Fotogrammetria

Cartografia digitale e rilevamenti terrestri e satellitari
Fotogrammetria
Fotogrammetria terrestre per la rappresentazione dei beni architettonici a
grandissima scala. Raddrizzamento e fotomosaico dei raddrizzamenti 2D
e 3D. Esercitazioni tramite software freeware.
Laser a scansione terrestre

Rilievo metrico tridimensionale a supporto della modellazione 3D.
Esercitazioni pratiche di rilievo ed elaborazione dei dati. Creazione di
modelli tridimensionali (es. VRML) navigabili tramite software freeware in
locale o in rete od importabili nei software di modellazione tradizionali.
Slide 1 Cartografia digitale e rilevamenti terrestri e satellitari

Fotogrammetria - DEFINIZIONI
La fotogrammetria una tecnica di rilievo, che consente di ottenere informazioni

metriche (forma, dimensione e posizione) di oggetti bi o tridimensionali mediante la
misura e linterpretazione di immagini fotografiche (analogiche o digitali).
Con il termine fotogrammetria sintende linsieme di tutti i procedimenti analitici,

grafici e ottico-meccanici attraverso i quali, dato un sufficiente numero di fotografie di
un oggetto prese da punti diversi, possibile ricostruire loggetto o determinate sue
proiezioni.
La fotogrammetria la scienza che consente di ottenere informazioni affidabili di

oggetti fisici e dellambiente circostante mediante processi di registrazione, misura e
interpretazione delle immagini fotografiche e digitali formate dallenergia
elettromagnetica radiante e da altri fenomeni fisici. [Manual of Photogrammetry,
ASPRS, 1980]
La fotogrammetria la scienza che consente di estrarre informazioni da immagini e di

presentarle allutente in modo efficace. [PE&RS, 1999]
Fotogrammetria - DEFINIZIONI
Da un punto di vista topografico della rappresentazione, la fotogrammetria serve a

passare da prospettive centrali (rappresentazione legata alle immagini fotografiche) a
proiezioni ortogonali.
IN FOTOGRAMMETRIA:
Si misurano coordinate 2D di un punto P sulle immagini
Si ottengono coordinate 3D di quel punto Xp, XP, Zp
Si ottengono parametri per la valutazione dellincertezza del punto P
Si appoggia a un rilievo topografico

Fotogrammetria - APPLICAZIONI
La principale distinzione che pu essere operata

allinterno della fotogrammetria risulta essere
quella tra fotogrammetria aerea e quella terrestre.
FOTOGRAMMETRIA AEREA
(da aereo o da satellite)
Serve per produrre cartografia di qualsiasi tipo,

da quelle generali e militari a piccola scala, a
quelle di scala media fino alle carte tecniche a
grande scala.
Il tipo di prodotto realizzabile dipende da
molteplici fattori, tra cui quota di volo e tipo di
camera utilizzata.

FOTOGRAMMETRIA TERRESTRE
Questa metodologia viene identificata come fotogrammetria dei vicini o Close-Range

Photogrammetry, quando gli oggetti interessati risultano situati ad una distanza
inferiore a 300 m circa dalla camera da presa fotogrammetrica (il limite dei 300 m
costituisce anche la delimitazione della quota di sicurezza per le riprese da aereo).
Trova applicazioni oltre che per

rilievi architettonici anche nella
descrizione di fenomeni di
smottamento del terreno, di frane o a
livello industriale nello studio delle
deformazioni di provini sottoposti a
sollecitazioni indotte a titolo
sperimentale, etc .

VANTAGGI DEL PROCEDIMENTO FOTOGRAMMETRICO

RISPETTO AL RILIEVO DIRETTO:
- consente di rilevare oggetti senza avere contatto fisico con l'oggetto (in tal senso un
tipo di telerilevamento)
- un rilievo simultaneo di molti punti (gran quantit di informazioni)
- le misure vengono eseguite a posteriori, in una fase successiva al rilievo e quindi

possono essere ripetute, modificate, controllate
Rispetto al rilievo diretto per produrre cartografia, risulta avere caratteristiche di:
- Maggiore produttivit (soprattutto per grandi estensione e scale medio-piccole)

- Rapidit
- Economicit (grazie allaltissima produttivit)
- Uniformit di precisione

