CONTROL VECTORIAL

INTRODUCCIÓN
• El control vectorial en motores de inducción se invento como
solución al control de Torque y velocidad en los motores de
inducción, esto tomando como principio el funcionamiento de los
motores de corriente continua en los cuales variar estos
parámetros resulta sencillo ya que solo se trata de amentar o
disminuir la corriente y tensión en el bobinado de campo en el
caso típico de un motor DC con excitación independiente.
MOTOR DE INDUCCIÓN VS MOTOR DC
Motor de
Característica Motor DC
Inducción
No requiere
Conmutación A través de escobillas
conmutación
Menores requerimientos
Requiere
Mantenimiento ya que no tiene
periódicamente
escobillas
Requerimientos de
Simple y económico Complejo y costoso
control

Costo de construcción Bajo Más bajo

 Característica Motor DC Motor de Inducción

Moderadamente plana. A
Característica par – altas velocidades la fricción No lineal. Par bajo a bajas
velocidad de las escobillas aumenta velocidades
reduciendo el par útil

Alta. No hay caída de voltaje

Eficiencia Moderada
a través de las escobillas

Generación de ruido eléctrico Si. El arco en las escobillas Menor

genera ruido, el cual causa
inducción electromagnética
en los equipos cercanos
 Característica Motor DC
Moderada / baja. El
calentamiento producido por la
Potencia de salida por tamaño de armadura se disipa en el aire del
carcasa entrehierro, de esta manera
incrementa la temperatura y las
especificaciones límite.
Alta. Limita las características
Inercia del rotor
dinámicas
Motor de Inducción
Alto. Tamaño reducido debido a
superiores características térmicas.
Ya que tiene las bobinas en el
estator, el cual está conectado a la
carcasa, la disipación del
calentamiento es mejor
Baja. Porque tiene barras
cortocircuitadas en el rotor. Esto
mejora la respuesta dinámica
 Principio del motor de CC (Corriente Continua)
En la máquina de CC se distinguen dos partes eléctricas: l
Bobinado de Campo y de Armadura. De esta forma,
regulando la corriente de campo y armadura se puede
controlar el motor. La operación típica del motor de CC es
alimentar en primera instancia el circuito de excitación
(campo), y de seguido se empieza a incrementar la
corriente de armadura, con lo cual el motor empieza a
girar, y se regula la velocidad según la necesidad. La entrega
de torque en la máquina de CC lo establece la relación
relación:

Hay dos modos de operación del motor en lo que respecta

a la corriente de excitación: Con flujo completo y flujo
debilitado. ¿Qué se busca con esto? Al operar a flujo
completo, y constante además, el control de torque lo
realiza la corriente de armadura . Por otro lado, el operar en
flujo debilitado implica reducir la corriente , para debilitar
el campo , y que el motor modifique su velocidad, con un
cambio leve del torque.
 CAMBIO DE COORDENADAS
En un motor trifásico de CA, al alimentar el arreglo de devanados del estator, que se colocan desfasados
120 grados Control Vectorial en Variadores de Velocidad entre ellos, se establecen corrientes trifásicas
balanceadas desfasadas 120 grados eléctricos, que producen tres componentes de flujo magnético
denominados ψa, ψb, ψc. El resultado final en el centro del estator, es producir un flujo magnético rotativo,
cuya velocidad de rotación se denomina velocidad sincrónica. Esto se conoce como el principio del campo
magnético rotatorio. La Fig. 2 muestra el principio.
Cuando se coloca el rotor en el espacio del estator, se induce un voltaje en las barras, lo que produce la circulación de
corriente, que a su vez provocan el flujo magnético del rotor ψR. No todo el flujo del estator ψS alcanza el rotor, en la
realidad se presenta alguna dispersión, denominado ψo. Esto se puede representar por medio de un motor de 2 polos
girando a ωe , como aparece a la izquierda de la Fig. 3, a la derecha se representan los flujos magnéticos de estator, rotor y
dipersión. Además, se han colocado 2 ejes imaginarios rotativos d-q, que servirán de nuevo eje de coordenadas.

Si se coloca un Observador en el nuevo eje d-q, verá quietos a los flujos magnéticos, sólo varían su magnitud, pero no se
mueven.
 CONTROL VECTORIAL
La teoría del control vectorial, donde se establece un eje rotatorio, que deliberadamente
se alinea (orienta) con el flujo del Rotor ψR, con esto se logra lo siguiente:
 Que la corriente de estator 𝑖𝑠 se pueda separar en dos componentes, una para cada nuevo eje,
esto es: 𝑖𝑠𝑑 y 𝑖𝑠𝑞 .
 Obtener una corriente 𝑖𝑠𝑑 , denominada corriente de eje directo de estator, y es usada para
controlar el flujo magnético, lo que es similar a la corriente de campo en la máquina de CC.
 Obtener una corriente 𝑖𝑠𝑞 , denominada corriente de eje en cuadratura de estator, y es usada para
controlar el torque entregado, lo que equivale a la corriente de armadura en la máquina de CC.

