Sintonía de reguladores PID

Prof. Cesar de Prada

Dpt. Ingenieria de Sistemas y Automática
Facultad de Ciencias
Universidad de Valladolid
 Indice
• Regulador PID
• Tipos de reguladores PID
• Criterios de Sintonia
• Métodos de Ziegler-Nichols
• Métodos de minimización del error
• Mètodos en el dominio frecuencial
• Sintonia automática
 EL PROBLEMA DE
CONTROL

v DV

w u y
Controlador Proceso
SP MV CV
 EL REGULADOR PID

e( t )  w( t )  y( t )
 1 de 
u( t )  K p  e( t )   e(  )d  Td 
 Ti dt 

 regulador basado en señal, no incorpora

conocimiento explícito del proceso
 3 parámetros de sintonia Kp, Ti, Td
 diversas modificaciones
 Señales del regulador
Actuador
w u y
Regulador Proceso
4-20 mA

4-20 mA
Transmisor

Las señales de entrada y salida al regulador son

señales normalizadas, normalmente de 4-20 mA
 Dos opciones
Kp % / %
w u
e mA
+
- R Proceso
%
Ing. % Ing.

% mA

w e u mA
+
- R Proceso
Ing. %
Ing.
Ing. mA
Kp % / Ing.
 Fórmulas de Conversión y,w
20 mA 100 %

mA
%
4 mA
0%
y0 y yM y0 y yM

16 100
Span=yM - y0 mA  ( y  y0 )  4 % ( y  y0 )
span span
100
% (mA  4)
16
 Fórmulas de Conversión u
20 mA
Actuador
mA u Apertura
mA válvula en
% %
4 mA u Apertura
u% válvula en
0% 100 % % %

16
mA  %4
100
 Análisis del regulador
Actuador
W(s) U(s) Y(s)
+
- R(s) Gp(s)
% %
100/span
%
100/span

Las señales de entrada y salida al regulador suelen

expresarse en % del span del transmisor y del actuador
respectivamente.
La conversión del regulador debe corresponder a
calibración del transmisor
 Análisis del regulador
Actuador Transmisor
w % u
+
- R Gp
% 100/span
%
100/span

%
u
+
- R Ga Gp Gt
% % %

%
Las dinámicas del actuador y transmisor deben incluirse si son
significativas
 Análisis del lazo (1)
w % u
+
- R Ga Gp Gt
% %
100/span

%
G a G pG t R 100 G a G pG t R 100
Y(s)%  W (s)% Y(s)  W (s)
1  G a G pG t R span 1  G a G p G t R span

Ga Ing’/%
Gp Ing/Ing’ La salida es la variable
medida, no la controlada
Gt %/Ing
R %/%
 Análisis del lazo (2)
Ing u
w +
- R(s) Ga Gp
% Ing
Ing
Gx

GaG pR
Y(s)  W (s)
1  G a G pG x R La salida es la
variable controlada
Ga Ing’/%
Gp Ing/Ing’ Gx tiene ganancia 1 e
incorpora la dinámica
Gx adimensional
del transmisor
R % / Ing
 Control de flujo

w FC
u

a q h

Bomba Caudalímetro Válvula

Caudalímetro: 0-50 m3/h 4-20mA

 Modelo
d mv
 A(p 0  p b )  Ap v  AfL v 2  Ahg
dt
1
p v  2 2 q 2 q  Av
a Cv

d q d a
  q  K1(p 0 )  K 2 a v  a  K v u
dt dt

u
a q h

pb pv
p0
 Diagrama de bloques
P K1 100
0 s  1 50
Kp % /%
W % u Q
K p Tis  1 Kv K 2 100
2 +
-  vs  1 s  1 50 +
Tis
% %
100/span

Se desprecia la dinámica del transmisor

 EL REGULADOR PID

e( t )  w( t )  y( t )
 1 de 
u( t )  K p  e( t )   e(  )d  Td 
 Ti dt 

 regulador basado en señal, no incorpora

conocimiento explícito del proceso
 3 parámetros de sintonia Kp, Ti, Td
 diversas modificaciones
 Implementación
El algoritmo PID está
programado en los
controladores del DCS

