Controladores

Cesar de Prada
Dpto. Ingeniería de Sistemas y
Automática
Facultad de Ciencias
prada@autom.uva.es
Universidad de Valladolid
Operación manual de un
proceso
Observar
Comparar
Decidir
Actuar
 Operación de un proceso
Comparar
Decidir Respuestas
Cambios

Proceso
Actuar Medir
Respuesta dinámica

Operación manual o en lazo abierto

 Operación automática

Cambios Respuestas

Regulador Proceso
Actuar Medir
Valores
Deseados

Operación en lazo cerrado

Operación Automática

Medir
Comparar
Decidir
Actuar

LT LC
 Componentes
Variables
Variables a controlar
para actuar

Regulador Actuador Proceso

Valores
Deseados
Transmisor
Valores medidos
 Terminología

Perturbación

Variable
Controlada Referencia
LT LC

Variable
Manipulada
 Variable manipulada Perturbaciones
Manipulated Variable MV Deviation Variables DV
Output to Process OP
Entrada (al proceso)
Referencia
Consigna MV u y
w Regulador Proceso
Set Point SP y (Europa) x

Transmisor
Variable Controlada
Diagrama de bloques Controled Variable CV
Process Variable PV
Salida (del proceso)
 Control Continuo
La variable controlada, toma valores en un rango continuo, se
mide y se actúa continuamente sobre un rango de valores
del actuador

Variable
Perturbación Controlada Referencia
LT LC

Variable
Manipulada
 Control discreto

Detector de máxima
y mínima altura
Relé

Las variables solo Electroválvula

admiten un conjunto ON/OFF
de estados finitos
 Diagramas de proceso P&I
Unidades de proceso
y actuadores
representados con
simbolos especiales

Instrumentos de
medida y regulación
representados por LT LC
círculos con 102 102
números y letras

Lineas de conexión
 Señales normalizadas
Actuador
w u y
Controlador Proceso
4-20 mA
Transmisor
4-20 mA

4-20 mAdel
transmisor
SP 45
PV 45.5 4-20 mA al
actuador

M
V
38
 Sala de Control

Operación

4 – 20 mA

Campo
 Control por computador
Potencia, Ethernet AI AO Controlador DI DO

u(kT)

Microprocesador AO Proceso

y(kT)
AI
T periodo de muestreo T
 Arquitecturas

HART I/O DeviceNet/Profibus

AS-i
H1
 Un sistema de control
Perturbación
Variable
Controlada Referencia
LT LC

Variable
Manipulada
DIAGRAMA DE BLOQUES

v DV

w u y
Controlador Proceso
SP MV CV
OP PV
 Control de flujo

w FC
u

a q
 Control de nivel
qi

h w

LT LC
u

q
Control de temperatura
Medir
Comparar
Decidir
Actuar
 Controladores
 Generan una señal de control normalizada
al actuador en función del valor medido de
la variable que se quiere controlar y de su
valor deseado.
Variable
manipulada
Referencia Error 4-20 mA
Cálculo y
+ normalización
-

Variable controlada
4-20 mA
 Implementación
 Tecnologías:
– Neumática
– Electrónica
– Digital
 Controladores de lazo (PID)
 Autómatas (PLC)
 Sistemas de Control Distribuido (DCS)
 Control por ordenador (PC)
 EL REGULADOR PID

e( t )  w( t )  y( t )
 1 de 
u( t )  K p  e( t )   e(  )d  Td 
 Ti dt 

 regulador basado en señal, no incorpora

conocimiento explícito del proceso
 3 parámetros de sintonia Kp, Ti, Td
 diversas modificaciones
 PI

Actuador
w e  1  u y
+
-
u  K p  e   edt  Proceso
 Ti 
y

Transmisor
 Señales del regulador
Actuador
W U Y
+
- R Gp
% %
100/span
%
100/span

Las señales de entrada y salida al regulador suelen

expresarse en % del span del transmisor y del actuador
respectivamente.
La conversión del regulador debe corresponder a
calibración del transmisor
 Parámetros PID
 Kp ganancia / Término proporcional
– % span control / % span variable controlada
– banda proporcional PB=100/ Kp
 Ti tiempo integral / Término integral
– minutos o sg. (por repetición) (reset time)
– repeticiones por min = 1/ Ti
 Td tiempo derivativo / Término derivativo
– minutos o sg.
 Acción proporcional
u ( t )  K p e ( t )  bias

e u

t t

Un error del x % provoca una acción de control

del Kp x % sobre el actuador

bias = manual reset (CV = SP)

