MECG1023

DINÁMICA DE
MAQUINARIA
DM3
Método de Trabajo Virtual
Obtención de las ecuaciones del movimiento de
sistemas mecánicos
Ecuaciones de Lagrange

Dr. Jorge Hurel Ezeta

Facultad de Ingeniería Mecánica y Ciencias de la Producción
 Principio de los Trabajos Virtuales
Desplazamiento virtual de un sistema: Es toda variación instantánea de
su configuración, como resultado de cualquier cambio infinitesimal
arbitrario en las coordenadas de algunas (o todas) las partículas que lo
componen

El trabajo realizado por las fuerzas activas durante un desplazamiento virtual reversible,
compatible con las ligaduras, de un sistema material, a partir de la posición de equilibrio,
vale cero.

Ejemplo: Hallar las reacciones en la viga compuesta, usando el PTV.

2
3
Ejemplo: Determinar el valor de θ y la tensión
del resorte para la posición de equilibrio. El
resorte tiene una longitud sin deformar h.
Ignorar el peso de los elementos.

U  P y B  Fr yC
yC  2lsen y B  lsen

Fr  k  yC  h   k 2lsen  h 
 Pl cos    k 2lsen  h 2l cos    0
P  2k 2lsen  h   0

P  2kl  P  2kl  P
 sen  Fr  k  2l  h   Fr 
4kl  4kl  2
Ejemplo: Hallar el momento que hay que aplicar en el eslabón
2 para mover el mecanismo contra la carga de 100 N aplicada
en el punto E, Usar trabajo virtual.
AB=DE=2.5 cm, DC=4 cm, BC=5.7cm
 Ecuación de trabajo virtual

Las fuerzas gravitatorias de los miembros en maquinaria de

moderada a alta velocidad, a menudo tienden a reducirse por las
fuerzas dinámicas de las masas aceleradas. Por esto se ignoran los
pesos y la energía potencial gravitacional y solo se considera la
energía cinética del sistema.
lineal

angular

ecuación de trabajo virtual

Cuando se aplica este método de análisis a un problema de estática, no

existe movimiento por lo tanto, no existen las fuerzas inerciales.
 Ejemplo: En la figura, el resorte de constante k
adopta su longitud no deformada cuando θ = 90◦.
Encuentre el ángulo θ cuando el peso P actúa
como se muestra. Desprecie cualquier otro peso
del sistema y determine θ en términos de P, k, y a.
Evalue θ para cuando P = 1000Lb, k = 10 lb/in, y a
= 50in.


vB   AB  rB  k  asen iˆ  cos ˆj   asen ˆj  acos iˆ
  
A
   
vC  vB   BC  rC
B

vC j  a sen j  a cos i   BC  k   a sen iˆ  cos ˆj 


ˆ  ˆ  ˆ
vC ˆj  asen ˆj  acos iˆ  a BC senˆj a BC cos iˆ

   BC vC  2asen ˆj
 
P   P ˆj Fr  k l f  lo  ˆj  2ak cos ˆj
   
vB  P  vC  Fr   P asen  2asen 2ak cos   0
P
 P  4ak cos  0  cos 
4ak
1000
cos   0.5   60o
4  10  50
 Taller #2
Encuentre el valor del ángulo para que el sistema mostrado en la
figura permanezca en equilibrio. Las dos barras mostradas son
homogéneas, de masa m y longitud A. La masa y el radio de la rueda
son despreciables. Use ecuación del TV
 Taller #2
Si el resorte de constante k = 4000N/m mostrado en la figura se
encuentra sin estirar cuando la barra está en posición horizontal,
determine el valor de θ correspondiente a la posición de equilibrio del
sistema para P = 600N y L = 800mm. Use ecuación del TV
Si el resorte de constante k = 4000N/m
mostrado en la figura 8 se encuentra sin
estirar cuando la barra está en posición
horizontal, determine el valor de θ
correspondiente a la posición de equilibrio del
sistema para P = 600N y L = 800mm.6
Ejemplo: Usando el PTV, encuentre el par motor en el
mecanismo ranurado resuelto en la Clase 2

Velocidades y aceleraciones de los centros

de masa de los eslabones:
 Ecuaciones del Movimiento de Sistemas

Las ecuaciones que rigen el movimiento de los sistemas mecánicos

se las puede obtener por diferentes métodos, entre los que se
cuentan los siguientes:

1. Ecuaciones de Newton-Euler
2. Métodos energéticos (Trabajo Virtual, etc.)
3. Ecuaciones de Lagrange
4. Ecuaciones de Kane
5. Métodos especializados (usados en Robótica, por
ejemplo).
Ejemplo: Usando el Principio de Trabajo Virtual, determine la
ecuación del movimiento para pequeñas oscilaciones de la viga
rígida de masa M, cargada como se muestra en la figura.

