Facultad de Tecnología

Carrera de Ingeniería Eléctrica y Electrónica

Introducción a los sistemas

de control en tiempo discreto
Adaptado de:

Introducción Control digital

Departamento de Control, División de Ingeniería Eléctrica
Facultad de Ingeniería UNAM
Marzo de 2012
Sistemas de control en tiempo discreto

El control de procesos con una computadora digital es cada vez más común.
Esto se debe principalmente a:
• Mejor manejo del ruido en las señales digitales.
• Generalmente el gasto de energía del controlador digital es menor.
• La disponibilidad de computadoras digitales de bajo costo.
• La gran flexibilidad en los programas de control.

No solo los sistemas complejos sino también algunos sencillos como los
enseres domésticos son controlados por medio de control digital.

La tendencia actual es utilizar el control digital en lugar del

control analógico, donde sea posible y viable. El uso de la
computadora digital para realizar la optimización a partir de
criterios bien definidos. Utilizando el mínimo de energía
posible y el máximo de flexibilidad y economía.
Sistemas de control en tiempo discreto

Las dos áreas más importantes de aplicación de los sistemas digitales de

control son:

Las pasivas, donde la mayoría de los datos adquiridos del

proceso son solamente manipulados por una computadora
digital para propósitos de monitoreo, alarmas reportes de
producción, etc, y

Las activas, donde la computadora está involucrada

directamente en el control del proceso. (entre un 20 y un 30%
de las mediciones son usadas para control).
Sistemas de control en tiempo discreto
Estructura de un controlador analógico convencional

Elementos constitutivos del sistema de control:

•Controlador analógico
•Actuador
•Proceso
•Sensor (medición)
Sistemas de control en tiempo discreto
Estructura de un controlador digital
Controlador digital

Muestreo, Computadora Convertidor Circuito Actuador Planta o

retenedor y digital digital a retenedor proceso
convertidor analógico
A/D D/A

Transductor

Muestreo y retenedor. Es un circuito que recibe como entrada una señal

analógica y mantiene esa señal durante un período de tiempo suficiente para
ser utilizada como entrada al convertidor A/D.
Convertidor analógico-digital (A/D). Es un dispositivo que convierte una señal
analógica a una señal digital. Usualmente una señal codificada
numéricamente propicia para su manipulación en un dispositivo digital (PC).
Sistemas de control en tiempo discreto
Estructura de un controlador digital

Computadora digital . Es donde se realiza la manipulación numérica

necesaria para proveer un algoritmo de control. Es el “cerebro” del
controlador digital. Recibe una señal codificada del A/D, realiza cálculos y
ofrece una acción de control con datos codificados que posteriormente se
transforman en una señal física adecuada al sistema.

Convertidor digital-analógico (D/A). Es un dispositivo que convierte una señal

digital a una señal analógica, denominado también decodificador. La señal
codificada proveniente del controlador digital se transforma en una señal
física propicia para su utilización en el sistema.

Circuito retenedor. La señal física del convertidor D/A generalmente muestra

una serie de discontinuidades, el circuito retenedor se encarga de
“suavizarlas” generando una señal menos discontinua y más adecuada para
el sistema a controlar. El retenedor más popular en sistemas de control es el
retenedor de orden cero, el cual solo mantiene el valor constante hasta el
próximo valor de la señal del D/A.
Sistemas de control en tiempo discreto
Estructura de un controlador digital

Actuador. La señal de salida del retenedor en su gran mayoría no es una

señal adecuada para ser introducida al sistema. Ya sea por la cantidad de
potencia requerida o por el tipo de variable de entrada al sistema. El
actuador es la unión final entre la señal de control y el sistema a controlar.
En este caso, es el encargado de manipular la variable física de entrada al
sistema por medio de la acción de control que viene desde el controlador
digital.
Planta o proceso. Es el sujeto a ser controlado. Generalmente un conjunto
de partes que funcionan de manera conjunta para llevar a cabo un objetivo
común. Es de naturaleza “analógica”.

Transductor. Es un dispositivo que convierte una señal de entrada a otra

señal de naturaleza diferente. En este esquema, se utiliza para transformar
la señal de salida del sistema a controlar en una señal adecuada para ser
introducida al algoritmo de control.
Sistemas de control en tiempo discreto
Adquisición y distribución de datos.

Variables Filtro Multiplexor

físicas Transductor Amplificador paso-bajas analógico

Controlador Convertidor Muestreador

Registro
digital A/D y retenedor

De- Convertidor Al
Retenedor
multiplexor D/A actuador

Sistema de adquisición y distribución de datos.

