Sei sulla pagina 1di 11

Aula Teórica 5: Erro estacionário e erro actuante

Conteudo
• Classificação de sistemas de controle
• Erro do estado estacionário
• Relação do Erro permanente com o tipo de Sistema
CLASSIFICAÇÃO DE SISTEMAS CONTROLE

Podemos classificar um sistema de controle acordo com a sua habilidade para seguir
entradas em degrau, rampa, parábola, etc...

Considerando um sistema em malha fechada da forma:

O número de integradores é frequentemente chamado de TIPO do sistema (N).


CLASSIFICAÇÃO DE SISTEMAS CONTROLE

EXEMPLOS

5
segunda ordem tipo zero GH ( s ) 
S 2  3S  4
5
segunda ordem tipo um GH ( s) 
S ( S  4)
5
segunda ordem tipo dois GH ( s ) 
S2
5
terceira ordem tipo um GH ( s) 
S ( S 2  3S  4)

5
quarta ordem tipo dois GH ( s) 
S 2 ( S 2  3S  4)
Desempenho em Regime Permanente

A análise do desempenho em regime permanente de um sistema consiste no estudo


do comportamento da resposta do sistema quando o tempo tende a infinito.

Este comportamento tem muita relação com uma classificação para os sistemas de controle
que até agora vocês não conhecem

A especificação que denota o comportamento em estado estacionário ou de regime é

ERRO EM ESTADO ESTACIONÁRIO

Ess
EXEMPLO
Dá-se uma ordem para que um motor troque sua velocidade de X rpm Y rpm
começa a mudança e ao estabilizar-se de novo a velocidade é Y  2.5 rpm Qual é Ess?
Erro em Estado Estacionário

Voltando para laço fechado

o erro atuante Ea(s) é dado por:

Aplicando o teorema do valor final, temos que o


erro atuante estacionário ou de regime é dado por:

OBSERVAÇÃO IMPORTANTE
A entrada de referencia está na expressão do erro, por isso que o
erro dependerá de cada tipo de sinal
Erro em Estado Estacionário

Relação do erro do estado estacionário com as entradas típicas (degrau, rampa e parábola)

Primeiro: Entrada Degrau

O erro de regime para uma entrada degrau de magnitude A é:

O erro de regime de entrada degrau será dado por:

Segundo: Entrada Rampa

O erro de regime para uma entrada rampa de magnitude A é:

O erro de regime de entrada rampa será dado por:


Erro em Estado Estacionário

Terceiro: Entrada Parábola

O erro de regime para uma entrada parábola de magnitude A é:

O erro de regime de entrada parábola será dado por:

Entrada Degrau

Resumindo Entrada Rampa

Entrada Parábola

Que relação guarda isto com o tipo de sistema?


Relação do Erro permanente com o tipo de Sistema

Suponha esta função de transferência de um sistema


K (T1S  1)(T2 S  1)............(T3 S  1)
GH ( s ) 
S N (Ta S  1)(Tb S  1)........( AS 2  BS  1)

O valor de N definirá o tipo de sistema N 0 N 1 N 2 N 3

Vejamos como é que o erro ante cada entrada segundo o tipo do sistema

Tipo zero N  0

Entrada Degrau

Entrada Rampa

Entrada Parábola

Um sistema tipo zero segue a uma entrada degrau com um erro e nunca seguirá a uma rampa ou
uma parábola
Relação do Erro permanente com o tipo de Sistema
Tipo um N 1

Entrada Degrau

Entrada Rampa

Entrada Parábola

Um sistema tipo um segue com total exatidão a entrada degrau, pode seguir uma
entrada rampa com um erro e nunca seguirá uma parábola

Tipo dois N 2

Entrada Degrau

Entrada Rampa

Entrada Parábola

Um sistema tipo dois pode seguir com exatidão uma entrada degrau e uma
entrada rampa mas a uma parábola a segue com um erro
Relação do Erro permanente com o tipo de Sistema

Resumo