 Acción directa/inversa
considerar el tipo de
LC
válvula

LT LC LT

Direct acting controller Kp < 0 Reverse acting controller Kp > 0

u(t)=Kp(w-y) si aumenta y decrece u con Kp positiva
 Acción proporcional

1500 w e u
+
- Kp Ampl.
rpm
30 %
Ing. M

1500
rpm

Solo puede alcanzarse un punto

u(t)=Kp e(t) + 30 de equilibrio con error cero
 Acción proporcional
bias
e +
u Kp w
-

y e(t) = w – y
LT
u(t)=Kp e(t) + bias
 Acción Integral
Kp
Ti  ed
w e u
1500 +
Kp Ampl.
-
rpm

Ing. M

1500
rpm
Bias
Kp
 ed
PI
Ti
ajustable
e +
u Kp w
-

y e(t) = w – y
LT
u(t)=Kp e(t) + bias
Acción integral (automatic reset)
w y w
y

t t

u u
Kp
t Ti  ed t

Un regulador P no elimina La acción integral continua

el error estacionario en cambiando la u hasta que el
procesos autoregulados error es cero
 Acción Integral
t
Kp
u ( t)   e (  ) d
Kp
Ti  ed
Ti 0

e Si e=cte. e Kp e
t t

Ti = 1 repetición
Ti tiempo que tarda la Kp Kp
acción integral en igualar
Ti  ed  Ti
et  K p e  t  Ti
a la acción proporcional
(un repetición) si e=cte.
 Acción derivativa
w e u
+
- Kp Ampl.

e de
Ing. K pTd M
dt

La acción derivativa corrige los cambios bruscos de la

señal de control u debidos a cambios rápidos del error
e=w-y
Acción derivativa
w y w
y

t t

u u
de
t u ( t )  K p (e  Td ) t
dt

Un regulador P con ganancia La acción derivativa modera la

alta para dar respuesta rápida u si e decrece rapidamente,
puede provocar oscilaciones evitando oscilaciones
por u excesiva
 Acción derivativa
de
u ( t )  K p Td PD
dt
Kp e

e Si e= a t e Kp Td a
t t

Td
Con e variando linealmente, la acción derivativa da la
misma u que la acción proporcional daría Td sg. mas tarde
Acción anticipativa
No influye en el estado estacionario
 Acción derivativa
de
u ( t )  K p Td
dt
Kp e

e Si e= a t e Kp Td a
t t

Td
Td tiempo que tarda la de
K p Td  K p Td a  K p at  t  Td
acción derivativa en igualar dt
a la acción proporcional
si e= a.t.
 Métodos de sintonía de PID
 Métodos de prueba y error
 Métodos basados en experimentos
– Estimar ciertas características dinámicas del proceso
con un experimento
– Cálcular los parámetros del regulador mediante tablas o
fórmulas deducidas en función de las características
dinámicas estimadas
 Métodos analíticos basados en modelos
– Minimización de indices de error
– Márgenes de Fase y/o ganancia
 Prueba y Error
w w
y y

1 Aumentar Kp 2 Aumentar Td
Partir de valores bajos de Kp, y sin
w acción integral o derivativa
y
Aumentar Kp hasta obtener una forma
de respuesta aceptable sin excesivos u
Aumentar ligeramente Td para mejorar
la respuesta
3 Disminuir Ti
Disminuir Ti hasta eliminar el error
estacionario
 Respuesta dinámica

Cambio
escalón de
la variable
nivel manipulada

tiempo
 Respuesta dinámica
MV CV
u y
Proceso

tiempo tiempo

•Experimentación
•Modelo matemático
Respuesta dinámica

Transitorio Estacionario

tiempo
 Tipos de procesos

Autoregulados No autoregulados
o Integradores

y y

u u

tiempo tiempo
 Tipos de procesos

Fase mínima Fase no-mínima

o respuesta inversa

y y

u u

tiempo tiempo
 Estabilidad
respuesta en lazo abierto

y 2
y 2
respuesta en lazo abierto

1.5 1.5

1 1

0.5 0.5

0 0

-0.5 -0.5
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10

Estable Inestable
u
A una entrada limitada corresponde una salida limitada
 Amortiguamiento
y 2
respuesta en lazo abierto
y 2
respuesta en lazo abierto

1.5 1.5

1 1

0.5 0.5

0 0

-0.5 -0.5
0 2 4 6 8 10
0 2 4 6 8 10

Sobreamortiguado u Subamortiguado
Respuesta dinámica
tiempo de
asentamiento +5% del valor final

u
tiempo
Retardo
 respuesta dinámica
Sobrepico en % = 100 Mp/ y
Mp
Ganancia = y / u

y
y

u
u

tiempo
 Ganancia

Ganancia positiva Ganancia negativa

o inversa

y
y
u u

tiempo tiempo
 respuesta dinámica
periodo
de oscilación
ys valor final
90 % ys

y
10 % ys
tiempo de subida
u

tiempo