SINTONIZACIÓN DE

CONTROLADORES PID

Ziegler and Nichols

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

La función de transferencia del controlador PID es

 1 
Gc ( s)  K p 1    d s 
 is 

donde K es la ganancia proporcional, eltiempo

p
i integral y .es el
d
tiempo derivativo. El esquema habitual de uso del controlador PID es:

 1 
 K p 1   d s planta
  is 

Figura1. Control PID de una planta.

 Métodos de Ziegler - Nichols
El primer método: en lazo abierto, se obtienen los parámetros de ajuste a
partir de la respuesta ante un escalón unitario en la referencia. Con esta
respuesta, sin inclusive conocer el modelo matemático de la planta, se
calculan algunos parámetros, como la máxima pendiente de la curva y el
retardo, y con ellos se establece los parámetros para poder determinar Kc,
Ti y Td del regulador PID desacoplado (Se tiene la limitante que el
sistema no debe de tener ni integradores ni polos complejos
conjugados). Este método se conoce como Curva de Reacción.

El segundo método: éste en lazo cerrado, se basa en un lazo de control

sólo con ganancia proporcional y de acuerdo a la ganancia utilizada para
que el sistema empiece a oscilar y al período de esas oscilaciones, se
establecen los parámetros del regulador PID. Este método se conoce en la
literatura relacionada como Método de Oscilación.
 Primer método

El primer método se obtiene mediante la

respuesta al escalón de la planta de una
manera experimental.
Primer método. Se obtiene experimentalmente la
respuesta de la planta a una entrada escalón y si la
respuesta no tiene oscilaciones y además posee un
retardo tal que se forma una “ese”, puede obtenerse los
parámetros del controlador PID utilizando el primer
método. En la figura 2 se observa la respuesta en forma
de s.
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

Esta respuesta se caracteriza con el tiempo de atraso L y la Lconstante de

tiempo T . Y se puedeTaproximar por un sistema de primero orden con
atraso de transporte.
C ( s ) Ke  Ls

U ( s ) Ts  1
c(t )

recta tangente al punto

de inflexión

t
L T

Figura 2. Curva experimental en forma de “ese”

 SINTONIZACIÓN DE
CONTROLADORES PID

Si la planta no contiene integradores ni

polos dominantes complejos conjugados, la
curva de respuesta al escalón unitario puede
tener forma de S.
 SINTONIZACIÓN DE
CONTROLADORES PID

La curva con forma de S se caracteriza por

el tiempo de retardo L y la constante de
tiempo T.
Ziegler y Nichols sugirieron establecer los
valores de Kp, Ti y Td de acuerdo con la
formula que aparece en la siguiente tabla:
 SINTONIZACIÓN DE
CONTROLADORES PID

Tipo Kp Ti Td

P T/L inf 0

PI 0.9(T/L) L/0.3 0

PID 1.2(T/L) 2L 0.5L

 SINTONIZACIÓN DE
CONTROLADORES PID
 1 
Gc ( s)  K p 1   Td s 
 Ti s 
T 1 
 1.2 1   0.5Ls 
L  2 Ls 
2
 1
s  
 0.6T  L
s
Por tanto, el controlador PID tiene un polo
en el origen y un cero doble en s=-1/L.
 1er Método de Ziegler -
Nichols
Ejemplo ilustrativo de diseño y ajuste:
 2do Método de Ziegler -
Procedimiento
Nichols
Este procedimiento sólo es válido para plantas estables en lazo
abierto y se lleva a cabo a través de los pasos siguientes:
1. Ponga la planta bajo el control proporcional, con una ganancia
muy pequeña (Ti =  y Td = 0).
2. Aumente la ganancia hasta que el lazo empiece a oscilar. Note
que se requiere una oscilación lineal y esta debe ser detectada a
la salida del controlador.
3. Registre la ganancia crítica Kp = Kccr y el período de la
oscilación de la salida del controlador, Pcr (Próxima diapositiva).
4. Ajuste los parámetros del controlador (Próxima tabla).
 Segundo método

El segundo método, consiste sólo en usar

temporalmente la parte proporcional del
PID. Se varia la ganancia Kp desde 0 hasta
un valor critico Kcr en donde la salida
exhibe oscilaciones sostenidas (si la salida
no presenta oscilaciones sostenidas para
cualquier valor Kp, no se usa este método).
Segundo método. Se utiliza para sistemas que pueden tener
oscilaciones sostenidas. Primero se eliminan los efectos de la parte
integral y derivativa. Después, utilizando solo la ganancia . haga
que el sistema tenga oscilaciones sostenidas. El valor de ganancia con
que se logre esto se llama ganancia crítica , que corresponde a un
periodo crítico .
 SINTONIZACIÓN DE
CONTROLADORES PID
 SINTONIZACIÓN DE
CONTROLADORES PID

Entonces la ganancia critica Kcr y el

periodo Pcr correspondientes se determinan
experimentalmente, y Ziegler y Nichols
sugirieron establecer los valores de Kp, Ti y
Td de acuerdo con la formula que aparece
en la siguiente tabla:
 SINTONIZACIÓN DE
CONTROLADORES PID

Tipo Kp Ti Td

P 0.5Kcr inf 0

PI 0.45Kcr Pcr/1.2 0

PID 0.6Kcr 0.5Pcr 0.125Pcr

 SINTONIZACIÓN DE
CONTROLADORES PID
 1 
Gc ( s )  K p 1   Td s 
 Ti s 
 1 
 0.6 K cr 1   0.125 Pcr s 
 0.5Pcr s 
2
 4 
 s  
 0.075 K cr Pcr  Pcr 
s
Por tanto, el controlador PID tiene un polo
en el origen y un cero doble en s=-4/Pcr.
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID
Ejemplo: Utilice las reglas de Ziegler-Nychols para encontrar los
parámetros del controlador PID del siguiente sistema de control
R (s )  1  1 C (s )
 K p 1   d s
  is  s( s  1)( s  2)

Figura4. Control PID de una planta.

Solución:
Como el sistema tiene un integrador, se usa el método dos. Se cancela
la parte integral y derivativa del controlador. Se obtiene la función de
transferencia de lazo cerrado

C ( s) Kp
 3
R( s ) s  3s 2  2 s  K p
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID
De la ecuación característica se obtiene el valor de la ganancia que
produce oscilaciones sostenidas

s 3  3s 2  2 s  K p  0
( j ) 3  3( j ) 2  2( j )  K p  0

 j 3  3 2  j 2  K p  0
Kp  6  2
El valor de ganancia es la ganancia crítica
K cr  6
Mientras que el período crítico se obtiene de  2
2
Pcr   4.4428

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

Por último se calculan los parámetros del controlador PID:

K p  0.6 K cr  3.6

 i  0.5Pcr  2.2214
 d  0.125Pcr  0.55536036


Gc ( s )  3.61 
1
 0.55536s 
 2.2214 s 
 2do Método de Ziegler -
Nichols
Primero debe calcularse la ganancia crítica Kccr y la frecuencia
crítica Pcr. Mediante el uso del Matlab:

[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G)

Gm = 30 Kcr = Gm * K = 30 * 1 = 30

Pm = 76.6603 Pcr = 2 / Wcg = 6.2832 / 2.2361

Pcr = 2.8099 seg
Wcg = 2.2361

Wcp = 0.1961