Sistemas de segundo orden

Los sistemas de segundo orden se pueden clasificar en tres

categorías

1. Procesos consistentes en dos o más procesos de primer orden, en serie o

en paralelo, por los que fluye materia o energía.

2. Sistemas inherentes de segundo orden. No son frecuentes en las industria,

algunos ejemplos son los manómetros o las válvulas neumáticas.

3. Un proceso con su controlador presenta una dinámica de segundo orden o

de orden superior
 Definición de sistema de segundo orden

Un sistema de segundo orden es aquel cuya salida y(t)

puede ser descrita por una ecuación diferencial de
segundo orden:
 Definición de sistema de segundo orden

Una forma genérica de representar una función de

transferencia de segundo orden será:

𝐾. 𝑊𝑛2
𝐺 𝑆 = 2
𝑆 + 2ξ𝑊𝑛 𝑆 + 𝑊𝑛2

K= ganancia estática
ξ= Coeficiente de amortiguamiento (adimensional)
Wn= frecuencia natural no amortiguada
CASOS
Respuesta al escalón unitario
(1) Caso subamortiguado 0 < ξ < 1

1 n2
C ( s)   2 Utilizando fracciones parciales
s ( s  2n s  n2 )

1 s   n  n
C ( s)   
s ( s   n ) 2   d2 ( s   n ) 2   d2

Aplicando L-1 Se obtiene la salida en el tiempo

e nt 
  d t  tan 1 1   2

c(t )  1  sen (t  0)
1 2   

 Respuesta al escalón unitario
(2) Caso amortiguamiento critico ξ=1

en este caso se tienen dos polos reales iguales y

1  2
C ( s)   n
s ( s  n ) 2

Aplicando L-1 Se obtiene la salida en el tiempo

 nt
c(t )  1  e (1   nt ) (t  0)
 (3) Caso sobreamortiguado ξ>1

en este caso se tienen dos polos reales negativos y diferentes. Para una
entrada escalón, C(s) es:

1 n2
C ( s)  
s ( s  n  n  2  1)( s  n  n  2  1)

Aplicando L-1 Se obtiene la salida en el tiempo

1 (   2 1) nt
c(t )  1  e
2   1(    1)
2 2

1 (   2 1) nt
 e
2   1(    1)
2 2
Curvas de respuesta al escalón unitario.
 Respuesta al impulso unitario
n2
C (s)  2
s  2 n s  n2
Utilizando transformada inversa obtenemos las siguientes soluciones de
n nt
para (0    1) c(t )  e sen  n 1   2
t (t  0)
1  2
Sub amortiguado

n (   2 1)nt n (   2 1)nt

para (  1) c (t )  e  e (t  0)
2  2 1 2  2 1
Criticamente amortiguado

para (  1)
sobre amortiguado c(t )  n2te nt (t  0)
Curvas de respuesta al escalón unitario.
Parámetros importantes de la respuesta temporal
Ejercicio
Ejercicio
Ejercicio
 Sistemas de segundo orden
En la figura se muestra un sistema de segundo orden. Las
fuerzas que actúan sobre la masa m son la fuerza aplicada F
en una dirección y en dirección contraria la fuerza generada
por el resorte estirado y el amortiguamiento.
 Sistemas de segundo orden
La fuerza neta que actúa sobre la masa es:

Esta fuerza hace que la masa adquiera una aceleración a de

este modo:

Luego aplicando la definición de velocidad y aceleración

tenemos:
 Sistemas de segundo orden
Reordenando obtenemos:

Esta es una ecuación diferencial de segundo orden del

sistema que tuvo una abrupta aplicación de una fuerza, es
decir, una entrada escalón.
 Sistemas de segundo orden
La forma en que el desplazamiento x varié con el tiempo
dependerá de la cantidad de amortiguamiento. Si no
hubiera amortiguamiento (cdx/dt=0) la masa oscilara
libremente sobre el resorte.
 Sistemas de segundo orden
Normalmente el amortiguamiento producirá oscilaciones
que desaparecerán con el tiempo. Si el amortiguamiento es
grande el desplazamiento de la masa se incrementara
lentamente.
 Sistemas de segundo orden
Otro ejemplo de sistema de segundo orden es un circuito
RLC.
El amortiguamiento en el circuito RLC serie esta provisto
por la resistencia.