Sistemas de control en tiempo discreto
Tipo de señales

x(t )
Señales continuas en el tiempo. Son
señales definidas sobre un rango continuo
de tiempo, la amplitud puede asumir un
rango continuo de valores o un número finito
de distintos valores.
t

Señales analógicas. Están definidas sobre

un rango continuo de tiempo y un rango
continuo de amplitud. x(t )

Señales continuas en el tiempo y

cuantizadas en amplitud. Es una señal
definida sobre un rango continuo de tiempo
con un conjunto de valores finitos en la t
amplitud.
Sistemas de control en tiempo discreto

x(t )
Señales de tiempo discreto. Es una señal
definida sobre instantes discretos de tiempo,
es decir la variable t es cuantizada. Si la
amplitud de la señal puede asumir un rango
continuo de valores, entonces la señal es
llamada señal de muestreo.
t
x(t )
Señal digital. Es una señal definida sobre
instantes discretos en tiempo y amplitud. El
uso de controladores digitales requiere la
cuantización de señales en tiempo y
amplitud. Este tipo de señales puede ser
representada por una secuencia de t
números, por ejemplo números binarios.
Sistemas de control en tiempo discreto
Convertidores digital analógico

La señal proveniente de un controlador digital u otro de dispositivo digital, se

debe convertir a una señal analógica adecuada para el sistema a controlar o
manejar. Un convertidor digital-analógico (D/A) es un dispositivo que
transforma una entrada digital (números binarios) en una entrada analógica.
n
Si el CDA es de n bits, entonces se tienen 2 valores analógicos.

Salida 23
Bits (3) analógica
0 0 0 0
0 0 1 1
0 1 0 2
0 1 1 3 Para cada valor digital, existe
1 0 0 4 solo un valor analógico
1 0 1 5
1 1 0 6
1 1 1 7
Sistemas de control en tiempo discreto
Convertidores digital analógico
Los métodos más comunes para la conversión digital analógica son:

1) El método de resistencias ponderadas

Vref
Cuando un bit es uno, se
MSB 1.0V 10 K 1%
conecta al voltaje de referencia.
b3
Cuando un bit es cero, se 49.9 K 1%
20 K 2%
conecta al tierra.
b2 V0
Todos los bits se aplican de
manera simultánea. 39 K 5%
b1
Solo es recomendable para
cierto número de bits (pierde 82 K
exactitud). b0

V0  49.9 3  2  1  0 Vref
b b b b
LSB
 10 20 39 82 
Diagrama esquemático de un CDA con
resistencias ponderadas.
Sistemas de control en tiempo discreto
Convertidores digital analógico

2) El método de escalera R-2R

Vref 50 K 50 K 50 K 100 K
10V
Cuando un bit es uno, se 100 K 100 K 100 K 100 K
conecta al voltaje de
referencia. 50 K
b0 b1 b2 b3
Se obtiene un alto nivel
de exactitud al utilizar
solo dos o tres valores de
resistencia.
Diagrama esquemático de un CDA con circuito
Es posible realizar hasta CDA escalera R-2R.
de hasta 32 bits

V0   bn 1  bn  2    n 1 b0 
1 1 1
2 2 2 
Sistemas de control en tiempo discreto
Convertidores analógico-digital

El proceso de convertir una señal analógica a un valor o dato digital se realiza

por medio de un convertidor analógico digital. Hay alrededor de seis técnicas
básicas para la conversión analógica digital. Cada una de ellas con sus
limitaciones y ventajas. Dentro de las más conocidas y comerciales están:

• Codificación en paralelo
• Half-flash
• Aproximaciones sucesivas
Sistemas de control en tiempo discreto
Convertidores analógico-digital  10.0V

0.5k
Codificación en paralelo (“Flash” ADC)
7
En este método, la señal de voltaje es 1 .0 k
alimentada simultáneamente a cada uno
6
de los n comparadores. Las otras 1 .0 k
entradas de los comparadores se
5
conectan cada una a n diferentes niveles 1 .0 k
de voltaje. La salidas de los C
comparadores se conectan a un 4 3 bit
1 .0 k
codificador de prioridad, el cual genera B
una salida digital correspondiente al 3 salida
comparador más alto activado. 1 .0 k A
2
Es el método más rápido para la 1 .0 k
conversión A/D.
1
Desde 15 a 300 MSPS 0.5k
(Millones de muestras por segundo)

Comercialmente desde 4 hasta 10 bit 0

Vin
Sistemas de control en tiempo discreto
Convertidores analógico-digital

Codificación en semi-paralelo (“Half

Flash” ADC) Entrada 4 bit
analógica Flash ADC
Es un proceso de dos pasos, primero la (4 MSBs)
señal es convertida a la mitad de la
precisión, un D/A interno convierte esta
señal otra vez a análoga y la diferencia 4 bit Almace
entra esta y la señal original es DAC nador
de 3
convertida otra vez para obtener los bits estados
menos significativos.
4 bit
• Convertidores de bajo costo y muy rápidos Flash ADC
(4 LSBs)
Sistemas de control en tiempo discreto
Convertidores analógico-digital
Aproximaciones sucesivas
Primero todos los bits son cero e Vref
iniciando con el más significativo se
cambia a 1 y se compara con la entrada Convertidor digital-
analógico
analógica por medio de un D/A. Si la
retener
salida del D/A no excede la señal de y salida
entrada, el bit se deja en 1 o viceversa. Entrada digital
Se continua con el siguiente bit hasta el analógica registro de
LSB. La salida digital es puesta en aproximaciones
sucesivas
formato paralelo. Este ADC utiliza n ciclos
de reloj. Es una técnica muy popular, más
empezar
barata que las anteriores, relativamente lógica de
precisa y rápida. control
terminar
conversión
Tiempo de conversión de 1 a 50s
Osc

Comúnmente entre 8 a 12 bits

 Esquema básico de control digital
El esquema básico de control por
computadora consiste los siguientes
elementos:
Reloj

Salida
Continua
y(t) y(k) u(k) u(t) Proceso y(t)
A/D Algoritmo D/A
Continuo

Computadora
Evolución de los esquemas de
control por computadora
Control Supervisorio
variables
medibles

...

