Escuela Profesional de Ingeniería Industrias Alimentarias

Diseño y Construcción de Máquinas Ing. William Oscar Jacob Fernandez Pari

 TEMA : ANÁLISIS TOPOLÓGICO DE MECANISMOS

 DEFINICIONES
 CLASIFICACIÓN DE ELEMENTOS Y PARES
 GRADOS DE LIBERTAD DE UN MECANISMO

Diseño y Construcción de Máquinas Ing. William Oscar Jacob Fernandez Pari

 DEFINICIONES
Mecanismo : Sistema mecánico compuesto por varios
sólidos unidos de forma imperfecta, es decir, permitiendo el
movimiento relativo entre si.
 Planos.
 Tridimensionales.

Elemento : Cada una de las partes móviles que constituyen el

mecanismo; un elemento fijo es aquel que no puede
moverse; normalmente, los elementos se consideran sólidos
rígidos.

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 DEFINICIONES
Par Cinemático : La forma de conexión o unión de dos
elementos de un mecanismo. Permite algunos movimientos
y restringe otros.

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 DEFINICIONES
Cadena Cinemática : Conjunto de elementos enlazados entre
si mediante pares cinemáticos. Puede ser:
 Abierta.
 Cerrada.

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 DEFINICIONES
Movilidad de Cadena Cinemática : Número de parámetros
necesarios para definir la posición de una cadena cinemática.

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 DEFINICIONES
Grados de libertad de un mecanismo : Número de
parámetros necesario para definir la posición de un
mecanismo.
La relación entre movilidad de una cadena cinemática y los
grados de libertad de aquellos mecanismos a que da lugar es:
 Mecanismos planos : G = M - 3
 Mecanismos espaciales : G = M - 6
Explicación; del mecanismo a la cadena cinemática se pasa
liberando el elemento fijo, que tiene 3 grados de libertad en
el plano y 6 grados de libertad en el espacio.

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 DEFINICIONES
Definición de mecanismo : Cadena cinemática en la que uno
de sus elementos se hace fijo.

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 DEFINICIONES
Inversiones de una cadena cinemática : Número de
mecanismos distintos a los que da lugar. Se considera que
dos mecanismos son distintos si lo son topológicamente, no
dimensionalmente.
 La cadena de 4 barras tiene una única inversión, el
cuadrilátero articulado plano.

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 DEFINICIONES
 La cadena de Stephenson tiene tres inversiones:
- Fijando los elementos 3 o 5.
- Fijando los elementos 4 o 6.
- Fijando los elementos 1 o 2.

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 DEFINICIONES

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 DEFINICIONES
 La cadena de Watt tiene dos inversiones
- Fijando los elementos 3 o 4.
- Fijando los elementos 1,2,5 o 6.

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 DEFINICIONES

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 CLASIFICACIÓN DE ELEMENTOS Y PARES
Clasificación de Elementos :
 En función del número de pares que posea:
- Unitario o monario.
- Binario.
- Ternario.
- Cuaternario.

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 CLASIFICACIÓN DE ELEMENTOS Y PARES
 Hay algunos elementos que reciben un nombre especial
por su movimiento en el mecanismo.
- Manivela, si da vueltas alrededor de un eje fijo.
- Balancín, si oscila alrededor de un eje fijo.
- Biela, si gira alrededor de un centro instantáneo de
rotación.

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 CLASIFICACIÓN DE ELEMENTOS Y PARES
Clasificación de Pares :
 Por el número de grados de libertad que permiten.

Clase I

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 CLASIFICACIÓN DE ELEMENTOS Y PARES
Clase II

Clase III

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 CLASIFICACIÓN DE ELEMENTOS Y PARES
Clase IV

Clase V

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 CLASIFICACIÓN DE ELEMENTOS Y PARES
 Por el número de elementos que confluyen en el par.

