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Richiami di

matematica delle
CURVE
Introduzione
Il modo più semplice per modellare una linea curva
nello spazio o nel piano è quella di suddividerla in
una somma di segmenti di retta, meglio se più corti
dove la curvatura è più alta.
Introduzione

Per migliorare la rappresentazione delle linee si usano


comunemente delle approssimazioni di grado più
elevato del primo.

Usando funzioni di grado maggiore è possibile


sviluppare un metodo di rappresentazione delle curve
più compatto e più facile da manipolare in modo
interattivo. Tale metodo, inoltre, consente di ottenere
forme più lisce e continue. Le approssimazioni
di grado alto sono basate, a loro volta, su tre metodi.
Introduzione
Nel primo metodo, y e z sono espresse come
funzioni esplicite di x:

y = f(x) e z = g(x)

Le difficoltà dovute a questo approccio sono:


• Non è possibile esprimere curve come ad esempio le
circonferenze, senza spezzare la rappresentazione in più tratti;

• La descrizione di tratti di linea con tangente verticale è difficile


Introduzione

Esempio:

y = mx + c (eq. di una retta)

Se la retta è quasi || all’asse y  m .

Matematicamente richiede la
gestione di una eccezione.
Introduzione
Nel secondo metodo le curve sono modellate dalle
soluzioni di funzioni implicite della forma

f(x, y, z) = 0
I problemi di questa rappresentazione sono:
•L'equazione può avere più soluzioni di quelle desiderate, ad esempio
una circonferenza si può modellare mediante x2 + y2 = 1, che è corretto,
ma una semicirconferenza come si modella? Certo, si può modellare
come x2 + y2 = 1 per y  0, ma il vincolo è esterno alla rappresentazione
implicita.

•Se due curve sono unite fra di loro può essere difficile stabilire se le
tangenti al punto di unione sono le stesse (la continuità delle tangenti è
un fattore critico in molte applicazioni).

•Inoltre è difficile gestire le trasformazioni geometriche.


Introduzione

Esempio:

ax2 + by2+ fx+ gy+ d = 0 (eq. di una circonferenza)

Per ogni valore di x nascono due valori di y.


Rappresentazione parametrica
La rappresentazione parametrica delle curve:

x = x(u), y = y(u), z = z(u)


u[0,1]

Consente di superare tutti i problemi delle


rappresentazioni in forma esplicita e implicita

vantaggi aggiuntivi:

•Formulazione vettoriale in perfetto accordo con le trasformazioni


geometriche di copia, movimentazione, riscalamento, ecc., mediante
adozione di opportune matrici.
Rappresentazione parametrica
Spazio oggetto e Spazio parametrico

Lo spazio oggetto è lo spazio tridimensionale definito


dalle coordinate cartesiane x, y e z, spazio in cui è
completamente sviluppato un modello solido.

Lo spazio parametrico di una curva è l’insieme


degli spazi bidimensionali definiti dalle
coordinate (x,u), (y,u) e (z,u).

E’ possibile decomporre qualsiasi curva parametrica


(nello spazio oggetto) nelle sue tre componenti nello
spazio parametrico.
Spazio oggetto e Spazio parametrico
Curve
Argomenti trattati

Curve interpolanti:

Curve di Lagrange
Curve Spline
Parabolic Blending
Parametric Cubic

Curve approssimanti:

Curve di Bezier
Curve B-Spline
Curve NURBS
Per definire una curva a partire da una serie di punti dati

genera una curva che


interpolazione passa
per tali punti

definisce una curva che


si avvicina e approssima i approssimazione
punti dati
Le curve interpolanti sono definite attraverso una
funzione interpolante che ne azzera il valore nella
sua formulazione implicita f(x,y,z) = 0
A seconda dei metodi di interpolazione
si ottengono dei risultati diversi.

