ms  Error en distancia 300 km

 * Tiempo y Sistema de Referencia
TIEMPO. Existen distintas referencias de tiempo basados en
diferentes fenómenos periódicos asociados a la rotación de la
tierra.

El tiempo universal y el tiempo sidereo estan asociados a la

rotacion diurna de la tierra. El tiempo universal (tiempo solar)
utiliza el sol como referencia.
 * Tiempo
El tiempo GPS es el tiempo de referencia utilizado para las aplicaciones GPS.
Para facilitar el calculo de largos intervalos de tiempo se utiliza el periodo
Juliano, la siguiente relacion permite calcular la fecha juliana (JD) a partir de
la fecha civil (YY MM DD UT):

A partir del dia juliano, y teniendo en cuenta que la fecha de referencia GPS
(6d.0 enero 1980) corresponde al dıa juliano JD 2,444,244.5, se obtiene
inmediatamente el dia GPS y, a partir de el, tomando modulo 7, la semana
GPS14.
* Sistema de Referencias
* Medición de Distancia Satélital - Receptor
Para realizar la medición del tiempo de propagación de la señal usando código:

1) El receptor genera un código idéntico al del satélite.

2) Mide el tiempo de desfasaje entre el código recibido y el replicado.
 * Errores en el posicionamiento
La exactitud del posicionamiento absoluto GPS depende de dos factores:

1) La exactitud de la medición de seudodistancias.

2) La configuración espacial de los satélites usados.

Errores que afectan a la medición de la distancia Satélite - Receptor:

 Error de Efemérides.
 Error de los Relojes.
 Errores Atmosféricos
 Error de Multicamino
 Error de Medición.
 Disponibilidad Selectiva.
 * Errores de Efemérides
Las órbitas transmitidas de los satélites son una extrapolación temporal y esta
es la principal causa del error de efemérides.

El efecto del error de efemérides en la medida de la seudodistancia es del

orden de 1 a 3 metros.
 * Errores de los Relojes
La Estación de Control Maestro calcula para cada reloj de los satélites los
coeficientes de corrección. Estos son dados a través del mensaje de
navegación.
La desincronización del reloj del receptor se introduce como nueva incógnita.

Después de que se aplica la corrección y calculado el error del reloj del

receptor 

Error residual estimado: 10 nanosegundos  3 m en la seudodistancia.

 * Errores Atmosféricos
Cuando las señales atraviesan la atmósfera, la interacción entre el campo
electromagnético y los electrones libres, los átomos neutros y moléculas modifica
tanto la velocidad como la dirección de propagación.

Esto se produce en dos zonas: 1) La Ionosfera.

2) La Troposfera.
 * Efecto de la Ionosfera
En ésta se encuentran electrones libres en cantidad suficiente para afectar la señal.

La distancia medida utilizando los códigos GPS es más larga que la distancia
geométrica entre el receptor y el satélite.

 30 m para una señal que se propaga cenitalmente.

 puede llegar a tres veces mayor para una señal cerca del horizonte.
 * Efecto de la Troposfera
En ésta se encuentran átomos neutros y moléculas que afectan a la señal.

 el efecto es del orden de 2.50 m para una señal que se propaga cenitalmente.

Este se puede mitigar usando diversos modelos analíticos.

 El error residual alcanza de 1 a 2 cm.
 * Multicamino
Se produce cuando la antena del receptor recibe simultáneamente la señal del
satélite y un reflejo de la misma producido en un objeto cercano.

El efecto en las mediciones de código son mayores que en la fase de la portadora.

Se han registrado:  0.50 m en un medio despejado.

 de 4 a 5 m en un medio de alta reflectividad.
 * Error de la Medición

Es error intrínseco de cualquier error de medición electrónica y depende de la

calidad del receptor.

Utilizando el código C/A los errores son aprox. 100 veces mayores que usando la
portadora.
 * Disponibilidad Selectiva
El Departamento de Defensa de EEUU estableció una política para degradar
intencionalmente la exactitud del Sistema.

Se lleva a cabo por:

1) Disponibilidad Selectiva.

1) DISPONIBILIDAD SELECTIVA

Consiste en la degradación de las efemérides transmitidas y en el reloj del satélite.

Precisión de 100 m en coordenadas horizontales durante el 95% del tiempo.

En mayo del 2000 fue desactivada,

 * Geometría de los Satélites
Al número que se relaciona con la geometría se lo denomina:
Factor de Dilución de la Precisión  DOP

Interpretando en dos dimensiones:

Para satélites cercanos el área de

error crece 

Para satélites más separados el

área de error decrece 
 Geometría de los Satélites
El posicionamiento puntual es más preciso cuando los satélites tienen una buena
distribución espacial en el cielo

Tipos de Dilución de la Precisión:

 VDOP: Dilución Vertical de la Precisión.