Computadora
Referencias
.
Planta
.
.
Consola del operador

Controladores
analógicos
Evolución de los esquemas de
control por computadora
Control Digital Directo
Evolución de los esquemas de
control por computadora
Control Jerárquico o Distribuído
 Esbozo Histórico
• Periodo Pionero (fines de los 50’s):
– De 1956 a 1959: Primer trabajo serio implantado en la
Texaco Oil Co. (Port Arthur Texas): Control supervisorio
para 26 flujos, 72 temperaturas, 3 presiones y 3
concentraciones.
• Periodo del Control Digital Directo (inicios de los 60’s):
– En 1962 (Imperial Chemical Industries en Inglaterra) se
implanta el primer sistema que reemplaza todos los
controladores analógicos de un proceso: medía 224
variables y controlaba 129 válvulas.
• Periodo de la minicomputadoras (fines de los 60’s)
• Periodo de las microcomputadoras (inicios de los 70’s)
– Primer sistema de Control Distribuído: en 1975 (TDC2000
de Honeywell)
• Periodo Actual (de los 80’s hasta hoy) .- Uso
generalizado del control digital.
 Esbozo Histórico
• Desarrollo de la Teoría del Control Digital
• 1948
– Oldenburg y Sartorius.- Ecuaciones de diferencias
para SLIT’s
•1952
– Ragazzini y Zadeh (USA) definen la
Transformada Z. En forma independiente por
Tsypkin (URSS), Jury (USA) y Barker (Inglaterra).
•1960
– R. Kalman Introduce la teoría del espacio de
estado
 Esbozo Histórico
•1957
– Bellman y Pontryagin (1962). Diseño de
controladores = Problema de optimización.
• 1960
– Kalman: problema LQR = ecuación de Riccati.
Introduce también la teoría de control estocástico.
•1969 – 1979
– Metodos polinomiales para solución de
problemas específicos de control (Kalman 1969,
Rosenbrock 1970, Wonham 1974, Blomberg &
Ylinen 1983, Kucera 1979.
 El futuro del control por
computadora
•El desarrollo que se espera para el futuro
próximo se deberá dar en:
– Conocimiento de los procesos (modelado)
– Tecnología de las mediciones
– Tecnología de las computadoras
– Teoría del control

– Dificultades: La implementación de los

nuevos métodos de control en tiempo real
¿Porqué una teoría de control por
computadora?
Una buena teoría de control debe explicar
completamente el esquema básico de control por
computadora:
Reloj

Salida
Continua
y(t) y(k) u(k) u(t) Proceso y(t)
A/D Algoritmo D/A
Continuo

Computadora

No es difícil imaginar que si el reloj que gobierna el muestreo fuese

suficientemente rápido, las variables discretas serían muy
aproximadas a las continuas. ¿Entonces, para que desarrollar una
teoría especial para este esquema?
 Características propias de los
sistemas muestreados.
Las siguientes características están presentes en los
sistemas muestreados, sin embargo, NO pueden
aparecer en los sistemas lineales continuos:

1. Dependencia del tiempo

2. Armónicas de alto orden
3. Valor final en tiempo finito

Si esto no fuera suficiente para justificar una teoría de control

digital, hay que recordar que no en todos los sistemas se introduce
el muestreo mediante una computadora de control ya que existen
sistemas en donde el muestreo es inherente a ellos.
 Dependencia del tiempo
Consideremos la respuesta en el tiempo de un sistema
continuo y uno digital bajo la misma entrada (escalón unitario)

Continuo: ý(t)+y(t)=u(t) Discreto:yk=0.3679yk-1+0.6321uk

Step Response Step Response

1 1

0.8 0.8
Amplitude

Amplitude
0.6 0.6

0.4 0.4

0.2 0.2

0 0
0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6
Time (sec) Time (sec)
 Dependencia del tiempo
Veamos ahora que pasa si la el escalón se retarda 0.5
segundos

Continuo: ý(t)+y(t)=u(t) Discreto:yk=0.3679yk-1+0.6321uk

Step Response Step Response

1 1

0.8 0.8
Amplitude

Amplitude
0.6 0.6

0.4 0.4

0.2 0.2

0 0
0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6
Time (sec) Time (sec)
 Armónicas
Para el mismo par de sistemas, si obtenemos su respuesta a
una entrada puramente senoidal de 0.25 hertz, con un
periodo de muestreo de 1.9 segundos:

Continuo: ý(t)+y(t)=u(t) Discreto:yk=0.3679yk-1+0.6321uk