Curve Di Lagrange Curve Spline

Parametric cubic
Parabolic Blending Curve di Ferguson
e di Hermite
Le curve approssimanti, anziché passare per determinati
punti, seguono un andamento che si avvicina alla poligonale
da essi formata,risentendo della posizione dei punti come
se essi fungessero da poli di attrazione per la curva stessa

Curve Di Bezier Curve B-Spline

Curve NURBS
Non Uniform Rational
Basis Spline
Le proprietà analitiche
si distinguono in due categorie

intrinseche estrinseche

locali globali
Le proprietà intrinseche di una
curva
Tangente
vettori principali Normale
Binormale

Normale
piani principali Osculatore
Rettificante

curvatura

torsione
Le proprietà estrinseche di
una curva e di una superficie

• la lunghezza d’arco

• l’area

• il volume
Piani e rette caratteristiche
Curvatura
Torsione
Curve interpolanti
Generalità curve per punti
In genere le tecniche di interpolazione presentano alcuni
svantaggi quando sono utilizzate all’interno di un sistema
interattivo CAD.

Lo svantaggio maggiore è quello di non consentire un controllo


intuitivo sulla forma della curva. Se si volesse ad esempio
modificare la forma di una curva cambiando la posizione di
uno o più punti di controllo, quasi certamente si genererebbero
delle perturbazioni poco prevedibili, non solo localmente
nell’intorno dei punti modificati, ma lungo l’intera curva.

Una buona soluzione a questo problema consiste nel disporre


di una rappresentazione che consenta di controllare la forma
della curva in modo intuitivo, modificandone solo qualche
semplice parametro.

Le curve approssimanti sono curve il cui andamento è


“governato” da una serie di punti.
Curve Interpolanti: Lagrange
Dati n punti di coordinate xi, yi (con i= 0, 1, .. n) il polinomio
interpolatore di Lagrange assume la forma n
P( x)   Li ( x) yi
i 0
ove Li(x) è la funzione di Lagrange
( x  x0 ) ( x  x1 )... ( x  xn ) n
( x  xk )
Li ( x)   
( xi  x0 ) ( xi  x1 )... ( xi  xn ) i0 k i ( xi  xk )
e sostituendo n
x  xk
n
P( x)   yi 
i 0 i 0 k i xi  xk

ad esempio per 4 punti sarà


( x  x2 ) ( x  x3 ) ( x  x4 ) ( x  x1 ) ( x  x3 ) ( x  x4 )
P( x)  y1  y2 
( x1  x2 ) ( x1  x3 ) ( x1  x4 ) ( x2  x1 ) ( x2  x3 ) ( x2  x4 )
( x  x1 ) ( x  x2 ) ( x  x4 ) ( x  x1 ) ( x  x2 ) ( x  x3 )
 y3  y4
( x3  x1 ) ( x3  x2 ) ( x3  x4 ) ( x4  x1 ) ( x4  x2 ) ( x4  x3 )
Curve Interpolanti: Lagrange
• Pro :
- definizione matematica molto semplice
- esistono molti algoritmi per la computazione dei polinomi
- si evitano instabilità numeriche

• Contro :
- il polinomio interpolatore ha grado n-1 (molto elevato)
- la curva e’ molto frastagliata
- difficile/ impossibile controllarne la forma in maniera intuitiva
- non e’ possibile controllare localmente la curva

Per i problemi legati alla gestione di polinomi di grado


elevato e per la loro scarsa levigatezza, questo tipo di
curve non sono utilizzabili nei sistemi CAD
Curve Interpolanti: Spline
Assegnato un insieme di punti ordinato a=x0<x1<...<xn=z
cui è associato un insieme di punti y0, y1, ..., yn
si definisce Spline la funzione
S ( x)  a j  b j ( x  x j )  c j ( x  x j )2  d j ( x  x j )3

dove xxj , xj+1  con j=0,1,..,n-1

S(x) è una funzione con le seguenti proprietà


- Sp(x) e le sue prime (p-1) derivate sono continue in a,b:
- in ogni intervallo xj ,xj+1con j=0,1,..,n-1, Sp(x) è un
polinomio di grado p

Curve per i sistemi CAD: Spline cubiche  p=3


Curve Interpolanti: Spline
Le Spline si suddividono, a seconda della condizione limite,
in

1) Spline naturale S’’(a) = S’’(b) = 0

in questa espressione la derivata seconda (che matematicamente


esprime la curvatura) e’ nulla; cio’ vuol dire che la curva inizia e
finisce con un andamento rettilineo