 HDOP: Dilución Horizontal de la Precisión.
 PDOP: Dilución de la Precisión en Posición.
 GDOP: Dilución de la Precisión Geométrica.

El PDOP se puede interpretar como el valor recíproco del volumen V formado por,
la intersección de la esfera unidad centrada en el receptor con los vectores
satélites - receptor.
1
PDOP 
V
 * Geometría de los Satélites
Si el DOP es bajo  V es alto  el posicionamiento tendrá buena calidad.

Si el DOP es alto  V es bajo  el posicionamiento tendrá mala calidad.

Se recomienda un valor límite de PDOP de 5 o 6.

El efecto combinado de todas las fuentes de errores de la medida de la distancia

satélite - receptor se denomina error de distancia equivalente de usuario (UERE).

Los DOP multiplicados por los errores involucrados en el posicionamiento puntual,

determinan una estimación de la precisión del posicionamiento.

  DOP  UERE
* Parámetros a considerar antes de salir a campo

1.Almanaque: Un almanaque o archivo de efemérides contiene

información de la posición orbital de los satélites.

2.Gráficos de predicción de satélites: Reflejan el numero de

satélites disponibles, sus elevaciones y PDOP en cada instante.

3.PDOP (Dilución de la precisión de la posición), informa sobre

la calidad de la geometría de la constelación de satélites,
valor comprendido entre 1 e infinito.

4.Distancia entre puntos de control para determinados tipos de

proyecto.
* Parámetros a tener en cuenta durante la toma de
datos
Ubicación de la antena, la presencia cercana de objetos que interfieran en
la señal (edificios, arboles, etc.).
* Parámetros a tener en cuenta durante la toma de
datos
Mascara PDOP: Se puede configurar un valor máximo de PDOP en el receptor
para ignorar las constelaciones que presentan un valor superior al dado.
Mascara de elevación, es el ángulo de elevación sobre el horizonte bajo el cual
no se utilizan la información de los satélites comprendidos.
* Parámetros a tener en cuenta durante la toma de
datos
 Intervalo de registro.

 Donde almaceno los datos, receptor o colectora.

 Altura del instrumento.

 * Efemérides precisas

La precisión que proporcionan las efemérides transmitidas no es suficiente

para satisfacer las altas exigencias requeridas en aplicaciones geodésicas. En
la actualidad, el sistema GPS permite obtener en post-proceso incrementos
de coordenadas con errores inferiores al centímetro incluso en distancias
superiores a los 1000 Km. Teniendo en cuenta la expresión 9.58, dicha
precisión relativa exige conocer las coordenadas de los satélites con una
exactitud mejor de 25 cm. En la actualidad, diversos organismos
proporcionan efemérides transmitidas (IGS, CODE, NGS,...) con una precisión
del orden de los 10 cm. Debido a su exactitud, este tipo de efemérides es
ideal para servir de referencia en el estudio de la exactitud de las
coordenadas obtenidas a partir de las efemérides transmitidas
* Métodos de posicionamiento GPS
aplicado en topografía y geodesia
 * Software de procesamiento de datos
GPS
El software que existe puede ser clasificado en dos
categorias:
 Software comerciales, utilizados por los usuarios finales,
los modelos matemáticos empleados se desconocen o
están insuficientemente documentados y ofrecen unas
opciones limitadas y adaptadas a la demanda comercial
existente, como ventaja permite que usuarios carentes
de un conocimiento teórico solido sean capaces de
abordar, tras un cierto adiestramiento, los cálculos mas
comunes en la practica laboral, tenemos de Trimble
(TBC, TGO, de Spectra (SPSO) de Leica (Sky-Pro).
 Software científicos, producidas por ciertas instituciones
de carácter investigativo, tiene por objeto resolver, con
la máxima precisión y eficiencia de calculo posible, un
amplio espectro de cuestiones que giran en torno a la
determinación absoluta y relativa de coordenadas a
partir de mediciones a satélites artificiales, permiten
procesamiento de pequeñas redes con poco tiempo de
observación, procesamiento preciso de grandes redes con
bases de gran longitud, análisis de datos e investigación
científica. Generalmente las versiones preparadas para
usuarios externos suelen ser adaptaciones simplificadas.
En estos softwares los modelos matemáticos empleados
son conocidos y están bien documentados y en muchos
casos es posible disponer del código fuente, entre los
programas tenemos Bernese, Gipsy/Oasis (Jet Propulsion
Laboratory), Gamit/Globk. (MIT).
 * Parámetros a considerar al momento de
realizar el
POST-PROCESAMIENTO

 Definir el sistema oficial de proyección, zona, etc..

 Colocar el marco de referencia oficial.

 Utilizar el modelo geoidal adecuado.

 Descargar las efemérides precisas a utilizar.

