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TEMARIO
1.- Acción proporcional
1.1.- Generalidades
1.2.- Banda proporcional
1.3.- Acción directa e inversa
1.4.- Gráficas de respuestas del controlador
1.5.- Respuesta de un controlador proporcional
1.6.- El Off-Set
2.- Acción integral.
2.1.- Reducción automática del Off-Set
2.2.- Tiempo de acción integral
2.3.- Respuesta de un controlador P+I
2.4.- Ajuste manual de un regulador P+I
3.- Acción derivativa.
3.1.- Generalidades
3.2.- Respuesta de un controlador P+D (Ejemplo)
1.- ACCIÓN PROPORCIONAL
1.1- Generalidades
S = K · E + K'
1.1- Generalidades
No es lógico que cuando E=0, K´ valga 0% o 100% ya que ésta situación significaría
que la válvula está cerrada o abierta completamente. Se suele tomar K´= 50%.
K´=100%
K´=
K´=50%
0%
SP=25% M=25%
S=50%
S=0%
S=100%
S = K · E + K'
Lo ideal consiste en que la válvula se encuentre en posición intermedia para que los
movimientos de la misma pueda realizarlos hacia los dos lados.
1.- ACCIÓN PROPORCIONAL
•El controlador de acción directa responde con una mayor salida ante aumentos de la
señal de medida y en el caso de acción inversa daría menor señal de salida ante
aumentos de la señal de medida.
M = 75% S = -K●E + K´
SP = 50% S = - 1● (M – SP) + K´
BP = 100% S = -1●(75% – 50%) + 50% = 25%
S = -1●(16mA - 12mA)+ 12 mA = 8mA
1.- ACCIÓN PROPORCIONAL
•Con bandas más estrechas del 100%, no se necesita todo el campo de medida de la
variable para cerrar o abrir la válvula completamente. El control reacciona
bruscamente y es sensible.
•Con bandas más anchas supone que tiene que existir una gran variación de la
entrada para que cambie la salida del controlador todo su rango y es más, se da el
caso de que la válvula no llega a cerrar o abrir totalmente, tal como se ve en la
gráfica.
1.- ACCIÓN PROPORCIONAL
1.6.- El Off-Set
•Existe una diferencia entre el Set Point y el valor de la variable controlada utilizando
este tipo de control. A esta diferencia se le llama Off-Set.
EJEMPLO
SP = 63ºC Intercambiador
Más demanda
1.6.- El Off-Set
•A menor BP, ganancia mayor, se comete menor error de offset pero el proceso se
convierte en bastante oscilatorio.
•A mayor BP, poca ganancia, no son tan oscilatorios pero cometen un error de off-set
importante.
2.- ACCIÓN INTEGRAL
•t Tiempo de la perturbación
•Ti Tiempo integral (Tiempo que tarda la acción integral en alcanzar a la
proporcional)
En un primer momento, la acción integral es un factor despreciable.
Primero actúa la acción proporcional y luego la integral.
2.- ACCIÓN INTEGRAL
Desde un punto de vista físico, la acción integral corrige el offset siempre. Dependiendo
del tiempo integral, esta acción será más o menos acelerada.
•Mucha acción integral supone un Ti corto y poca acción integral supone un Ti largo.
•Mucha acción integral añade oscilaciones al sistema.
•Ti se expresa en minutos o segundos o en repeticiones por minuto (inversa de min).
EJEMPLO
Calcular la señal de salida de un controlador P+I con banda proporcional 50% y 10
repeticiones por minuto, cuando se le somete a una perturbación en escalón del 2%
durante 5 segundos.
S = K●E + K●E●(t/Ti) + K´
2.- ACCIÓN INTEGRAL
t = 5s t = 5/60 min
Ti = 1/(Rep/min)= 1/10 min
K = (1/BP)●100 = 100/50 = 2
E = 3% y Rango 4 a 20mA = 16mA
100% 16mA
E = (3●16)/100 = 0.48 mA
3% E mA
3.1.- Generalidades
EJEMPLO
Tenemos un controlador de acción inversa P+D con BP = 50% y Td = 1 min. Hallar la
señal de salida, cuando se le somete a una perturbación en rampa del 3% durante un
tiempo t = 10 s.
K = (1/50)●100 = 2
Rango de 4 a 20 mA 16 mA
100% 16mA
E = (3●16)/100 = 0.48 mA
3% E mA
S = -2●0.48mA - 2●0.48mA●(60s/10s) + 12 mA = 5.28mA