Indubbiamente uno degli aspetti che ha maggiormente ostacolato in passato la

diffusione della fotogrammetria rappresentato dall'elevato costo e complessit degli
apparecchi usati per svolgere le operazioni fotogrammetriche.
La disponibilit e diffusione di calcolatori in grado di manipolare grosse quantit di

dati, unitamente ai progressi tecnologici nella computer grafica ha permesso di eseguire
molte elaborazioni del processo di rilievo fotogrammetrico in ambiente digitale.
Questo ha fatto s che, le costose e complesse strumentazioni ottico-meccaniche

utilizzate nel passato, in parte si rendessero non pi indispensabili ed in parte
divenissero perfino obsolete. Proprio grazie a questa evoluzione della tecnologia verso il
digitale, si avuto, nell'ambito della fotogrammetria, una rapida diffusione ed uno
sviluppo che ha portato ad applicare pi frequentemente e pi estesamente questa
metodologia di rilievo ad altri settori dove raramente veniva utilizzata.
La fotogrammetria rimane comunque una disciplina specialistica, che richiede

competenze vaste e grande esperienza per poter essere applicata con risultati
attendibili.
Fasi del processo fotogrammetrico
PROGETTO: 1) scelta della scala di restituzione

2) progetto rilievo fotogrammetrico: - scala fotogramma
- strumentazione (camera e focale)
- distanza media di presa
- base di presa
3) progetto rilievo topografico P.A.F.
ACQUISIZIONE
APPOGGIO (RILIEVO TOPOGRAFICO )
SVILUPPO / STAMPA / DOWNLOAD IMMAGINI
ORIENTAMENTO
RESTITUZIONE
PRODUZIONE: immagini raster geometricamente controllate (ortofoto/ fotopiano)

disegni vettoriali
INTEGRAZIONE, EDITING

Dal punto di vista geometrico la fotografia di un oggetto una proiezione centrale o

prospettiva e si ottiene proiettando i punti delloggetto da un centro di proiezione O su
un piano chiamato piano di proiezione.
Nel processo della formazione di una foto attraverso una camera fotografica dobbiamo
immaginare che in O ci sia lobiettivo e il piano di proiezione sia la pellicola.
Se immaginiamo di togliere loggetto e di lasciare la camera nella sua posizione,
loperazione che si pu fare quella di ricostruire le direzioni nelle quali si trovano i
punti.
In questo modo stiamo ricostruendo quella che si chiama stella dei raggi proiettanti,
determinando anche gli angoli tra i diversi raggi.

SIMILITUDINE TRA PRESE FOTOGRAFICHE E STAZIONI

TOPOGRAFICHE CON TEODOLITE
Si evidenzia che sia nel caso di prese fotografiche sia di stazioni topografiche con
teodolite, con una sola di esse non possibile la determinazione dei punti del terreno ma
la sola operazione che pu essere fatta quella di ricostruire le direzioni sulle quali si
trovano i singoli punti delloggetto.
Infatti rilevata limmagine P, un generico punto oggetto P

si trova sul raggio CP ricostruibile, nella sua posizione
nello spazio, congiungendo limmagine P con il centro C:
ci molto importante perch rende possibile la
ricostruzione nel centro C della stella di raggi proiettanti
loggetto ma non siamo in grado per di determinare la
posizione del punto oggetto su questa direzione.
C=centro della proiezione (centro dellobiettivo della camera fotografica, in prima

approssimazione);
P=punto immagine; P=punto oggetto indeterminato sulla retta proiettiva PC.

La visione stereoscopica
Si indica con visione stereoscopica quella propriet dell'occhio umano di percepire la

spazialit (o tridimensionalit) dei corpi e degli oggetti.
L'uomo gode di una visione stereoscopica naturale del mondo che lo circonda, e questa
avviene proprio grazie agli occhi, che essendo in coppia, consentono di apprezzare la
tridimensionalit dello spazio reale.
La visione stereoscopica una facolt psico-fisica dellosservazione binoculare

contemporanea che, dalla fusione di due immagini leggermente diverse, perch
provenienti dai due occhi che hanno posizione diversa, giunge ad una visione unificata
che contiene anche l'informazione, visivamente percepita, dell'estensione dell'oggetto
osservato nelle tre direzioni dello spazio.

La fusione nella visione stereoscopica di due immagini distinte (se noi vediamo due
immagini distinte nei due occhi riteniamo ci una alterazione di tipo patologico) raccolte
separatamente dallocchio sinistro e dallocchio destro avviene attraverso un processo
inconscio che permette di unire fra loro due punti immagine provenienti dallo stesso
punto oggetto, cio fondere i due punti omologhi.
Il potere visuale stereoscopico dell'uomo risulta comunque moderatamente accentuato a

causa della vicinanza degli occhi rispetto alla distanza degli oggetti osservati.
In fotogrammetria si tende a controllare e programmare il rapporto fra queste due

grandezze che vanno rispettivamente sotto il nome di base e distanza di presa proprio
per esaltare la tridimensionalit degli oggetti che si vogliono rilevare.

