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Funcionamiento
U ( s) Ki / K p s 1 / Ti
C ( s) K p 1 K p
E ( s) s s
Kp=Ganancia proporcional
Ki= Ganancia integral
Respuesta temporal de un regulador PI
Acción predictiva …
Anticipa el error futuro
(no depende sólo del error sino también de cómo varía
éste) …
Donde:
m(t): salida del controlador
e(t): error actuante
Td: tiempo derivativo
La acción de control derivativa a veces se denomina
control de velocidad, Td es el intervalo de tiempo en el
que la acción de velocidad se adelanta al efecto de
acción proporcional.
Su función:
2. Mejora el comportamiento.