2) Spline periodica S’(a)= S’(b) S’’(a)=S’’(b)

ovvero che la curva inizi e finisce con la stessa tangente e


curvatura

3) Spline vincolata S’(a)= y’0 S’(b)= y’n

ovvero che la curva inizia e finisce con un andamento assegnato


a priori o comunque vincolato
Curve Interpolanti: Spline cubiche
• Pro :
- grado del polinomio base basso (3)
- facile gestione della forma della curva (mediante il controllo dei
punti di interpolazione e delle derivate agli estremi)
- la curva e’ molto levigata

• Contro :
- non e’ possibile controllare la curva localmente
- non e’ possibile controllare la forma della curva in corrispondenza
dei punti di interpolazione
- la gestione matematica da parte del CAD e’ mediamente onerosa

Le curve Spline vengono molto utilizzate nelle


applicazioni CAD, ma ad esse, spesso si preferiscono
altre curve (Ferguson o Hermite)
Curve Interpolanti: Parabolic Blending
Le parabolic blending partono dalla considerazione che
assegnati un certo numero di punti da interpolare, è
possibile costruire, per ogni terna di punti, una parabola
che passi per detti punti.

Ipotizziamo di aver nell’ordine 4 punti P1, P2, P3, P4.

- che i punti P1, P2, e P3 possono essere collegati con la parabola p


c(u )  (1  u ) p  uq
0  u 1
- che i punti P2, P3 e P4 possono essere collegati con una parabola q

in tal caso la parabola p colleghera’ P1 e P2 e la parabola q collegherà P3


e P4 una nuova curva ottenuta dal miscelamento di p e q congiungerà P2
e P3.

Detta curva avrà equazione c(u )  (1  u ) p  uq 0  u 1


Curve Interpolanti: Parabolic Blending
La curva c(u) e’ una curva di 2° grado, parametrizzata rispetto alla
coordinata u

c(u )  (1  u ) p  uq 0  u 1
Curve Interpolanti: Parabolic Blending
• Pro :
- grado del polinomio base basso (2)
- facile gestione della forma della curva (mediante il controllo dei
punti di interpolazione)
- la curva e’ molto levigata

• Contro :
- non e’ possibile controllare la curva localmente
- il grado del polinomio e’ troppo basso  scarsa versatilità
dell’algoritmo di interpolazione
- la curva assume sempre aspetto parabolico

Le curve di Parabolic Blending vengono utilizzate


soltanto nel disegno bidimensionale (piu’ in generale si
preferisce utilizzare tutte le forme coniche: ellissi,
iperbole, parabola)
Curve Interpolanti: Parametric cubic
Le curve più utilizzate nella modellazione di oggetti sono le curve parametriche
cubiche (pc). L'espressione matematica in forma vettoriale è data da:

p(u )  a o  ua1  u 2a 2  u 3a 3 u  0,1


In forma algebrica:
a 
ij  xu   a3 x   a2 x   a1x   a0 x 
 y u   a u 3  a u 2  a u  a 
   3y   2y   1y   0y 
 z u   a3 z   a2 z   a1z   a0 z 

I 12 coefficienti algebrici aij determinano la curva pc


Imponendo le condizioni al contorno si ha
p0  a 0
p0  ; p(1) p1  a  a  a  a

 0 1 2 3
 u
dp 0  dp 1 p 0  a1
 p u 0  ;  p u 1 p u 1  a1  2a 2  3a 3
du du
Curve Interpolanti: Parametric cubic
p0  a 0 a 0  p0
p1  a  a  a  a a  p u 0
  1
 u
0 1 2 3
 
      1
p 0  a1  a 2  3p 0  3p 1  2p u
0  p u

a 3  2p0  2p0  p u 0  p u 0


p u 1  a1  2a 2  3a 3

  
pu   2u 3  3u 2  1 p0   2u 3  3u 2 p1 
a 
ij p(u )  a o  ua1  u a 2  u a 3
2 3
  u 3
 2u 2  u p 0  u
u 3

 u 2 p u 1

 
F1 u   2u 3  3u 2  1
F u    2u  3u 
3 2
Imponendo 2

F u   u  2u  u 
3
3 2

F u   u  u 
4
3 2

Ottengo: pu   F1 u p0   F2 u p1  F3 u p u 0   F4 u p u 1


Curve Interpolanti: Parametric cubic

pu   F1 u p0   F2 u p1  F3 u p u 0   F4 u p u 1

Le F(u) sono dette funzioni di miscelamento e


permettono, in funzione delle condizioni al contorno, di
gestire la forma della curva.