4 – 20 mA

Armario de control
 Sala de control

Operación

4 – 20 mA

Campo
Configuración
Operación

Carátula
típica de un
PID
 Configuración

Formularios
con parámetros
de
configuración
 Parámetros PID
• Kp ganancia / Término proporcional
– % span control / % span variable controlada
– banda proporcional PB=100/ Kp
• Ti tiempo integral / Término integral
– minutos o sg. (por repetición) (reset time)
– repeticiones por min = 1/ Ti
• Td tiempo derivativo / Término derivativo
– minutos o sg.
 Acción proporcional
u ( t )  K p e ( t )  bias

e u

t t

Un error del x % provoca una acción de control

del Kp x % sobre el actuador

bias = manual reset (CV = SP)

 Acción directa/inversa
considerar el tipo de
válvula

Direct acting controller Kp < 0 Reverse acting controller Kp > 0

u(t)=Kp(w-y) si aumenta y decrece u con Kp positiva
 Acción integral (automatic reset)
w y w
y

t t

u u
Kp
t Ti  ed t

Un regulador P no elimina La acción integral continua

el error estacionario en cambiando la u hasta que el
procesos autoregulados error es cero
 Acción Integral
t
Kp
u ( t)   e (  ) d
Kp
Ti  ed
Ti 0

e Si e=cte. e Kp e
t t

Ti = 1 repetición
Ti tiempo que tarda la Kp Kp
acción integral en igualar
Ti  ed  Ti
et  K p e  t  Ti
a la acción proporcional
(una repetición) si e=cte.
 Acción derivativa
w w
y y

t t

u u

t t

Un regulador P con ganancia La acción derivativa acelera la

alta para dar respuesta rápida u si e crece y la modera si e
puede provocar oscilaciones decrece, evitando oscilaciones
por u excesiva
 Acción derivativa
de
u ( t )  K p Td PD
dt
Kp e

e Si e= a t e Kp Td a
t t

Td
Con e variando linealmente, la acción derivativa da la
misma u que la acción proporcional daría Td sg. mas tarde
Acción anticipativa
No influye en el estado estacionario
 Acción derivativa
de
u ( t )  K p Td
dt
Kp e

e Si e= a t e Kp Td a
t t

Td
Td tiempo que tarda la de
K p Td  K p Td a  K p at  t  Td
acción derivativa en igualar dt
a la acción proporcional
si e= a.t.
 Acción derivativa
w
y y
w

t t
de
u ( t )  K p Td
u dt u

t t

Saltos en la w provocan Señales de proceso ruidosas

valores muy altos de u en provocan acciones inadecuadas
en instante de cambio en la u
 PID ideal (no interactivo)
t
1 de ( t )
u ( t)  K p ( e( t) 
Ti 0 e (  ) d  Td dt ) e(t) = w(t) - y(t)

Ti s  1  Ti Td s 2
U(s) = K p E ( s)
Ti s
I
+ u
e
w + P
-
y D
No es realizable físicamente
Muy sensible ante ruidos
Ceros reales para Ti > 4Td
 PID real (no interactivo)
 1
t
d ef 
u ( t )  K p  e( t)   e(  ) d  Td 
 T i 0 d t 
Td d e f
 e f  e( t ) filtro en el error
N dt
 1 sTd 
U(s) = K p 1    E( s)
 Tsi 1  sTd N 

Realizable físicamente
Incorpora un filtro en el término derivativo
A altas frecuencias la máxima ganancia del término D es Kp N
N : máxima ganancia derivativa. Típicamente N=10.
 PID no interactivo
U(s) 
 . Ti Td s 2  (Ti  11
K p 01  E(s)
. Td ) s  1
Ti s (1  01
. Td s)
Algoritmo de posición
E U
PID Proceso

Algoritmo de velocidad: se calcula el cambio en la u

Adecuado con actuadores incrementales como motores
paso a paso, pulsos, ...
 PID (acción derivativa sobre la y)
t
1 dy ( t)
u ( t )  K p ( e( t )   e(  ) d  Td f )
Ti 0 dt
dy f ( t )
0.1Td  y f ( t)  y( t)
dt
I
+ u
e
w + P
-
y -D

Usado en los sistemas de control por computador

Evita saltos bruscos en la u ante cambios salto de w
 PID acción proporcional modificada
 1
t
d yf 
u ( t )  K p  (w ( t )  y( t )) 
 Ti 0 e( ) d  Td d t 
El factor permite una cierta independencia en la sintonia
ante cambios en la referencia o en la carga

I
+ u
e
w I + Kp
-
y -D-1
 PID Serie o Interactivo
1 1  Tdss
U(s)  K ps (1  )( ) E(s)
Tiss 1  01. Tdss

I
w
+ e u
+ + P
-
y D
 PID Serie o Interactivo
1 1  Tdss
U(s)  K ps (1  )( ) E(s)
Tiss 1  01. Tdss