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 GRADOS DE LIBERTAD DE UN MECANISMO
Conocido el número de elementos y de pares de un
mecanismo, el criterio de Grübler permite determinar el
número de grados de libertad de un mecanismo..
Caso Plano :
G = 3 (n - 1) - 2pI - pII
Siendo
n : número de elementos, incluyendo el fijo
pI : pares de clase I
pII : pares de clase II

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 GRADOS DE LIBERTAD DE UN MECANISMO
La expresión anterior se obtiene considerando todos los
grados de libertad de los elementos móviles como si
estuviesen libres, y restando después los que impiden los
pares. Así, los pares de clase I restringen dos gdl por par y
los de clase II restringen uno
Caso Espacial :
G = 6 (n - 1) - 5pI - 4pII - 3pIII - 2pIV - pV

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 GRADOS DE LIBERTAD DE UN MECANISMO
EJEMPLO PRÁCTICO

G = 3 (n - 1) - 2pI - pII

n =4
pI = 4
pII= 0

G = 3 (4 - 1) – 2(4) - 0
G=9–8–0=1

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 GRADOS DE LIBERTAD DE UN MECANISMO
EJEMPLO PRÁCTICO

G = 3 (n - 1) - 2pI - pII

n =4
pI = 3
pII= 1

G = 3 (4 - 1) – 2(3) - 1
G=9–6–1=2

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 GRADOS DE LIBERTAD DE UN MECANISMO
EJEMPLO PRÁCTICO

G = 3 (n - 1) - 2pI - pII

n =5
pI = 6
pII= 0

G = 3 (5 - 1) – 2(6) - 0
G = 12 – 12 = 0

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 GRADOS DE LIBERTAD DE UN MECANISMO
EJEMPLO PRÁCTICO

G = 3 (n - 1) - 2pI - pII

n =6
pI = 7
pII= 0

G = 3 (6 - 1) – 2(7) - 0
G = 15 – 14 = 1

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 CLASIFICACIÓN DE ELEMENTOS Y PARES
Excepciones :
 Pares Tercearios:

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 GRADOS DE LIBERTAD DE UN MECANISMO
EJEMPLO PRÁCTICO
G = 3 (n - 1) - 2pI - pII
n = 6 ; pI = 6 ; pII= 0
G = 3 (6 - 1) – 2(6) - 0
G = 15 – 12 = 3
El par terceario equivale a dos binarios ¡Incorrecto!

n = 6 ; pI = 7 ; pII= 0
G = 3 (6 - 1) – 2(7) - 0 G = 15 – 14 = 1 ¡Correcto!

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 CÁLCULO DE GRADOS DE LIBERTAD
PRÁCTICA CALIFICADA 01
Determinar el número de GDL de cada mecanismo que se
presenta aplicando el criterio de Gruebler.

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 CÁLCULO DE GRADOS DE LIBERTAD
PRÁCTICA CALIFICADA 01
Determinar el número de GDL de cada mecanismo que se
presenta aplicando el criterio de Gruebler.

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 CÁLCULO DE GRADOS DE LIBERTAD
PRÁCTICA CALIFICADA 01
Determinar el número de GDL de cada mecanismo que se
presenta aplicando el criterio de Gruebler.

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 CÁLCULO DE GRADOS DE LIBERTAD
PRÁCTICA CALIFICADA 01
Determinar el número de GDL de cada mecanismo que se
presenta aplicando el criterio de Gruebler.

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 CÁLCULO DE GRADOS DE LIBERTAD
PRÁCTICA CALIFICADA 01
Determinar el número de GDL de cada mecanismo que se
presenta aplicando el criterio de Gruebler.

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 CÁLCULO DE GRADOS DE LIBERTAD
PRÁCTICA CALIFICADA 01
Determinar el número de GDL de cada mecanismo que se
presenta aplicando el criterio de Gruebler.

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 CÁLCULO DE GRADOS DE LIBERTAD
PRÁCTICA CALIFICADA 01
Determinar el número de GDL de cada mecanismo que se
presenta aplicando el criterio de Gruebler.

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 CÁLCULO DE GRADOS DE LIBERTAD
PRÁCTICA CALIFICADA 01
Determinar el número de GDL de cada mecanismo que se
presenta aplicando el criterio de Gruebler.

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