La visione umana un fenomeno assai complesso, del quale per, ai nostri fini, interessa
solo laspetto geometrico.
Vediamo, geometricamente, quale leffetto tridimensionale e la stima delle variazioni
di profondit.
Nella visione umana il campo visivo ad asse orizzontale
di circa 160.
La distanza interpupillare, b, generalmente compresa

fra 60 e 70 mm.
La distanza della visione distinta di circa 250 mm (per

chi non ha problemi di vista!).
Il potere separatore, ovvero la capacit di distinguere fra

di loro due punti posti sul piano della visione distinta di
circa 2c (1 0.08mm a 250mm).
Nello schema geometrico Y la distanza dalloggetto sul

quale giace il punto P e g langolo sotteso, chiamato
parallasse angolare.
La visione stereoscopica naturale si basa sulla

parallasse stereoscopica angolare (g) e sulla
corrispondente parallasse stereoscopica lineare (px).
La parallasse lineare px la differenza tra i segmenti

x1 e x2 intercettati dalle due visuali sul piano della
visione distinta e relativa al punto P.
La capacit di percepire la 3a dimensione legata

allangolo g.

La diversa distanza tra due punti A e B

dallosservatore valutata in funzione della
differenza di angoli di parallasse stereoscopica
angolare ga gb.
Locchio umano apprezza la posizione di un punto

egualmente sia in X sia in Y sia in Z alla distanza
della visione distinta, cio a 25 30 cm.
Questo valore corrisponde ad una base

dellintersezione in avanti pari a 1/3, 1/4 della
distanza dalloggetto.
Ponendo loggetto a distanza via via maggiori, la

capacit di stima della distanza delloggetto decade
con legge quadratica della distanza.

Cerchiamo di valutare quale sia la possibilit di notare e valutare le differenze di

posizione nello spazio.
Possiamo scrivere:
g b/Y
Differenziando la relazione rispetto alla variabile Y

si ottiene:
dg /dY = -b/Y2 da cui dY = -(Y2 / b) dg
Se consideriamo il valore minimo di g (acuit stereoscopica) pari a 50cc (valore

empirico ricavato sperimentalmente) avremo:
dg = 50cc (16)
b = 0.065 m (distanza interpupillare) ed esprimendo dg in radianti:

Possiamo quindi fare una stima della profondit percepibile in funzione della distanza
di osservazione:
Si osserva che leffetto stereoscopico naturale diminuisce allaumentare della distanza.

Teoricamente a circa 800 metri non si ha pi visione stereoscopica cio non si riesce pi
a distinguere se un oggetto si trova a distanza doppia di un altro. In pratica la
percezione dipende anche da altri fattori quali ad es. confronto tra oggetti, ombre,
colori, elementi qualitativi.
Ritornando per alle considerazioni iniziali e alla formula vista possiamo dire che la
vista umana condizionata dalla costanza della distanza interpupillare e comunque, alla
distanza della visione distinta, cio con b = 1/3 d 1/4 d, la stima delle variazioni di
distanza ottima.
Il topografo sa che in una buona intersezione in avanti la base di osservazione

corrispondente appunto a 1/31/4 della distanza delloggetto: la stessa cosa vale per
una coppia di prese fotogrammetriche.

Ricostruzione artificiale della visione stereoscopica
Presupposto per la visione stereoscopica naturale che sulle retine dei due occhi
dell'osservatore si formino due distinte immagini dell'unico oggetto posto nello spazio
reale antistante.
L'importante che ogni occhio sia posto nella condizione di osservare separatamente,
ma contemporaneamente all'altro, la corrispondente immagine.
Osserviamo due fotografie dello stesso oggetto, riprese da due punti di presa diversi da
loro. Poich il punto di presa, (centro di proiezione), non lo stesso, le due immagini,
(immagini prospettiche delloggetto), sono differentemente disposte sui fotogrammi e
pi o meno differenti fra loro.

Il modello (modello ottico o stereoscopico) ottenuto con la parte comune dei due
fotogrammi della coppia stereoscopica (ricoprimento possibilmente superiore al 60%).
P1 P2
FOTO 1 FOTO 2
Individuiamo su ciascuna fotografia il punto immagine corrispondente al medesimo

punto oggetto. Poniamo ciascuno dei due punti immagine prescelti al centro dei due
nostri campi visivi, (sinistro e destro), ad una interdistanza corrispondente esattamente
alla nostra distanza interpupillare e ad una distanza dagli occhi pari a quella della
visione distinta.

In questa condizione, quando osserviamo questi due punti, gli assi visuali risultano
paralleli fra loro come se stessimo osservando due punti a distanza infinita.
Le due immagini del punto preso in considerazione si "fondono" nel nostro cervello in
una sola.
Il mantenere paralleli fra loro gli assi visuali diretti verso il punto di riferimento
richiede un certo sforzo ed un certo allenamento.
Per evitare tale sforzo e rendere facile per chiunque losservazione stereoscopica
esistono diversi metodi per ottenere artificialmente la visione stereoscopica.