 Definir la metodología de procesamiento; Líneas base,

Triangulación, etc. que va acuerdo al tipo de trabajo realizado o
al tipo de exigencia de importancia (precisión).
* Zonas de UTM en Perú
 * Consideraciones después del
post-procesamiento

 Visualización del listado de puntos con sus respectivos datos.

 Correcta transformación de medidas de proyección a su magnitud

verdadera o distancia topográficas, coordenadas topográficas.

 Correcto uso de la metodología adecuada para la compensación de

una poligonal.
 * Transformación de coordenadas

COORDENADAS TOPOGRAFICAS: COORDENADAS OBTENIDAS EN EL CAMPO

( Estacion total, teodolito, cinta metrica, distanciometro, etc) sin ningun
tipo de transformacion (deformacion), a la distancia horizontal se le llama
distancia topografica
 * Transformación de coordenadas

COORDENADAS UTM: Provienen de las coordenadas topográficas reducidas

al nivel de la superficie elipsoidal de referencia las cuales a su vez han sido
proyectadas a la superficie interna del cilindro transversa de Mercator. Los
receptores proporcionan coordenadas geodesicas las cuales a pedido del
usuario pueden ser transformados a UTM.
Calculo de X y Y
* GLOBAL POSITIONING
SYSTEM
*Una herramienta
*Una tecnología de
información
*Una tecnología
disponible
*Usado en muchas
aplicaciones
 * GLOBAL POSITIONING
SYSTEM
Posición precisa en 3D Ilimitado número de
usuarios

Disponible 24 horas No línea de vista

Cobertura mundial Posicionamiento

dinámico

Opera en cualquier Gratis

clima
* GPS USADO EN MUCHOS CAMPOS
Minería
Militar Agricultura

Topografía
Aviación GPS
servicio

Consumidores
Marino

Construcción Seguimiento
 *

 Una medida nos pone en cualquier punto sobre

una esfera
4 incógnitas Estamos en cualquier
punto sobre esta
11,000 miles esfera
Latitud
Longitud
Altura
Tiempo
 *
 Una segunda medida nos reduce a la intersección
entre dos esferas

11,000
Miles

12,000
Miles
Intersección de dos
esferas es un círculo
 *
 Tercera medida nos reduce a dos puntos
Intersección de dos
círculos son dos
En la práctica tres puntos
medidas son
suficientes.
 *
 Cuarta medida elimina el desfase en los relojes

Cuarta medida nos lleva

a uno sólo de los dos
puntos

La cuarta
medida nos
soluciona el
desfase en los
relojes
Future Galileo, …
 Global Navigation Satellite
Systems
GNSS
Accuracy 10m or better

Galileo GPS
EU/ESA USA

Planned
India, Japan, Korea
GLONASS
Russia Compass
China
Space Based Augmentation Systems
Improves GNSS accuracy to 3 metres
El sistema WGS-84 tiene asociado el elipsoide de referencia
definido en la siguiente tabla:
 SISTEMA SIRGAS
El año 1995 se realizó la primera campaña del
Proyecto “Sistema de Referencia Geocéntrico
para América” (SIRGAS), en el Perú se
establecieron 4 puntos GPS de orden cero
(Piura, Lima, Iquitos y Arequipa)
El 2000 se realizó la segunda campaña del
Proyecto (SIRGAS), en el caso de Perú se
reobservaron los cuatro puntos anteriormente
instalados y se establecieron seis nuevos puntos
(Pucallpa, Puerto Maldonado, Talara, Matarani,
La Punta, y ERP), estos 10 puntos constituyen la
base de la REGGEN.

SIRGAS 1995
SIRGAS 2000
 MARCO GEODESICO OFICIAL DE PERU
Está constituido por:

Red
Geodésica Red de
Geocéntrica Nivelación
Nacional Nacional
(REGGEN)
RED GEODESICA GEOCENTRICA
NACIONAL (REGGEN):
Conjunto de puntos situados sobre el terreno,
dentro del ámbito del territorio nacional,
establecidos físicamente mediante marcas
permanentes, sobre los cuales se han realizado
medidas directas y de apoyo de parámetros físicos,
que permiten su interrelación y la determinación de
su posición geográfica.
 RED GEODÉSICA
GEOCENTRICA
NACIONAL (REGGEN)

Sistema Geodésico Oficial:

RJ N°079-2006-IGN/OAJ/DGC
Publicada el 26 MAR 2006

SEGÚN ART 14 - LEY 28294

SISTEMA NAC. INTEGRADO DE CATASTRO

ES MARCO DE REFERENCIA DEL

ORDENAMIENTO CATASTRAL
PÚBLICO Y PRIVADO
QUE SE REALIZA EN EL PAÍS...

Orden “O” 10
Orden “A” 105
Orden “B” 792
Orden “C” 1857
TOTAL 2764
*