•Usado en los reguladores analógicos o de lazo

•Tablas de equivalencias entre los parámetros de los
PID serie y paralelo

F=1+Tds/Tis Kp= Kps F; Ti= Tis F; Td = Tds / F

Fs =0.5+(0.25-Td /Ti)0.5 Kps= Kp Fs; Tis = Ti Fs; Td s = Td / Fs

 PID paralelo puro
t
1 de(t) e(t) = w(t) - y(t)
u(t)  Kppe(t)   e()d  Tdp
Tip 0 dt
Tips  Kpp  TipTdps 2
U(s) = E(s)
Tips
I
K pp  K p +
u
e P
Kp
w +
1
 -
Tip Ti
y D
Tdp  K p Td
 PID no lineal
La acción del controlador debe ser mas enérgica
cuando el error es grande y poco sensible a pequeños
errores debido a ruidos, etc.

 1
t
d yf 
u ( t)  K p f ( e)  e( t)   e(  ) d  Td 
 Ti 0 dt 
f ( e) funcion del error, por ejemplo:
f ( e)    1   e con p. e.  = 0.1
 PID no lineal
f(e) Función no-lineal del error
Zona muerta en torno a e=0
Ganancia alta para |e| grande
e
F(e) u
PID

Anula los cambios de u con e pequeño, (debido p.e. al ruido)

Hace acciones mas enérgicas con error grande
Saturación en los instrumentos


q

4-20 mA

Todos los actuadores y señales de salida de los reguladores

tienen un rango limitado de operación (0 - 100 %)
 Reset wind-up
PID Proceso
t
1
u(t)  Kp (e(t)   e()d)
Ti 0

Retardo en la corrección cuando el término integral

excede los límites superior o inferior de la señal de
control.
Sistemas anti wind-up, o de saturación del término
integral impiden este fenómeno.
 Reset wind-up
Debido al término
integral PID Proceso

100%
t
1
u u(t)  K p (e(t)   e()d)
Ti 0
Sin antiwind-up
w

y Con antiwind-up
 Anti-wind up
t
1
1. u(t)  K p (e(t)   e()d) Parar la integración si u
Ti 0 excede sus limites
Modelo actuador
e v u
Kp +

- +
Kp/Ti + 1/s

ew
2. Tracking: Si v >u
ew corrige el término 1/ Tt
integral hasta que v = u Tt traking time constant
 Transferencias auto/man

+
auto u
e
w PID
-
y
manual

En los cambios de modo puede haber cambios bruscos en u

Transferencias suaves auto/man y man/auto (bumpless)
Cambios de valor de los parámetros sin saltos bruscos
 Transferencias bumpless
Transferencia suave man >> auto
1/(1+Tis)
+ auto u
e
w PD +
-
y manual
1
U(s)  U(s)  K p (1  Td s)E(s)
1  Ti s
1  Ti s
U(s)  K p (1  Td s)E(s) PID serie teorico
Ti s
1
auto  manual  PD auto sigue al valor manual
1  Ti s
 Trasferencias bumpless
Man sigue el valor auto +
en automático 1/ Tr
-
w 1/ Tr + 1/s

PD man
auto u
1/ Ti + 1/s +
e
Auto sigue el - +
valor man en
manual 1/ Tr
ew
 CONTROL DIGITAL
u(kT)

Ordenador D/A Proceso

y(kT)
A/D
T periodo de muestreo T

T debe escogerse de acuerdo a la dinámica del proceso, y a los

problemas numéricos de integración y derivación.
Integración. T 0.1 ...0.3 Ti Derivación. T 0.2 ...0.6 Td / N
La precisión depende de la resolución del D/A
Mayor precisión en los cálculos internos que el D/A
 PID DIGITAL
e(t)  w(t)  y(t)
u(t)  u(t  1)  g0 e(t)  g1e(t  1)  g2 e(t  2)

 varias formulaciones de discretización

 reguladores basados en microprocesador con
múltiples funciones auxiliares
 Período de muestreo T a menudo fijado en
100...200 msg
 Sintonía de PID
• Selección de los
parámetros del PID
para obtener una
respuesta adecuada
• Kp, Ti, Td
• Otros parámetros:
N,Tr, , T, límites, ...
• Varios métodos +
conocimiento del
proceso
JERARQUIA DE CONTROL
Nivel 3 Para poder abordar problemas
Optimizació n
Interes econó mico
de un nivel, los niveles inferiores
han de funcionar correctamente
Nivel 2
Control Avanzado
En concreto, el control
Nivel 1 avanzado exige que la
Control Convencional
PID, DCS
regulación de lazos simples
con PID’s funcione
nivel 0
adecuadamente
Instrumentació n
de Campo
 Sintonía de PID
 Los reguladores PID solucionan bien la mayoria de los
problemas de control monovariable (caudal, presión,
velocidad, ...)
 Sin embargo, el PID no es adecuado en casos de dinámica
dificil, o con especificaciones exigentes:
» retardos grandes inestabilidad
» respuesta inversa minima varianza

