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Corso di Sistemi di Trazione

Lezione 3: Resistenze al moto dei veicoli, richiami


dei principi della dinamica applicati ai veicoli

A. Alessandrini – F. Cignini – C. Holguin – D. Stam AA 2014-2015


Obiettivi

• Definire quali forze influenzano il moto dei veicoli


• Comprendere i principi fisici che governano queste forze
• Analizzare l’espressione analitica che le caratterizza
• Fornire un modello dinamico di veicolo da poter usare nei
modelli
Argomenti
• In quali condizioni si possono calcolare le massime prestazioni
• Cos’è un veicolo e come si schematizza
• La resistenze al moto e in particolare:
– Al rotolamento degli pneumatici
– Aerodinamica
– Superamento della pendenza
– Inerzia
• Come si calcola la massa ‘‘corretta’’
Cosa influenza il moto dei veicoli?

• Le caratteristiche del veicolo stesso


• Le capacità ed il comportamento del guidatore
• Le caratteristiche della strada
• Le condizioni atmosferiche
• L’interazione con gli altri veicoli
1a Fase: Determinare le massime prestazioni di
un’auto

• Considerando assenti altri veicoli;


• definendo la strada:
– piatta, rettilinea e indefinitamente lunga;
• fissando le condizioni atmosferiche;
• scegliendo un guidatore che ha come unico
obiettivo di andare sempre alla massima velocità
• il comportamento del veicolo dipende
esclusivamente dalle sue caratteristiche.
Un utile ricordo
• I principi della dinamica:
1 Un corpo mantiene il suo stato di quiete o moto rettilineo e uniforme
finché non intervenga una forza esterna a turbarlo
3 Un sistema di forze agenti su un corpo è sempre equilibrato
2 Quando un corpo è soggetto ad un sistema non equilibrato di forze
il sistema viene equilibrato dalla forza di inerzia (derivata dalla
quantità di moto)
• Determinazione delle reazioni vincolari in un semplice sistema
isostatico
Festerna

R 1vert R 2vert

R 1or
Che cos’è un veicolo per il corso

• Le caratteristiche costruttive del veicolo e del


suo sistema di trazione

• Le resistenze che incontra e le forze che


influiscono sul suo moto
Le resistenze e le forze che influiscono sul moto
del veicolo

• La resistenza al rotolamento dei pneumatici


• La resistenza aerodinamica
• La forza necessaria al superamento della
pendenza
• La forza d’inerzia
La resistenza al rotolamento
• Perché un pneumatico rotolando oppone resistenza?

Isteresi elastica
In recesso i vettori In accesso i vettori
velocità e posizione sono velocità e posizione sono
discordi concordi
L’influenza dell’isteresi elastica sulla distribuzione
delle pressioni
Ruota
Confronto diinpressioni
Ruota Movimento
ferma e risultanti
Formula della resistenza al rotolamento
 1 
R r   mgcos α  ρv 2SC z  f 0  kv 2  
 2 
Rr = Resistenza al rotolamento (N)
v = velocità (m/s)
m = massa del veicolo (kg)
g = accelerazione gravitazionale (m/s2)
 = pendenza (gradi)
 = densità dell'aria (kg/m3)
f0 = coefficiente di resistenza dei pneumatici (adimensionale)
K = coeff. res. pneumatici in dipendenza del quadrato della velocità (s2/m2)
S = superficie aerodinamica frontale(m2)
Cz = coefficiente di portanza aerodinamica(adimensionale)
Forze aerodinamiche agenti su un veicolo

• Assi vento Ox’’y’’z’’


– Fx’’ = resistenza z’’ z
– Fy’’ = devianza Va
y’’
– Fz’’ = portanza
O
• Assi corpo Oxyz x’’
– F = (Xa, Ya, Za) x y
– M = (La, Ma, Na)
Forze aerodinamiche agenti su un veicolo nel
caso bidimensionale

• Deriva nulla z’’ z


F

P Za

R x’’

x Xa
Deportanza degli alettoni in auto da competizione
Resistenza aerodinamica

• Forza opposta al moto del corpo nel fluido, diretta


secondo la velocità relativa Va.
• È somma di tre contributi:
– Resistenza di attrito
– Resistenza di forma
– Resistenza indotta
Osservazioni

• La resistenza di attrito è la parte di resistenza


imputabile alle azioni viscose che avvengono nello
strato limite
• La resistenza indotta (dalla portanza) è la parte
legata alla generazione della portanza
• La resistenza di forma non dipende né dalle azioni
viscose né dalla portanza
Coefficiente CX