Le curve Parametric Cubic sono dette di Ferguson


(matematici) o di Hermite (disegnatori CAD) quando
permettono di gestire dei tratti di curva cubica utilizzando
soltanto i punti di interpolazione e le tangenti nei punti
stessi
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Corso di Fondamenti
Alessandro e Metodi
Naddeo – S.S.D. Della Progettazione
ING-IND/15 Funzioni di miscelamento

Rappresentazione grafica sul dominio di u


Problemi delle curve pc
Università degli studi di Salerno

• Controllo non sempre intuitivo della forma


Della Progettazione

• Non è semplice controllare la curvatura solo


attraverso i punti di interpolazione
ING-IND/15

• L’uso di punti e vettori tangenti non è adeguata


per l’ “input” interattivo
Corso di Fondamenti
Alessandro e Metodi
Naddeo – S.S.D.

Questi difetti vengono superati dalle “Curve


di Bézier”
Principio fondamentale- Curve di Bèzier
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e Metodi
Naddeo – S.S.D.
Corso di Fondamenti Della Progettazione
ING-IND/15

I punti noti formano un “poligono di controllo” che la


Alessandro

curva dovrà approssimare


Espressione parametrica delle
curve di Bézier
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Della Progettazione
ING-IND/15

con u ∈[0,1]
e Metodi
Naddeo – S.S.D.
Corso di Fondamenti

Pi => (n+1) punti noti <=> punti di controllo


Alessandro

fi (u) => funzioni di miscelamento


n = grado del polinomio = numero punti controllo -1
Proprietà delle funzioni
di miscelamento
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• devono permettere l’interpolazione del primo


e ultimo punto
Della Progettazione

• le tangenti
ING-IND/15

- in P0 deve essere // a (P1 - P0)


e Metodi

- in Pn deve essere // a (Pn- Pn-1)


Naddeo – S.S.D.

• devono essere simmetriche rispetto ad u ed


Corso di Fondamenti

(1-u)
Alessandro

tali condizioni sono soddisfatte dalle funzioni


di Bernstein
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Corso di Fondamenti
Alessandro e Metodi
Naddeo – S.S.D. Della Progettazione
ING-IND/15

Con

da cui
Funzioni di Bernstein

funz. di Bernstein
Sviluppo di Bèzier a 4 punti (1)
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Sviluppando l’equazione precedente per il caso


particolare di 4 punti di controllo (=> n=3)
Della Progettazione
ING-IND/15

Ovvero
e Metodi
Naddeo – S.S.D.

Con
Corso di Fondamenti

Vettore delle funz. di


miscelamento
Alessandro

Matrice dei punti di controllo


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Corso di Fondamenti
Alessandro e Metodi
Naddeo – S.S.D. Della Progettazione
ING-IND/15

Con
ed in forma matriciale

M = matrice di trasformazione universale


Sviluppo di Bèzier a 4 punti (2)
Sviluppo di Bèzier a 4 punti (3)
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Se si volesse esprimere le curve di Bézier attraverso


le funzioni di miscelamento [F] si avrebbe:
e Metodi
Naddeo – S.S.D.
Corso di Fondamenti Della Progettazione
ING-IND/15

Espressione delle tangenti


nei punti estremi
Alessandro

dove k è un fattore di scala arbitrario


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Corso di Fondamenti
Alessandro e Metodi
Naddeo – S.S.D. Della Progettazione
ING-IND/15

formulazioni:
Infine si ha che
Sviluppo di Bèzier a 4 punti (4)

si pone k=3 per assicurare la congruenza delle due


Proprietà della Bèzier (1)
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La curva è contenuta all’interno del poligono di


Della Progettazione

controllo (convesso) e passa solo per il primo e


ING-IND/15

l’ultimo punto
Corso di Fondamenti
Alessandro e Metodi
Naddeo – S.S.D.
Proprietà della Bèzier (2)
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Controllo della forma della curva mediante lo


spostamento dei punti di controllo
Naddeo – S.S.D.
Corso di Fondamenti
Alessandro Della Progettazione
ING-IND/15
e Metodi