u t t
 Criterios de diseño
• Selección del tipo de regulador P, PI, PID,
PD u otro regulador (DMC, IMC,...)
• Sintonía para cambios en w o v
• Diversidad de formas de especificar
objetivos
• Tener en cuenta la señal de control
• Robustez frente a cambios en el proceso o
punto de operación
 Tipos de reguladores

• PID indicado en procesos lentos sin ruidos,

como temperatura, concentración y, en
algunos casos, presión.
• PI indicado en la mayor parte de los casos
• P procesos con integrador o donde no sea
importante un error estacionario nulo.
• En procesos con retardo alto: Predictor de
Smith
Sintonia: ¿w ó perturbaciones?
v
w u y
+ R G
-
Proceso

GR 1
y  w  v
1  GR 1  GR

Si se sintoniza el regulador para atenuar la

respuesta ante perturbaciones, R queda fijada y, por
tanto, la respuesta frente a cambios en w también.
Un solo grado de libertad
 Métodos de sintonía de PID
• Métodos de prueba y error
• Métodos basados en experimentos
– Estimar ciertas características dinámicas del proceso
con un experimento
– Cálcular los parámetros del regulador mediante tablas o
fórmulas deducidas en función de las características
dinámicas estimadas
• Métodos analíticos basados en modelos
• Métodos de Sintonía automática
 Prueba y Error
w w
y y

1 Aumentar Kp 2 Aumentar Td
Partir de valores bajos de Kp, y sin
w acción integral o derivativa
y
Aumentar Kp hasta obtener una forma
de respuesta aceptable sin excesivos u
Aumentar ligeramente Td para mejorar
la respuesta
3 Disminuir Ti
Disminuir Ti hasta eliminar el error
estacionario
 Métodos de Ziegler-Nichols
•Criterio de sintonía: amortiguamiento de 1/4
ante perturbaciones. (QDR)
•Desarrollados empiricamente para PID serie (1942)
•Métodos en lazo abierto y lazo cerrado
•Válidos para 0.15 < d / < 0.6 y procesos monótonos
•Dan valores aproximados: requieren ajuste fino

y
1
1/4 w
 Métodos
En lazo cerrado

Regulador Proceso

En lazo abierto

Proceso
 Método de Ziegler-Nichols en
lazo cerrado
+ u y
e
w Kc Proceso
-
y

Kc ganancia crítica T
T periodo de oscilación
Tabla de sintonía de Ziegler-
Nichols en lazo cerrado
Tipo Ganancia Tiempo Tiempo
Kp integral derivativo
P 0.5 Kc
PI 0.45 Kc T/1.2
PID 0.75 Kc T/1.6 T/10
paralelo
PID serie 0.6 Kc T/2 T/8

Kc ganancia crítica en % / % T periodo de oscilación

Ti y Td en las mismas unidades que T
Identificación con un salto en u
tg de máxima pendiente
y valor estacionario

y
t yu
d 
 ds
u Ke
u
s  1
t
 Identificación con un salto en u
y
 = 1.5 (t2 - t1)
y d = t2 - 
y
y
t yu
t1 t2
 ds
u Ke
u
s  1
t
Tabla de sintonía de Ziegler-
Nichols en lazo abierto
Tipo Ganancia Tiempo Tiempo
Kp integral derivativo
P  / (K d)
PI 0.9 /(K d) 3.33 d
PID serie 1.2 /(K d) 2 d 0.5 d

K ganancia en % / % , d retardo ,constante de tiempo

Ti y Td en las mismas unidades que d
Nótese que Ti = 4 Td
Para reguladores digitales aumentar d en medio periodo de muestreo
Minimización de la integral del
error
w e u y
PID G(s) +

y
w
min
K p , Ti , Td
 f ( e ( t ))dt
minimización numérica
error = f ( Kp , Ti, Td )
 Minimización de la integral del
error
d
w e u K e  ds y
PID +
s  1

y
min
K p , Ti , Td
 e ( t ) dt MIAE


2
min e ( t ) dt MISE
K p , Ti , Td
w
min
K p , Ti , Td
 e ( t ) tdt MITA E
error = f ( Kp , Ti, Td )
 Tabla de sintonia de Lopez et al.
•Para PID paralelo o no interactivo (1967)
b
•Para rechazo de perturbaciones  
d
•Criterio de sintonía: K K  a 
p
 
