Análisis de error de estado

estable
M. en I. Ricardo Garibay Jiménez
TEORIA DE ERROR DE ESTADO
ESTABLE
El error estacionario es una medida de la exactitud de un
sistema de control. Se analiza el error estacionario debido
a entradas escalón, rampa o aceleración y parabola.

E ( Z )  R( z )  Gc( z )Gp( z ) H ( z ) E ( z )

E( z)  R( z)  Y1 ( z) E ( z )  Gc( z )Gp( z ) H ( z ) E ( z )  R( z )

Y1 ( z)  H ( z)Y ( z) E( z) 
1
R( z )
1  Gc( z )Gp( z ) H ( z )
Y ( z )  Gp( z )U ( z )
E( z) 1 1
 
U ( z )  Gc( z ) E ( z ) R( z ) 1 + G C (z) G P (z) H(z) 1 + G(z)H(z)
 Función de Transferencia de la Malla de la forma:
K   z - cj 
m

j 1
G( z ) H ( z )  n
  z - pi 
i 1

Los casos importantes se presentan cuando algunos de los polos pi

son iguales a la unidad, en cuyo caso se expresa:

  z - cj 
m
K
j 1
G( z ) H ( z )  n-N
 z - 1   z - pi 
N

i=1

De acuerdo con la expresión anterior, los sistemas se clasifican

según su número de polos en el ‘origen  z  1 como:

Tipo de sistema No. polos origen

0 0
1 1
2 2
3 3
Tipos de error
a) COEFICIENTE ESTÁTICO DE ERROR DE POSICIÓN Kp

Es cuando se aplica al sistema una entrada escalón unitario:

z
r (k )  1k  R( z ) 
 z  1

de donde: 1 z z
ess  lim( z  1)  lim
z 1 1 + G(z)H(z)  z  1 z 1 1 + G(z)H(z)

1
ess 
1 KP

K P  lim G ( z ) H ( z )
z 1
 b) COEFICIENTE ESTÁTICO DE ERROR DE VELOCIDAD Kv

z
Es cuando se aplica al sistema una entrada rampa unitaria: r (k )  k  R( z ) 
( z  1)2

de donde:
1 z z
ess  lim( z  1)  lim 
z 1 1 + G(z)H(z)  z  12  z  1 1 + G(z)H(z) 

z 1
 lim  ess 
z 1 ( z  1)  ( z  1)G ( z ) H ( z ) K

K   lim( z  1) G ( z ) H ( z )
z 1
c) COEFICIENTE ESTÁTICO DE ERROR DE ACELERACIÓN Ka.
Se define como el error en un sistema bajo una entrada parabólica
unitaria

Tabla comparativa de errores

Entrada Entrada rampa Entrada

escalón parábola

1
Sistema tipo 0 KP  K  

1 KP
0 1
Sistema tipo 1  K  K 
K

0 0
Sistema tipo 2 1
Ka  K
Ka
 DESARROLLO
Error de posición
Sistema Tipo 0
K  1  c j 
m

j 1
KP  n
 1  pi 
i 1

En este caso K P

resulta de valor finito, directamente proporcional a la ganancia de malla K

la cual con frecuencia es la ganancia del controlador KP  K

.

Sistema de Tipo 1

K   z - cj 
m

j 1
K P  lim n 1

 z - 1   z - pi 
z 1

i 1

1
ess   0.
1 + KP
 Error de velocidad
Sistema Tipo 0
K   z - cj 
m

j 1
K  lim( z  1) n
0
  z - pi 
z 1

i 1

Por lo que: ess  

Sistema de Tipo 1 ( N  1)

m
K ( z - c j )
K   lim( z  1) j=1
n-1
z 1
(z - 1)  ( z - pi )
i=1 En este caso K  resulta de valor K
finito, directamente proporcional a la
K   z  cj  K  1  c j 
m m

 lim j=1
 j=1 ganancia de malla K , es decir K  K.

n 1 n-1 1
z 1
  z  pi 
i 1
 1  pi  Y el error estacionario ess  K resulta
i=1 
también finito e inverso al valor de la
ganancia .
Sistema Tipo 2 o mayor

K   z  cj 
m

K  lim  z  1 j=1
n N
 , con N > 1
 z-1   z  p1 
z 1 N

11

En este caso ess resulta nulo, independiente del

valor de la ganancia de malla K , entonces los
sistemas de control de tipo  2 son 100% exactos
una vez que se estabilizan, si la entrada es escalón
o rampa.
En general es deseable aumentar los coeficientes de error
manteniendo la respuesta transitoria dentro de un rango
aceptable. Si hay cualquier contradicción entre el coeficiente
estático de error de velocidad y el coeficiente estático de error
de aceleración, debe considerarse a éste último menos
importante. Se hace notar que para mejorar el
comportamiento estacionario se puede aumentar el tipo de
sistema
Comparacion entre sistemas continuos y
discretos
Sistemas Continuos
Entrada escalón
1 1 1
E ( s)   
1  G( s) H ( s) s s[1  G( s)  H ( s)]

Haciendo uso del teorema del valor final para la trasformada de Laplace

f (t ) t   lim s0 sF (s)

k ( s  C1 )( s  C2 )....( s  Cn )
queda G( s) H ( s) 
s N ( s  P1 )( s  P2 )....( s  Pn  N )
1
e(t ) t   lim s0
1  G( s) H ( s)
1
f (t ) t  
1  Kp
*Si N=0 Kp es constante,con error finito, si incrementamos Kp,
entonces el error disminuye

*Si N=1 Kp   y e(t  )  0 *Si N=2,3,4,... e(t  )  0

 Sistemas Discretos
Entrada escalón

1 z z
E( z)   
1  G( z ) H ( z ) z  1 ( z  1)[1  G( s)  H ( s)]

Usando el teorema del valor final para la trasformada de Laplace que

dice:

f (k ) k   lim z1 ( z  1) F ( z)
z
e( k ) k   lim z 1
G( z ) H ( z )
k ( z  C1 )( z  C2 )....( z  Cn )
G( z ) H ( z ) 
z N ( z  P1 )( z  P2 )....( z  Pn N )
1
f ( z ) k  
1  Kp

*Si N=0 Kp es constante,con error finito, si incrementamos Kp, entonces el error

disminuye
e(t  )  0
*Si N=1 Kp   y *Si N=2,3,4,...