N.B.: lo spostamento di un punto modifica


l’intera curva (funzioni di Bernstein non
nulle su tutto l’intervallo)
Proprietà della Bèzier (3)
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Il grado della curva è uguale al numero dei


punti di controllo -1 (puo’ essere molto alto)
Della Progettazione
ING-IND/15

curva II grado
e Metodi
Naddeo – S.S.D.

curva III grado


Corso di Fondamenti
Alessandro

curva IV grado
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Corso di Fondamenti
Alessandro e Metodi
Naddeo – S.S.D. Della Progettazione
ING-IND/15

curva chiusa
Proprietà della Bèzier (4)
Facendo coincidere gli estremi si ottiene una
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Curve B-spline (Basis Spline)

(curve di approssimazione con possibilità


Della Progettazione

di interpolazione)
ING-IND/15
e Metodi

Principio fondamentale
Naddeo – S.S.D.
Corso di Fondamenti

Le curve B-spline utilizzano delle funzioni


di miscelamento cha hanno influenza locale
Alessandro

e dipendono solo da alcuni punti di controllo


circostanti
Espressione delle B-spline
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Della Progettazione

dove
ING-IND/15

Pi =n+1 punti dati o punti di controllo


Ni,k = funzioni di miscelamento polinomiali
e Metodi
Naddeo – S.S.D.

k = ordine del polinomio = grado polinomio+1


Corso di Fondamenti

N.B. il grado del


polinomio è
Alessandro

indipendente dal
numero dei punti di
controllo
Funzioni di miscelamento
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Definizione ricorsiva
Naddeo – S.S.D.
Corso di Fondamenti
Alessandro Della Progettazione
ING-IND/15
e Metodi

dove
i = i-esimo tratto della curva
U = [U0, U1,..., Um] vettore dei nodi
Convenzione
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Si assegna ai nodi Ui un valore intero


(eventualmente ripetuto) tale che:
Della Progettazione
ING-IND/15

Ui - Ui-1 = 1 (oppure 0)
e Metodi
Naddeo – S.S.D.
Corso di Fondamenti

es:
Alessandro

U = [0,1,2,3,4,5] vettore dei nodi


Calcolo ricorsivo
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occorre tenere conto delle particolarità agli


estremi:
Della Progettazione

Ui = 0 se i<k
Ui = i-k+1 se k<i<n
ING-IND/15

Ui = n-k+2 se i>n
e Metodi

si impone inoltre che 0/0 = 1


Naddeo – S.S.D.
Corso di Fondamenti

La curva B-spline,definita come sopra,


approssima tutti i punti noti e passa per gli
Alessandro

estremi;
con opportune modifiche si può anche avere
una curva che non passa per gli estremi!
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Corso di Fondamenti
Alessandro e Metodi
Naddeo – S.S.D. Della Progettazione
ING-IND/15

curva a sei punti di controllo => n=5


Esempi di funzioni di miscelamento
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Corso di Fondamenti
Alessandro e Metodi
Naddeo – S.S.D. Della Progettazione
ING-IND/15

k=2 => 0 < u < 5 => U = [0,0,1,2,3,4,5,5]


Esempi di funzioni di miscelamento
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Corso di Fondamenti
Alessandro e Metodi
Naddeo – S.S.D. Della Progettazione
ING-IND/15

• Ni,k(u) = 1 se u = Ui
• Ni,k(u) -> 0 allontanadosi da Ui
Esempi di funzioni di miscelamento
Influenza delle condizioni al contorno
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Ogni punto di controllo influenza solo K


segmenti di curva e, viceversa, ogni
Della Progettazione

segmento di una curva B-Spline e´


ING-IND/15

influenzato da K punti di controllo


Corso di Fondamenti
Alessandro e Metodi
Naddeo – S.S.D.
Proprietà delle funzioni di
miscelamento
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• vi è una funzione corrispondente ad ogni punto di


Della Progettazione

controllo
• le funzioni sono positive (ovvero attraggono la curva)
ING-IND/15

• la curva è diversa da zero al piu’ in k intervalli


e Metodi

consecutivi
Naddeo – S.S.D.

