UNIDAD 4: TÉCNICAS

ADICIONALES DE CONTROL
4.1 Control Relacional
4.2 Control En Cascada
4.3 Control Anticipatorio
 INSTITUTO NACIONAL DE MÉXICO
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE MINATITLÁN

INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL

INTEGRANTES:
• Jennifer Villalobos Antonio
• José Jaime Herrera
• Daladhier Solorza Martínez
• Víctor Manuel Vázquez Cruz
• Kevin Arturo Eugenio Cabrera
DOCENTE
Ing. Víctor Manuel Cervantes

EQUIPO: #4
 4.1 CONTROL RELACIONAL

 También llamado cascada en lazo abierto. Es una técnica de

control en la cual se tienen varias mediciones y una variable
manipulada, con la finalidad de mantener constante la relación
entre las variables medidas. Es muy utilizado para controlar la
razón de los caudales de dos corrientes de fluidos que se
mezclan.
Por lo general se tiene una línea de flujo de un fluido libre y sobre
esta se mide la cantidad del fluido existente en velocidad o
volumen, este valor se envía a un controlador que contiene un
factor multiplicador o un divisor, cuya señal actúa sobre la válvula
de control de otra línea con flujo proporcional al valor censado
(flujo controlado). El flujo libre se llama variable independiente y
el flujo controlado se llama flujo dependiente.
Para este tipo de estrategia de control, es muy importante tomar las siguientes
consideraciones:

 Ambas señales deben tener las mismas unidades.

 Ambas señales deben estar linealizadas o en forma cuadrática.
 El rango de los controladores deben ser compatibles con las señales
recibidas de un 0% a un 100%.
 Tomar en cuenta que en la medición de fluidos la linealidad se pierde en los
extremos de la medición.
 Las características de los fluidos deben ser muy similares.
 El caudal controlado (FIC-102) aumenta ó disminuye para mantener la
relación correcta con el “caudal libre”. El caudal libre (FT-101) no es
controlado por el lazo. El caudal controlado es controlado por el lazo.
El valor deseado para el controlador es igual al valor medido del
caudal libre multiplicado por un valor definido en la estación de
relación (FF-102). Ese valor puede ser fijo ó ajustado por el operador.
El controlador del lazo de caudal controlado puede tomarse como
el controlador secundario en una cascada con la medición del
caudal libre y la estación de relación. Si se mide alguna propiedad
física del caudal mezclado, puede cerrarse un lazo usando un
controlador PID para manipular el valor de la relación. Por ejemplo,
una medición de la densidad, índice de octano, color, etc., podría
usarse para cerrar una lazo de control sobre la relación.
La señal del analizador AT-103 va al controlador AIC-103. La salida de ese
controlador es la relación deseada. Para ajustar manualmente la relación, se pone el
controlador AIC-103 en modo manual y se ajusta manualmente su salida. En este
caso el sistema en cascada es de tres niveles. El caudal controlado, FIC-102, es el
controlador secundario. La relación, FF-102, es el controlador primario del FIC-102,
pero el controlador secundario del AIC-103, que es el controlador primario de nivel
superior.
 APLICACIONES DEL CONTROL DE RELACIÓN

• Mantener constante la relación de dos corrientes que se mezclan para

garantizar la composición de la corriente que resulta de la mezcla.
• Conservar constante la relación de reflujo en una torre de destilación.
• Sostener la relación entre el rango de flujo de alimentación y el rango de
flujo de vapor en el rehervidor de una torre de destilación (FIV).
• Conservar el rango de flujo de liquido al rango de flujo de vapor (LIV) en la
torre de absorción.
• Mantener la relación óptima entre los rangos de flujo de combustible y
aire en una caldera.
4.2 CONTROL EN CASCADA
 CONCEPTO DE CONTROL EN CASCADA Y SUS
PROPOSITOS

 Se define como la configuración donde la salida de un

controlador de realimentación es el punto de ajuste para
otro controlador de realimentación. Más exactamente, el
control de cascada involucra sistemas de control de
realimentación o circuitos que estén ordenados uno dentro
del otro.
1. Eliminar el efecto de algunas perturbaciones haciendo la
respuesta de regulación del sistema más estable y más rápida.
2. Mejorar la dinámica del lazo de control.
 LA ESTRUCTURA