• È il coefficiente di resistenza aerodinamica


• Può essere espresso come:

CX = CXa + CXf + CXi


Ordine di grandezza di CXa

• Veicolo di L = 4m, a livello del mare viaggiante a 30 m/s


• Re = 8.260.000
• Cf = 0.0036
• CXa = 0.036 (S = 1/10 superficie bagnata)
• CX = 0.3-0.5 (maggior parte delle auto)
• CXa = 1/10 CX
Vortici di scia

• Andamento qualitativo
Campo aerodinamico

squareback fastback
Effetto sagoma del cofano

• Spostando indietro il punto C, il flusso scorre verso i


lati
Distribuzione delle pressioni
Effetto inclinazione parabrezza e del
lunotto sul CX
Formula della resistenza aerodinamica

1 2
R a  ρv SC x
2
Ra = Resistenza aerodinamica (N)
Cx = coefficiente di resistenza aerodinamica
(adimensionale)
Il veicolo in salita: la forza necessaria per vincere
la pendenza
Baricentro
mgsena
d
b
Reazione
c normale
 anteriore
Reazione mgcos 
normale
posteriore mg
La forza necessaria al superamento della
pendenza

Fp  mgsin α

Fp = Forza necessaria al superamento della


pendenza (N)
La forza d’inerzia
Fi  mc a
a = accelerazione del veicolo (m/s2)
mc = ‘massa corretta’ (kg) o ‘massa apparente’ data da:

I r  I p rp2   t I m rp2 rc2


mc  m 
R r2
Ir = momento d’inerzia delle ruote (kgm2)
Ip = momento d’inerzia del ponte (kgm2)
rp = rapporto al ponte (adimensionale)
t = rendimento di trasmissione (adimensionale) 𝜔𝑚
𝑟𝑐 =
Im = momento d’inerzia del motore (kgm2) 𝜔𝑝
rc = rapporto al cambio (adimensionale)
𝜔𝑝
Rr = raggio della ruota (m) 𝑟𝑝 =
𝜔𝑚 = velocità angolare albero motore (rad/sec) 𝜔𝑟
𝜔𝑝 = velocità angolare al ponte (rad/sec)
𝜔𝑟 = velocità angolare alla ruota (rad/sec)
Da cosa deriva la massa corretta
𝜔ሶ𝑗 accelerazione angolare 𝜔𝑝ሶ = 𝜔𝑟ሶ 𝑟𝑝
𝑗𝑅
𝑀 momenti delle forze di inerzia degli organi rotanti alla ruota
𝜔𝑚
ሶ = 𝜔𝑝ሶ 𝑟𝑐
𝑗𝑅
𝑀 = 𝐼𝑟 𝜔ሶ 𝑟 + 𝐼𝑝 𝜔ሶ 𝑝 𝑟𝑝 + 𝜂𝑡 𝐼𝑚 𝜔ሶ 𝑚 𝑟𝑐 𝑟𝑝
𝑎 = 𝜔𝑟ሶ 𝑅𝑟
𝑅
𝑀𝑗 𝜔𝑟ሶ 𝜔𝑝ሶ 𝜔𝑚

෍ 𝐹𝑖 = 𝑚 𝑎 + ෍ = 𝑚 𝑎 + 𝐼𝑟 + 𝐼𝑝 𝑟𝑝 + 𝜂𝑡 𝐼𝑚 𝑟𝑟
𝑅𝑟 𝑅𝑟 𝑅𝑟 𝑅𝑟 𝑝 𝑐
𝑖 𝑗

𝐼𝑟 𝜔ሶ 𝑟 + 𝐼𝑝 𝜔𝑟ሶ 𝑟𝑝 2 + 𝐼𝑚 𝜂𝑡 ∙ 𝜔𝑟ሶ ∙ 𝑟𝑝 2 ∙ 𝑟𝑐 2
=𝑚𝑎+
𝑅𝑟

𝐼𝑟 + 𝐼𝑝 ∙ 𝑟𝑝 2 + 𝐼𝑚 ∙ 𝜂𝑡 ∙ 𝑟𝑝 2 ∙ 𝑟𝑐 2 𝑎 𝐼𝑟 + 𝐼𝑝 ∙ 𝑟𝑝 2 + 𝐼𝑚 ∙ 𝜂𝑡 ∙ 𝑟𝑝 2 ∙ 𝑟𝑐 2
=𝑚𝑎+ ∙ = 𝑚 + 𝑎
𝑅𝑟 𝑅𝑟 𝑅𝑟 2