• per ogni valore u nel dominio, la somma delle


Corso di Fondamenti

funzioni di miscelamento è 1
• il numero dei nodi è uguale al numero dei punti di
Alessandro

controllo + l’ordine
• i nodi sono dati in sequenza non decrescente
Vantaggi delle curve B-spline
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Il grado della curva è indipendente dal numero dei


punti di controllo
Della Progettazione

si può usare un elevato numero di punti di controllo


ING-IND/15

senza che s’inneschino oscillazioni nella curva


e Metodi

Le funzioni di
Naddeo – S.S.D.

miscelamento sono
Corso di Fondamenti

diverse da zero solo in un


Alessandro

intervallo => si può


spostare un punto di
controllo senza
modificare l’intera curva
Modifica delle curve B-spline
Università degli studi di Salerno

aumentando la
molteplicità di un nodo
Della Progettazione

si attira la curva verso


quel nodo
Naddeo – S.S.D.
Corso di Fondamenti ING-IND/15
e Metodi

Se la molteplicità di un nodo
è uguale all’ordine della
Alessandro

curva => la curva passa per


il corrispondente punto di
controllo
Università degli studi di Salerno

Le curve Spline, B-spline e Bézier


costituiscono i principali metodi di
Della Progettazione

modellazione di curve utilizzati nel CAD


Svantaggio: queste forme rappresentano le
ING-IND/15

forme quadratiche solo in modo


e Metodi

approssimato
Naddeo – S.S.D.
Corso di Fondamenti
Alessandro

Polinomi Razionali
Classificazione delle curve B-spline
Università degli studi di Salerno

Le curve B-spline si dividono in tre categorie:


• uniformi
Della Progettazione

• non uniformi
• razionali
ING-IND/15

NURBS: B-spline razionali non uniformi


(Non Uniform Rational B-spline)
e Metodi
Naddeo – S.S.D.
Corso di Fondamenti

la distanza fra i nodi non è uniforme


Alessandro
Curve Interpolanti: Hermite - Ferguson
• Pro :
- grado del polinomio base basso (n=3)
- facile gestione della forma della curva (mediante il controllo dei
punti di interpolazione e delle derivate in ogni punto di
interpolazione)
- la curva e’ molto levigata ed il suo controllo e’ puntuale
• Contro :
- il controllo della curva non e’ locale ma e’ localmente gestibile
- bisogna sempre fare attenzione ai versi delle tangenti nei punti di
interpolazione
- la gestione matematica da parte del CAD e’ mediamente onerosa

Nei sistemi CAD le curve di Hermite sono molto utilizzate


per il disegno di curve Cubiche multi-tangenti (disegno di
profili alari e di forme speciali)
Curve Approssimanti: Bezier
Il metodo proposto da Bézier, basato sull’impiego dei
polinomi di Bernstein, consente il disegno di curve
approssimanti “lisce” mediante la sola conoscenza delle
coordinate di un certo numero di punti base.
n
n! i
P(t )   v i t (1  t ) ni
i 0 i !n  i !
dove t t e vi è il vettore - coordinate dei singoli punti
n
E in forma parametrica: n! i
x (t )   xi t (1  t ) ni
i 0 i !n  i !
n
n! i
y (t )   yi t (1  t ) ni
i 0 i !n  i !
Funzioni di mislamento Bezier
Le curve di miscelamento (funzioni) dipendono strettamente
dal numero di punti da approssimare: il grado del polinomio
approssimante e’ pari a n (numero di punti –1)
Esempi di mappatura grafica delle curve di
miscelamento per 3, 4, 5 e 6 punti:
Curve Approssimanti: Bezier
• Pro :
- le curve sono molto levigate
- le curve passano per il primo e l’ultimo punto e le tangenti negli
estremi corrispondono al primo e all’ultimo tratto della
poligonale che congiunge tutti i punti
- ripetendo lo stesso punto nella sequenza esso attirerà la curva

• Contro :
- il polinomio approssimante ha grado n-1 (molto elevato)
- il polinomio e’ difficile da gestire matematicamente
- difficile/impossibile controllarne la forma in maniera intuitiva
- non e’ possibile controllare localmente la curva

Per i problemi legati alla gestione di polinomi di grado


elevato questo tipo di curve non sono utilizzabili nei
sistemi CAD