 La estructura de control en cascada tiene dos lazos un lazo primario con un

controlador primario también llamado “maestro” y un lazo secundario con un
controlador secundario también denominado “esclavo”, siendo la salida del
primario el punto de consigna del controlador secundario La salida del
controlador secundario es la que actúa sobre el proceso
 VENTAJAS Y DESVENTAJAS
 a) Produce estabilidad en la operación • a) Es aplicable solo cuando
 b) Las perturbaciones en el lazo interno o pueden obtenerse mediciones
secundario son corregidas por el controlador de variables adicionales de
secundario, antes de que ellas puedan afectar proceso.
a la variable primaria.
• b) Requiere medir las
 c) Cualquier variación en la ganancia estática perturbaciones en forma
de la parte secundaria del proceso es explícita, y además es
compensada por su propio lazo. necesario un modelo para
 d) Las constantes de tiempo asociadas al calcular la salida del
proceso secundario son reducidas controlador.
drásticamente por el lazo secundario. • c) En algunas aplicaciones la
 e) El controlador primario recibe ayuda del variable controlada no puede
controlador secundario para lograr una gran medirse y la realimentación
reducción en la variación de la variable no puede realizarse.
primaria.
 g) Incremento de la capacidad de producción.
¿QUE SE DEBE TOMAR EN CUENTA EN EL
CONTROL DE CASCADA?
 Para que un sistema de control en cascada esté bien aplicada es necesario que
se tomen en cuenta algunos aspectos importantes para su aplicación, estos
son:

CONTROL
CASCADA

Localizar las Determinar la Localizar la El controlador El lazo menor Hacer un

Localizar la
variables más velocidad de variable que del lazo menor deberá arreglo en
variable básica
importantes del cambio de introduce la deberá contener la cascada, de tal
a controlar.
proceso. ambas señales. inestabilidad. sintonizarse variable más forma que el
con la ganancia rápida y el lazo mayor sea
más alta controlador más lento y el
posible debe ser de controlador
respuesta con también
retardos (control
mínimos maestro).
(control
esclavo).
Se caracteriza por tener una variable
manipulada y mas de una medición. Perturbaciones

R U X Y
Cont. Cont. Act. y Sub-
Prim. Sec. subproc. proceso.

Sensor

Sensor
 Características:
 El control por realimentación en un proceso con varios retardos
en serie (constantes de tiempo grandes, tiempo muerto), da
lugar a un lazo lento que produce inestabilidad. En estos casos
es recomendable aplicar el control en cascada.
 Generalmente cuenta con dos lazos:
 Lazo primario o maestro (master control loop): Es aquel que
mide la variable controlada y tiene al controlador primario,
cuyo S.P. es puesto por el operador.
 Lazo secundario o esclavo (slave loop): Es aquel que mide una
variable interna. Su controlador utiliza la salida del controlador
primario como S.P.
 Características:
 Con esta técnica se puede corregir el efecto de las perturbaciones
antes que afecten a la variable controlada. Esta corrección es
efectuada por el lazo secundario.
 El lazo secundario influye en la dinámica del lazo primario, por lo que
su dinámica debe ser mas rápida que la del primario. El controlador
secundario generalmente es P. Su corrimiento (offset) que genera no
es importante, ya que no se trata de controlar la salida del proceso
secundario.
 Los métodos de análisis son los mismos que para los circuitos simples;
primero, el lazo interno se reduce a un solo bloque mediante el
álgebra de diagrama de bloques y, a partir de ahí, se sigue el
procedimiento igual que antes.
 Características:
 La puesta en operación de esta configuración y la sintonización de
los controladores se realiza en dos pasos:
Primero se ajusta el lazo secundario con el controlador secundario
en automático, mientras que el primario queda en manual.
Posteriormente se ajusta el lazo primario.
 Un aspecto importante en esta técnica es elegir la acción de los
controladores (directa o inversa), la cual depende de los
requerimientos del proceso y del tipo de actuador.
 Puede implementarse control en cascada con mas de dos lazos,
siguiendo los mismos principios establecidos. Pero esto aumenta el
costo del diseño por tener que utilizar mas instrumentos de
medición.
 Los controladores basados en microprocesador pueden
implementar en una misma unidad ambos controladores
Aplicación: Control de temperatura en un intercambiador de
calor
Vapor
FV
FT

I/P Sec.
AO FY FRC

SP
TRC Prim.

Líquido
TT
F, Ti
T
 Comentarios sobre la aplicación:

 El objetivo del sistema de control es mantener la temperatura T del

líquido a la salida en el valor deseado, aún en presencia de
perturbaciones. Una perturbación muy común en esta aplicación es la
variación del flujo de vapor FV.
 El control en cascada implementado mide dos variables:
T ( variable primaria) y FV (variable secundaria). Y manipula FV.
 Cualquier variación en el flujo de vapor se compensa por medio del
lazo de flujo (secundario). La señal que sale del controlador de
temperatura TRC (primario) es el flujo de vapor que se requiere para
mantener la temperatura T en el punto de control.
 Comentarios sobre la aplicación:
 De no existir el lazo secundario para corregir cualquier variación
en el flujo de vapor, se tiene que esperar que su efecto desvíe la
temperatura T del punto de control, lo cual ocurre después de
un tiempo considerable, no siendo efectiva la corrección.
 Siendo la válvula del tipo “abre con aire” (AO : air open), el
controlador de flujo y el controlador de temperatura deben ser
de acción inversa.
 También se puede implementar en este caso la cascada
teniendo como variable secundaria la presión de vapor en el
casquillo del intercambiador, porque cualquier cambio en el
flujo de vapor afecta rápidamente la presión en el casquillo
Ejemplo
Control de temperatura: intercambio de calor
El objetivo es calentar una corriente de proceso, Fe, manipulando el caudal de
combustible, Fv, que entra al intercambiador.

El regulador externo (TC-temperatura) fija la consigna del regulador interno (FC-

caudal) cuyo objetivo es corregir el efecto sobre el caudal de combustible (Fv)
del cambio en Pa antes de que afecte de forma significativa a la temperatura T.
La estructura de control en cascada tiene dos lazos un lazo primario con
un controlador primario también llamado “maestro” K1(s) y un lazo
secundario con un controlador secundario también denominado
“esclavo”K2(s), siendo la salida del primario el punto de consigna del
controlador secundario La salida del controlador secundario es la que
actúa sobre el proceso.
4.3 CONTROL ANTICIPATORIO
(FEEDFORWARD)
 INTRODUCCIÓN

 Este método permite al controlador analizar los datos de

entrada y de salida y mediante algoritmos matemáticos
calculará la próxima salida probable, de modo tal que
autoajusta sus parámetros con la finalidad de adecuarse al
cambio, y minimizar la diferencia de sus medidas. Se
recomienda para procesos lentos.
En los sistemas anticipatorios los principales componentes de las cargas son
medidas y usadas para calcular el valor de la variable manipulada necesaria para
mantener un control próximo al punto deseado. En la siguiente figura se muestra el
camino de la información a partir de la carga hasta la variable manipulada del
proceso.

Si la carga es incluida en los cálculos, el lazo formado sería denominado de

realimentación positiva. La entrada externa de set-point es necesaria para dar una
posición de comando al sistema.
Todos los sistemas de control descritos anteriormente están basados en lazos
realimentados. En la practica estos sistemas de control trabajan bastante bien, son
tan buenos como estar manejando un carro cuesta abajo mirando solo el espejo
retrovisor y girando solo cuando sea necesario. Obviamente, pocos errores
ocurrirán si el conductor mira a través del parabrisas.

El control anticipatorio es similar a mirar a través del parabrisas. En el control

anticipatorio, una variable es medida y ajustada en la entrada del proceso
permitiendo no detectar error, en el proceso. En efecto, la acción correctiva
es tomada antes ocurra algo malo ocurra en el sistema.
EJEMPLO
 DESCRIPCIÓN DEL EJEMPLO

 Como mostramos en la figura, el control de pH en este sistema requiere de dos

sensores: un instrumento de pH para monitorear el material de entrada, y un
sensor de flujo. El pH y la velocidad de su flujo son las variables medidas en los
sistemas anticipatorios.

 El controlador anticipatorio es una computadora realizando un cálculo complejo,

basado en el valor representativo a las variables de perturbación. La ecuación
anticipatoria determina la cantidad de ácido requerido para obtener el pH del
valor deseado, basado en los valores medidos de pH y flujo. La salida del
controlador anticipatorio coloca a la válvula en una posición adecuada para
admitir la cantidad de ácido y flujo requerido para mantener el pH en un rango
aceptable.
 PRINCIPALES APLICACIONES

 En procesos difíciles de controlar por retroalimentación, debido a la presencia de

tiempo muerto y retardos considerables.

 En procesos recibiendo corrientes no controladas provenientes de otras partes

de la planta, conviene utilizar control anticipatorio para neutralizar el efecto
sobre las variables controladas perturbadoras.
 VENTAJAS
 Su principal ventaja es detectar las variables perturbadoras y tomar acción
correctiva antes de desviar la variable controlada con respecto a su punto de
referencia. Esta característica lo hace recomendable para procesos de tiempo
muerto y de respuesta dinámica muy lenta.

Desventajas

Como desventajas requiere medir todas las variables perturbadoras.

Además de tener buen conocimiento del modelo del proceso. No
corrige perturbaciones no medidas. Es insensible a Variaciones en los
parámetros de los elementos en el lazo de control.
 Es, por tanto, condición imprescindible que las perturbaciones o los cambios de
carga puedan ser identificados y medidos. El control anticipatorio es siempre un
complemento del control en realimentación. He aquí la siguiente figura de su
comparación:
Diseño