Minimizar la integral del error:

b
 d
MIAE |e|  a 
MISE e2 Ti  
MITAE |e|t b
Td  
d
•Basadas en un modelo de primer orden  a 
  
con retardo
•Proporcionan los parámetros a y b de las fórmulas
•Validas para procesos monótonos con d / < 1
 Tabla de Lopez y otros
Reguladores PI paralelo
b
 d
Criterio Proporcional Integral Derivativo
K p K  a 
 
MIAE a=0.984 a=0.608

b
b=-0.986 b=-0.707  d
MISE a=1.305 a=0.492  a 
b=-0.959 b=-0.739 Ti  
MITAE a=0.859 a=0.674 b
Td  d
b=-0.977 b=-0.68  a 
  
K en % / %
Sintonia para rechazo de perturbaciones
Validas para procesos monótonos con d / < 1
Para reguladores digitales aumentar d en medio periodo de muestreo
 Tabla de Lopez y otros
Reguladores PID paralelo
b
 d
Criterio Proporcional Integral Derivativo K p K  a 
 
MIAE a=1.435 a=0.878 a=0.482

b
b=-0.921 b=-0.749 b=1.137  d
 a 
MISE a=1.495 a=1.101 a=0.560 Ti  
b=-0.945 b=-0.771 b=1.006
b
MITAE a=1.357 a=0.842 a=0.381 Td  d
b=-0.947 b=-0.738 b=0.995  a 
  
K en % / %
Sintonia para rechazo de perturbaciones
Validas para procesos monótonos con d / < 1
Para reguladores digitales aumentar d en medio periodo de muestreo
Minimización de la integral del
error
w e u K e  ds y
PID +
s  1

y
w
min
K p , Ti , Td
 e ( t ) dt MIAE


2
min e ( t ) dt MISE
K p , Ti , Td

min
K p , Ti , Td
 e ( t ) tdt MITA E
error = f ( Kp , Ti, Td )
 Tabla de sintonia de Rovira et al.
•Para PI, PID paralelo o no interactivo (1969) b
 
d
•Para cambios de consigna K p K  a 
 
•Criterio de sintonía:
Minimizar la integral del error:   d
 a   b
MIAE |e| Ti  
MITAE |e|t b
Td  
d
•Basadas en un modelo de primer orden  a 
  
con retardo
•Proporcionan los parámetros a y b de las fórmulas
•Validas para procesos monótonos con d / < 1
 Tabla de Rovira y otros
PI paralelo
Criterio Proporcional Integral Derivativo
b
 d
MIAE a=0.758 a=-0.323 K p K  a 
b=-0.861 b=1.020  
MITAE a=0.586 a=-0.165
  d
b=-0.916 b=1.030  a   b
PID Paralelo Ti  
b
Td  d
MIAE a=1.086 a=-0.130 a=0.348  a 
b=-0.869 b=0.740 b=0.914   
MITAE a=0.965 a=-0.147 a=0.308
b=-0.855 b=0.796 b=0.929
K en % / %
Sintonia para cambios de consigna
Validas para procesos monótonos con d / < 1
Para reguladores digitales aumentar d en medio periodo de muestreo
  Tuning
Tipo Kp Ti  recomendado
>0.2 siempre
PI procesos 2 
2  1.7
con integrador
K d
PI 4  d d 
  1.7
4 K 4 d

w y  constante de
1
tiempo deseada en
s  1
lazo cerrado

Algunas reglas recomiendan un  sensiblemente mayor

que el de lazo abierto
 Rivera-Morari IMC
Tipo Kp Ti Td  recomendado
>0.2 siempre
PI   
 1.7
K d
PI 2  d 
d 
mejorado  1.7
2 K 2 d
PID 2  d d d 
  0.25
2 K (  d ) 2 2  d d

w 1 y  constante de
s  1 tiempo deseada en
lazo cerrado
 Síntesis directa
w u y
+
- R G

GR
Y(s)  W(s) M(s) = FT deseada en
1  GR lazo cerrado

GR M(s)
M(s)  R (s) 
1  GR G (s)(1  M (s))
 Sintesis directa de PID
Metodología:
•Elegir G(s) de bajo orden
•Elegir M(s) deseada como una función sencilla
•Calcular R(s) e identificar los correspondientes
parámetros de un PID
1
R (s) 
M(s)
 s  1 
s