El sistema de control del variador opera regulando la 𝑖𝑠𝑞 , por ejemplo cuando la
velocidad de la máquina sea menor a la referencia, la 𝑖𝑠𝑞 aumenta para incrementar el
torque. Por otro lado, el control mantiene constante la 𝑖𝑠𝑑 mientras no sea necesario
operar en condición de flujo debilitado y así aumentar la velocidad, por encima de la
velocidad base.
 CONTROL VECTORIAL
• Utiliza el modelo dinámico del motor de inducción

• Permite tratar el motor de inducción de la misma manera que el motor de corriente

continua de excitación independiente

• Referencia el sistema trifásico alterno del estator y el equivalente del rotor a un sistema
de coordenadas ortogonales no estacionario, el cual gira

• Transformaciones de Clarke y Park

CONTROL VECTORIAL DIRECTO
• El flujo enlazado del rotor se adquiere a través de
• Sensores de efecto Hall
• Bobinas en el estator
• Se estima a partir del modelo del motor y las corrientes
medidas en el estator

• También llamado control feedback del flujo

CONTROL VECTORIAL DIRECTO
CONTROL VECTORIAL DIRECTO
CONTROL VECTORIAL INDIRECTO
• Se impone desde el control el valor de flujo enlazado del
rotor y el valor del par electromagnético

• El cálculo del vector espacial de flujo enlazado del rotor no

depende de las condiciones en los terminales de la máquina

• También llamado control feedforward del flujo

CONTROL VECTORIAL INDIRECTO
CONTROL VECTORIAL DIRECTO DEL
PAR
• El algoritmo de control selecciona el vector espacial de la
tensión del estator que maximiza el cambio necesario
• Las variables de par electromagnético y flujo enlazado del
estator se estiman a partir de:
• Los valores instantáneos de las corrientes del estator
• Del vector de interrupciones del inversor
• Del voltaje DC del inversor
TÉCNICAS DE CONTROL UTILIZADAS EN
LOS MOTORES DE INDUCCIÓN
Control Vectorial Vectorial Directo
Característica
Escalar Indirecto Directo del Par
Desempeño
Bajo Medio Alto Muy alto
dinámico
Desde el 5% de la
Rango de Desde velocidad Desde velocidad Desde velocidad
velocidad
velocidad cero cero cero
nominal

80% del par Par nominal a Par nominal a Par nominal a

Rango de par
nominal velocidad cero velocidad cero velocidad cero

Construcción Básica Simple Compleja Muy compleja

Precio Económico Moderado Costoso Muy Costoso

 RESULTADOS DE LA SIMULACIÓN
• Variación de parámetros

Lr
r 
Rr
 RESULTADOS DE LA SIMULACIÓN
• Variación de parámetros
• Variación de Lm
 RESULTADOS DE LA SIMULACIÓN
• Variación de parámetros
• Variación de Lm

Tiempo de
Sobre Impulso
Establecimiento
Característica
Tem wmech Tem wmech

110%

90%
 RESULTADOS DE LA SIMULACIÓN
• Variación de parámetros
• Variación de Rr
 RESULTADOS DE LA SIMULACIÓN
• Variación de parámetros
• Variación de Rr

Tiempo de
Sobre Impulso
Establecimiento
Característica
Tem wmech Tem wmech

110%

90%
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
• Conclusiones
• Se ha presentado el método de control vectorial directo aplicable al
control de velocidad de motores de inducción
• El control vectorial permite controlar con exactitud el motor de
inducción
• El grado de exactitud del control vectorial depende de la correcta
estimación de los parámetros del motor
• Las simulaciones verifican el buen comportamiento del método
de control vectorial directo tanto para rangos de velocidad normal
como para rangos de velocidad extendida

• Este trabajo ha contribuido y fortalecido el enriquecimiento

académico enfocado al control de motores de inducción con rotor
jaula de ardilla

• Los convertidores comerciales no se pueden aprovechar como

PPU dentro del esquema de control utilizado
• Recomendaciones
• Simular el esquema de control vectorial considerando
los siguientes efectos:
• Saturación del circuito magnético del motor de inducción
• Cuantificación de las variables (debido a la conversión
analógica – digital en los sensores)
• El muestreo, característico de los sistemas discretos
• Desarrollo o adquisición de la infraestructura tecnológica
necesaria para la implementación de las técnicas de control para
motores de inducción

• Validación en forma práctica de los resultados teóricos alcanzados

hasta este momento
GRACIAS