Calculamos el trabajo virtual hecho

por cada fuerza.
1 
Fuerza de inercia M i  I o   ml 2 
3 

 l 
Fuerza del resorte: Fr  k l   k   
2 


Fuerza del amortiguador: Fr  cv   cl 
Sumando los trabajos virtuales, e igualando a cero, se
obtiene la ecuación del movimiento angular de la viga
alrededor de la posición de equilibrio estático:

l2  Ml 
2
kl 2
Po f t          cl 2  0
2  3  2

Ecuación diferencial del movimiento de la viga

 Ecuaciones de Lagrange

• Expresa las ecuaciones del movimiento en términos de

coordenadas generalizadas.
• Las coordenadas generalizadas (q1, q2,…,qn ) son un conjunto de
coordenadas iguales en número a los grados de libertad del sistema.
• El método de Lagrange genera las ecuaciones diferenciales del
movimiento, relacionando las energías cinética T y potencial V de
un sistema mediante el concepto del Lagrangiano L, el cual puede
ser escrito como:
L = T – V = Función Lagrangiana

Para sistemas conservativos de n grados de libertad las ecuaciones de

Lagrange se pueden escribir de la siguiente forma:
Ejemplo: Encuentre la ecuación de movimiento de
Lagrange y la aceleración de las partículas M1 y
M2 en el sistema mostrado en la figura. Se
desprecia el rozamiento en la polea y su masa, su
tamaño, la masa de la cuerda y su deformación.
y1  y2  l y2  l  y1 y2   y1

V   M 1 gy1  M 2 gy2   M 1 gy1  M 2 g l  y1 

1
V  M 2  M 1 gy1  M 2 gl & T M 2  M 1  y12
2
L  T V 
1
M 1  M 2  y12  M 2  M 1 gy1  M 2 gl 
2
1
L M 1  M 2  y12  M 1  M 2 gy1  M 2 gl
2
Ejemplo: Un péndulo simple formado por una masa concentrada
m y un cable liviano de longitud L, está unido a un bloque sin
masa el cual está restringido en su movimiento horizontal por un
resorte de rigidez k. Obtenga las ecuaciones del movimiento del
sistema, usando las ecuaciones de Lagrange, y obtenga también
la frecuencia para pequeñas oscilaciones del péndulo.

   
v1 v2  v1    r2 1
v2  xiˆ  kˆ  l sen iˆ  cos ˆj   xiˆ  l cos iˆ  sen ˆj 

v2
v2  x  l cos iˆ  lsen ˆj


h v22  x 2  2 xl cos   2l 2 cos 2    2l 2 sen 2

v22  x 2  2 xl cos   2l 2
Hallamos la ecuación de Lagrange para la d  L  L
  0
coordenada x: dt  x  x

d  L  L
Para la coordenada θ:   0
dt    
Para ángulos pequeños:

0
k
x  L  L 2  x  0
m
L  x  g  0

k mg mg 
x  g  x   x  
m k k

mg 
L    g  0
k
 mg  
L    g  0
 k 
g g
   0  
mg mg
L L
k k
Se consideran dos partículas de masas m1 y m2 unidas por tres resortes
de constantes de elasticidad k1, k2 y k3, como se muestra en la figura y
cuyas longitudes naturales respectivas son l1, l2 y l3. Los extremos 0 y A
están fijos y distan entre sí D. Encuentre las ecuaciones de movimiento
de Lagrange del sistema.
Tareas
Leer las siguientes secciones del libro de Norton:
- Cap. 10, Fundamentos de dinámica,
Sec. 10.15
- Cap. 11, Análisis de fuerzas dinámicas,
Sec. 11.10
Leer material sobre las ecuaciones de Lagrange en
el libro de Housner y Hudson, Cap.9, Secs. 9.1 a
9.3. Este libro está en el siguiente link:
http://authors.library.caltech.edu/25023/1/Housner-
HudsonDyn80.pdf