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Onde: Onde:
Kp é o ganho Proporcional Kp é o ganho Proporcional
Td é o Tempo Derivativo. Ti é o Tempo Integral.
(1/Ti - taxa de restabelecimento)
Td é o Tempo Derivativo.
Controladores PID
Controladores PID
Mais da metade dos controladores industriais em uso atualmente empregam
esquemas de Controle PID.
Note que o efeito final na variável saída do sistema, que é ocasionado pela conjunção destas ações de
controle, pode não seguir exatamente as especificações observadas na Tabela. Por esta razão, esta tabela
deverá ser empregada somente como um guia rápido de referência, ficando os ajustes finais do controlador
ao encargo do projetista.
Controladores PID
Sintonização de Controladores PID
O Modelo do
Método de Não Sim
Processo é
Tentativa e
Ziegler-Nichols Linear e
Erro?
Invariante no t?
Bode
Otimização Root-Locus
Numérica Espaço de Estados
Controladores PID
Índices de Desempenho
Um índice de desempenho pode ser calculado e usado para se medir o
desempenho de um sistema.
Um sistema para ser considerado “o melhor” deve ser tal que minimize o índice de
desempenho, que será um valor positivo ou nulo.
Esta função possui erro estacionário nulo para uma entrada em degrau.
Os coeficientes ótimos para o critério ITAE são dados na seguinte tabela:
Controladores PID
Método da Otimização
Para usar este método parte do pressuposto que os modelos matemáticos da
planta são conhecidos e portanto podemos analiticamente encontrar a função de
transferência do sistema.
Onde 1
G( s )
( s 1 )2
Essas regras são muito úteis quando os modelos matemáticos são desconhecidos.
Os resultados de Kp, Ki e Kd, são bem próximos do ideal, mas caso apresentem
valores de sobre sinal elevados, o operador deve realizar uma sintonia fina até que
um resultado aceitável seja alcançado.
A partir dos estudos de Ziegler e Nichols, surgiram outras várias regras de sintonias
para controladores PID que podem ser conseguidas com fabricantes desse tipo de
controlador.
Isso ocorrerá se a planta não possuir integradores nem pólos complexos dominantes.
Atraso de Transporte
Controladores PID
Ziegler e Nichols sugeriram escolher valores de Kp, Ki e Kd de acordo com a fórmula
que aparece na tabela abaixo.
t t
Oscilação com Kp = Kc
L T
KP KI KD KP KI KD
P T/L 0 0 P 0.5 Kc 0 0
Portanto:
Verificamos que o controlador PID tem um pólo na origem e um zero duplo em s = -1,4235
Controladores PID
Para encontrarmos a resposta ao degrau unitário, fechamos a malha e jogamos a função
de transferência de malha fechada no MATLAB.