1
G (s)(1  M(s)) K (1  1 ) K (s  1  1) K
s s  1
1 K Regulador P con
M(s)  G (s) 
s  1 s K = 1/K
p
 Síntesis directa de PID
1 K
Si: M(s)  G (s) 
s  1 s  1

1
M(s) s  1 s  1 s  1  s  1
R (s)     
G (s)(1  M(s)) K
(1 
1
) K (s  1  1) Ks K s
s  1 s  1

K p (Ti s  1) Regulador PI con

PI 
Ti s Kp = /K Ti = 
 Síntesis directa de PID
1 K
Si: M(s)  G (s) 
s  1 (1s  1)( 2 s  1)
1
M (s) s  1 (1s  1)( 2 s  1)
R (s)    
G (s)(1  M (s)) K
(1 
1
) K (  s  1  1)
(1s  1)( 2 s  1) s  1
(1s  1)( 2 s  1) (1   2 ) (1 2 s 2  (1   2 )s  1)
 
Ks K (1   2 )s

K p (Ti Td s 2  Ti s  1) Regulador PID con

PID ideal 
Ti s Kp = (1+ 2)/K
Ti = 1+ 2 Td = 12
 Síntesis directa de PID
1 K2n
Si: M(s)  G (s)  2
s  1 s  2n s  2n
1
M (s)  s  1 s 2  2n s   2n
R (s)    
G (s)(1  M (s)) K n
2
1 K n (s  1  1)
2
(1  )
s 2  2n s   2n s  1
s 2  2n s   2n s 2 /  2n  (2 /  n )s  1
  
K n s
2
Ks
2 (2 /  n )(1 / 2n )s 2  (2 /  n )s  1

 n K (2 /  n )s
Regulador PID con
K p (Ti Td s 2  Ti s  1) 2 2 1
PID ideal  Kp  Ti  Td 
Ti s  n K n 2n
 Cancelación
w u y
M(s)
+
-
G (s)(1  M(s))
Gp

M
Gp
G (1  M ) GpM G pM
CLTF   
1 Gp
M G (1  M )  G p M G  (G p  G )M
G (1  M )

¡ Si no hay cancelación por inexactitud del modelo,

los polos inestables en lazo abierto se conservan en
lazo cerrado !
 Margen de fase

-1 O
Diagrama de Nyquist

Margen
de fase
G(j)
f

 f mayor frecuencia a la que G ( j f )  1

 angulo que verifica arg(G ( j f )    
 Margen de fase

w u y
G(s)

y
El margen de fase  esta relacionado
con el sobrepico y la estabilidad
La frecuencia f esta relacionada con
t la velocidad de respuesta
 Diseño con el Margen de fase
Calcular R(s) para conseguir un
margen de fase de G(j)R(j)
-1 O igual a  a la frecuencia f

 G(j)
f

G(j)R(j) w u y
R(s) G(s)
 Diseño de PID con especificación del
margen de fase

-1 O


f
G ( j f ) R ( j f )  1
argG ( j f )R ( j f )     
G(j)R(j)
 1 Td j 
R ( j)  K p 1   
 Ti j  1  0 . 1Td j  
Diseño de PID con especificación del MF
G ( j  f ) R ( j f )  1
argG ( j f )R ( j f )    
 1 Td j 
1 Td j f 1 R ( j)  K p 1   
Kp 1    T j  1  0. 1T j  
Ti j f 1  0.1Td j f G ( j f )
i d

 Td j f 
       arg G ( j f )
1
arg 1  
 Ti j f 1  0.1Td j f 
Td  Ti con   0...... 0.25

•Dos ecuaciones y tres incognitas: Kp , Ti , Td

•Especificar f , 
•Rango de valores para los que existe solución
•Basta conocer un punto del diagrama de Nyquist
 Caso de reguladores PI
1 1
Kp 1 
Ti j f G ( j f )
 1 
arg 1        arg G ( j f )
 Ti j f 

arg 1 
1 
  arg

1  j
1 
       arg G ( j f )
 Ti j  f   T 
i f 
1
  arctg
1
  Ti 
Ti  f  f tg 
 1 
2
cos 
1
1
 1     Kp 
Ti j f  Ti  f  G ( j f )
 1  tg 2   sec 
Caso de reguladores PD
Td jf 1
Kp 1 
1  0.1Td jf G ( j f )
 Td jf 
arg 1        arg G ( j f )
 1  0.1Td jf 

