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x xt
r
y y t
z z z t
O Y
x
y Ecuaciones de la trayectoria.
X
Z
f x, y , z 0
r
g x, y , z 0
r2
r1
Vector desplazamiento.
r r t2 r t1 r2 r1
O Y
X
2.2. Vector velocidad. Vector aceleración.
Velocidad media.
r r r x y z
m 2 1
i j k m, x i m, y j m, z k
t 2 t1 t t t t
Velocidad instantánea.
r dr dx dy dz
t 0
lím m lím
t 0 t
i j k Lt 1
dt dt dt dt
dr
dt t1
t2
t3
r t
r
r
r t t
t
2.2. Vector velocidad. Vector aceleración.
Aceleración media.
Aceleración instantánea.
2
d
t 0
a lím am lím
t 0 t
d
a 2
r
a Lt 2
dt dt
Vector tangente a la curva descrita por los extremos del vector velocidad.
d x d y d z d x d y d z
2 2 2
a i j k 2 i 2 j 2 k ax i a y j az k
dt dt dt dt dt dt
2.3. Determinación de las ecuaciones del movimiento
Determinación de la velocidad.
a t
t 0 a t 'dt '
t
Conocidos
t0 0
t0
Expresiones escalares.
t0 t0 t0
2.3. Determinación de las ecuaciones del movimiento
t
r t r0 t 'dt '
t
Conocidos
r t0 r0
t0
Expresiones escalares.
t0 t0 t0
t0
r t r0 0 t t0 a t ' 'dt ' 'dt '
t t'
t0
t0
r t r0 t 'dt '
t
t0
2.4. Descripción intrínseca del movimiento
Triedro intrínseco.
ut : dirección tangente a la curva y sentido el de
ub
un : dirección normal y sentido hacia la concavidad de la curva
ut
ub : dirección binormal
un
O Velocidad en el triedro intrínseco
t t ut t
2.4. Descripción intrínseca del movimiento
dirección
d d 2
at tangente
• Puede demostrarse: a ut un
dt dt
: radio de curvatura an a
d d
Aceleración tangencial: at ut at dirección
dt dt normal
2
2
Aceleración normal: an un an a at2 an2
2.5. Clasificación de los movimientos
Movimientos rectilíneos.
Se caracterizan porque: an 0 r , , a || trayecto ria recta
Posición: r r0 0 t t0 a t t0 x x0 0 x t t0 at t t0
1 2 1 2
2 2
2.6. Estudio de algunos movimientos
Posición: r r0 0 t t0 a t t0
1 2
2
Ejemplos: tiro horizontal, tiro parabólico.
2.6. Estudio de algunos movimientos
Z • Magnitudes angulares
Desplazamiento angular:
s
1
R
Velocidad angular:
d
t 1
s
, ω k
R dt
Aceleración angular:
d d d 2
r
, k 2 k t 2
dt dt dt
Y
X
1.6. Estudio de algunos movimientos
Y MCUA at cte
cte 0 t t0
X
0 0 t t0 t t0 2
1
2
Radio de curvatura.
dut
Demostración: un
dt
Y ut cosi sen j
C d
dut d d
sen i cos j
d
dt dt dt
ut
un ds
P ds
d
j d 1 ds
dt dt
O i X
sen i cosj
dut d d dut
sen i cos j un
dt dt dt dt
d
un
dt
Fundamentos Físicos de la Ingeniería. ETSIT.