Si R=0 el circuito oscilara libremente, no obstante la

presencia de la resistencia causara oscilaciones que
desaparecen hasta obtener la corriente estable.

Si la resistencia es lo suficientemente grande no habrá

oscilaciones.
 Sistemas de segundo orden
Régimen transitorio en cc de circuitos RLC.

En el instante t = 0 se enciende la fuente de cc.

La intensidad I , variable y función del

tiempo, será cero ya que la inductancia en ese
instante ha de actuar como un circuito abierto
o una resistencia de valor infinito, cayendo
toda la tensión de la fuente en ella.

Cuando el tiempo tienda a infinito la

intensidad I, variable y función del tiempo,
también será cero ya que el capacitor actuará
como un circuito abierto, cayendo en él toda
la tensión de la fuente.
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 Sistemas de segundo orden
En medio de la carga del Capacitor y descarga de la Bobina, tenemos el
régimen transitorio, y en él, las caídas de tensión en cada elemento
serán:

Aplicando la LVK:

di 1
i.R  L.  . i.dt  V
dt C

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 Sistemas de segundo orden
Derivando y reordenando:

Esta última es una ecuación lineal de 2º orden con coeficientes

constantes y homogénea cuya solución particular es cero.

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 Sistemas de segundo orden
La función complementaria puede ser de tres tipos, según los valores de
R, L y C.
Los coeficientes de la ecuación característica son constantes:

Y las raíces son:

Reemplazando:

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 Sistemas de segundo orden
Haciendo:

Tenemos:

Se presentan tres casos, que dependerán del subradical B.

El discriminante B puede ser positivo, cero o negativo y la solución es,

entonces amortiguada: supercrítica, crítica o subcrítica (oscilatoria),
respectivamente.

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 Sistemas de segundo orden
Caso1:

B> 0 entonces r1 y r2 raíces reales y distintas, dando lugar al caso de

amortiguamiento supercrítico.
La solución es:

Para determinar las constantes aplicamos las condiciones iniciales:

a) En t = 0 el valor de i = 0 forman un sistema de
ecuaciones que nos
permitirá determinar el
b) En t = 0 la tensión de la fuente cae en la inductancia valor de las constantes

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 Sistemas de segundo orden
Caso2:

B = 0 entonces r1 y r2 raíces reales e iguales y la solución corresponde al

caso de amortiguamiento critico.
Solución:

Para determinar las constantes aplicamos las condiciones iniciales de la

misma forma que en el caso 1.

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 Sistemas de segundo orden
Caso3:

B < 0 entonces r1 y r2 raíces complejas conjugadas y la solución

corresponde al caso de amortiguamiento subcritico u oscilatorio.
Solución:

Para determinar las constantes aplicamos las condiciones iniciales de la

misma forma que en el caso 1.

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 Sistemas de segundo orden
La intensidad de corriente contiene, en todos los casos, el factor eAt y
como A=-R/2L, el valor final es cero, garantizando que la función
complementaria desaparece en un tiempo relativamente corto.

Los tres casos se esquematizan en la figura:

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 Sistemas de segundo orden
Ejemplo1.- Sea el siguiente circuito:

Calculamos A y B

Reemplazando obtenemos:

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 Sistemas de segundo orden
Condiciones iniciales:
Para t=0
a) I=0

b) V=VL

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 Sistemas de segundo orden
Representación gráfica

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 Sistemas de segundo orden
Ejemplo2.- Sea el siguiente circuito:

Calculamos A y B

Reemplazando obtenemos:

34
 Sistemas de segundo orden
Condiciones iniciales:
Para t=0
a) I=0

b) V=VL

finalmente

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 Sistemas de segundo orden
Representación gráfica

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 Sistemas de segundo orden
Ejemplo3.- Sea el siguiente circuito:

Calculamos A y B

Reemplazando obtenemos:

37
 Sistemas de segundo orden
Condiciones iniciales:
Para t=0
a) I=0

b) V=VL

finalmente

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 Sistemas de segundo orden
Representación gráfica

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GRACIAS