1
  Td  f 
2 

K p  G ( j f ) 1    
  1  0.1Td  f  
 
 1  1  0.44 tg 
Td 
0.22 f tg 
      arg( G ( j f ))
 Diseño con el MF
y

tiempo

A mayor  menor sobrepico

Valores mayores de f dan respuestas mas rápidas
y controles mas activos
 Diseño con el MF
El cumplimiento de las ecuaciones
G ( j f ) R ( j  f )  1
argG ( j f )R ( j f )     

No garantiza la estabilidad en lazo cerrado

GR
-1

 Margen de ganancia
1
MG 
G ( j g )
arg( G ( j g ))   
-1
g
G(j) MG = factor en el que se
puede incrementar la
ganancia antes de que el
sistema en lazo cerrado se
w u y haga inestable
G(s)
Medida de robustez
 Diseño con el MG
Calcular R(s) para conseguir un
margen de ganancia de
-1 O G(j)R(j) igual a  a la
frecuencia g
g

G(j)

G(j)R(j)
w u y
R(s) G(s)
 Diseño con el MG
1
G ( j  g ) R ( j g ) 
Mg
 
arg G ( j g )R ( j g )  

 1 Td j 
R ( j)  K p 1   
 Ti j  1  0 .1Td j  

Problemas similares al diseño con el MF

 Diseño con MF y MG

O 1
-1 G ( j  g ) R ( j g ) 
g Mg

arg G ( j g )R ( j g )  
 G(j)
f G ( j f ) R ( j  f )  1
argG ( j f )R ( j f )    

G(j)R(j)  1 Td j 
R ( j)  K p 1   
 Ti j  1  0. 1Td j  
Funciones de transferencia
v

w u y
+ R G +
-
Proceso

GR 1
y  w  v
1  GR 1  GR
Swy Svy
R R
u w v
1 GR 1 GR
Swu Svu
 Esfuerzos de control
GR R
Suw  G  G Suw
1  GR 1  GR
GR ( j) R ( j)
20 log  20 log G ( j)  20 log
1  GR ( j) 1  GR ( j)

20log| . | GR
1  GR
log

Un ancho de banda
grande implica G esfuerzos de control
esfuerzos de control
elevados
 Rechazo de perturbaciones
1 |Svy(j)| en dB
S vy  
1  GR 
1

1  G( j)R ( j)
si R tiene accion integral
si   0 S vy  0 En un rango de frecuencias,
si    S vy  1 el regulador puede
empeorar el rechazo de
perturbaciones.
Importante minimizar el
maximo |Svy(j)|
 Margen de Módulo
-1 O  1  NM  OM  G( j)R ( j)
N NM  1  GR  Svy1

Margen de módulo = min |NM|

M
1
min |NM|  ( max S vy ( j ) )
1
Diagrama de Nyquist  S vy ( j ) 

Un margen de módulo mayor mejora el rechazo de perturbaciones

Diseño con el margen de módulo

max min 1  G ( j)R ( j)

K p , Ti , Td 

 1 Td j 
R ( j)  K p 1   
 Ti j  1  0 .1Td j  

Optimización min max orientada al

rechazo de perturbaciones
 Robustez del diseño
v

w u y
+ R G +
-
Proceso

GR 1
y  w  v
1  GR 1  GR
¿ Como varía la respuesta en lazo cerrado cuando
varian los parámetros del proceso?
T
Sensibilidad T  G T T
GR
G T G 1  GR
G
 Robustez del diseño
v

w u y
+ R y
GR
w
1
G + v
- 1  GR 1  GR
Proceso  Tw  Sv

G   GR  G(1  GR ) (1  GR )R  GRR 1  GR R 1
    Svy
T G 1  GR  GR (1  GR ) 2 R (1  GR ) 2 (1  GR )

G   1  G(1  GR ) (R )  GR
     T
S G 1  GR  1 (1  GR ) 2
(1  GR )

Función de sensibilidad Svy = sensibilidad frente a errores en G

Importante minimizar los errores en la zona de frecuencias
donde mayor es la sensibilidad frente a w o v
 Métodos de sintonía automática
Casi todos lor reguladores comerciales incorporan algún
método de sintonía automática (autotuning)
En pocos casos hay funciones verdaderamente adaptativas

• Respuesta salto
• Método del relé
• Identificación de la respuesta en lazo
cerrado (Exact)
• Control Adaptativo
 Respuesta salto
Si se activa la función de autosintonía, el regulador
cambia a manual y da un salto a la variable manipulada.
De la respuesta del proceso, identifica un modelo de
primer orden con retardo a partir del cual calcula
mediante tablas la nueva sintonia del regulador

e u
PID Proceso
SIPART (Siemens)
Pre-tuning:
EXACT, Electromax
 Análisis de sistemas con
elementos no lineales
u
w y
+
- R N G

N: función descriptiva: aproximación lineal de la

no-linealidad: relé, saturación, histéresis, etc

ecuación característica: 1+GRN = 0

 Función descriptiva
+
=

Análisis de Fourier +

Respuesta en frecuencia de un elemento no-lineal +...

1 excitar el sistema con una sinusoide de frecuencia 
2 Calcular el primer armónico de la señal de salida
3 Calcular la ganancia y desfase en relación al primer
armónico
 Análisis de sistemas con
elementos no lineales
GR = -1/N -1/N (relé)
Kc
En el análisis de
estabilidad de wc
Nyquist, el trazo oscilaciones
de -1/N juega el
mismo papel que GR(j)
el punto -1en los
sistemas lineales
Estable
 Método del relé
Si se activa la función de autosintoníase conecta un rele
en lugar del PID , que sirve para provocar oscilaciones
controladas en el proceso que permitan la identificación
de características dinámicas del mismo.

e u
PID Proceso

ECA40 (Satt)
DPR9000 (Fisher)
Astrom, Hagglund 1984
 Método del Relé
T periodo de oscilación
A amplitud del primer armónico
y
T
w
A
t d
e
Proceso
-d u
u

t
Modificaciones: rele con histeresis
lazos adicionales para forzar oscilaciones
 Método del Relé
1+GN=0 N función
descriptiva del relé
y
T
Kc
A
t wc -1/N

4d
Kc  Permite identificar
A
un punto del diagrama
2
c  de Nyquist G(j)
T
Sintonía mediante ajuste por margen de fase
 Método Exact
EXact Adaptive Controller Tuning (Foxboro)
•Sintonía continua en lazo cerrado
•Si el error excede unos límites, se identifica un modelo
del proceso mediante reconocimiento de patrones
•El regulador calcula la nueva sintonía en tiempo real usando
tablas modificadas de Ziegler-Nichols (+ reglas)
•Comportamiento deseado : sobrepico y amortiguamiento

e
PID Proceso
Presintonía
con salto
 Cambio de w
Activación Exact e
y

w NB

y Wmax Perturbación

Activación automática si el error supera la banda NB

y el segundo pico aparece antes de Wmax sg. tras el primero.
Si se supera Wmax se considera al proceso sobreamortiguado.
 Exact
y
T
E1 E3
w
E2
Cuando se activa la sintonia,el Exact mide los picos
E1, E2, E3 y sus instantes de ocurrencia , lo que se utiliza
para estimar un modelo del proceso en base a:
E3  E2 E2
amortiguamiento = sobrepico 
E1  E2 E1
O un modelo del proceso sobreamortiguado
Posteriormente se aplican las tablas y reglas de sintonía
 Control Adaptativo
Modelo estimado

Ajuste Identificación
Nueva sintonía

PID Proceso

Excitación externa para identificación o activación condicional

Activación del ajuste en una escala temporal mayor
Supervisión del controlador / Estabilidad
 PID Adaptativos
Electromax
Firstloop (First Control)
Identificación de un modelo con dos polos
Sintonia del PID por asignación de polos

Novatune (ABB)
Identificación recursiva
Sintonía mediante varianza mínima

Wittenmark (1979) Cameron-Seborg (1983)

Radke-Isermann (1987) Vega/Prada (1987)
 Ganancia Planificada
Tabla de
Ajuste Nueva sintonía

w
PID Proceso

Se ajustan los parámetros del regulador mediante una

tabla preestablecida función de alguna condición de
operación: p.e. Punto de consigna.
 Retardos: Predictor de Smith

w u y
R Ge-ds

Gm(1-e-ds)

y  Ge ds u  Ge ds R w  y  G m (1 e ds )u  

 Ge ds R w  Ge ds u  G m (1 e ds )u 
si G  G m y  Ge ds R w  Gu 
 Predictor de Smith
y e ds GRw  Gu 

y
w u
R G e-ds

Diagrama equivalente

Si G = Gm puede sintonizarse R como si no existiera retardo

 Sintonía en DCS
Aplicaciones
de ayudas a la
sintonía
automática o
manual en el
DCS