Equazioni di collinearit
Alla base di ogni procedura di orientamento sta la condizione di collinearit:
Le condizioni (o equazioni) di collinearit

rappresentano le relazioni fra le coordinate
(, ) del punto immagine P, le coordinate
(X, Y, Z) del corrispondente punto oggetto P
e le coordinate ( Z0 , Y0 , X0 ) del punto di
presa O.
La condizione che esse esprimono che, in

condizioni ideali, al momento dello scatto
(presa) punto oggetto, centro di presa e
punto immagine risultano allineati lungo
una retta.

r X X r Y Y r Z Z r ( ) r ( ) r c
c 11 0 21 0 31 0
X X ( Z Z ) 11 0 13 0 13
r X X r Y Y r Z Z r ( ) r ( ) r c
0 0 0
13 0 23 0 33 0 31 0 32 0 33
r X X r Y Y r Z Z r ( ) r ( ) r c
c 12 0 22 0 32 0
Y Y ( Z Z )
r X X r Y Y r Z Z
21 0 22 0 23
r ( ) r ( ) r c
0
0 0
13 0 23 0 33 0
31 0 32 0 33
Le trasformazioni espresse dalle equazioni di collinearit definiscono la prospettiva

centrale di un oggetto tridimensionale e mostrano che essa definita, per ogni
fotogramma, da 9 parametri indipendenti:
- 3 di orientamento interno
c distanza principale (costante della camera)
x0, h0, coordinate del punto principale
- 6 di orientamento esterno
X0, Y0, Z0 coordinate assolute del centro di presa
w, f, k, tre rotazioni d'assetto (contenute nei termini rij)

Per ricostruire la geometria spaziale di un oggetto, cio al fine di ottenere le

coordinate oggetto (terreno) a partire dalle coordinate fotogramma, in generale non
sufficiente un solo fotogramma ma una coppia (restituzione stereoscopica), ad
esclusione del caso in cui tutti i punti oggetto giacciano su un piano di quota nota
(raddrizzamento o fotopiano) o si abbiano informazioni aggiuntive sulle quote, ad
esempio da un DEM (ortofoto o raddrizzamento differenziale).

Scala media dei fotogrammi
La scala del fotogramma data dal rapporto fra la dimensione di un elemento lineare sul
fotogramma (l) e la corrispondente dimensione dell'elemento sull'oggetto (L).
Considerando sia il terreno sia il fotogramma

giacenti in piani orizzontali e paralleli, il fascio
dei raggi ottici che convergono nell'obiettivo d
luogo alla relazione di similitudine tra triangoli
dalla quale si desume la scala del fotogramma:
1/Sf = c/H = l/L
In questo caso ideale esisterebbe un rapporto di similitudine costante tra tutti i punti del
terreno e quelli del fotogramma e la scala del fotogramma sarebbe costante su tutto il
fotogramma
Nel caso reale, in generale, l'oggetto fotografato non n piano n ortogonale all'asse
della camera e lobiettivo reale: ci produce variazioni di scala nei vari punti del
fotogramma.
Quindi i particolari presenti in fotografia sono rappresentati a scala variabile al

contrario di ci che rappresentato in cartografia che a scala costante.
Influenza dell'altimetria sulla posizione del punto immagine Scala media di un fotogramma aereo

Nel caso reale si parla di scala media del fotogramma intendendo dire che il rapporto
tra un elemento l sul fotogramma e il corrispondente elemento preso sul terreno L (l:L)
varia da punto a punto e se ne assume il valore medio: equivalente al rapporto tra la
costante della camera e la distanza media delloggetto fotografato.
La definizione di scala media di un fotogramma non pertanto rigorosa e pu essere

indicata grossolanamente o come la media delle scale estreme, dovute alle quote
massime e minime del terreno o oggetto fotografato oppure come la scala dovuta alla
quota prevalente nell'area in esame.
Detta Q la quota di volo assoluta e q la quota media del terreno, entrambe espresse in
metri, la scala media del fotogramma risulta dalla relazione:
(1/Sf)m = c/(Q q)
(1/Sf)m = c/Hm = l/L
Se fissiamo la scala del fotogramma evidente che ad ogni variazione di c deve

corrispondere una variazione di Hm e viceversa.

Scala di restituzione Rapporto di ingrandimento
Rapporto di ingrandimento tra fotogramma e restituzione

Relazione tra scala fotogramma e scala di restituzione
I = (1:Sr)/(1:Sf)m
Il concetto fondamentale che sta alla base del rapporto scala della rappresentazione
/scala del fotogramma basato principalmente su due fattori.
1) una determinata scala di rappresentazione ha una ricchezza di particolari correlata

alla scala: il fotogramma deve contenere chiaramente visibili questi particolari (funzione
dellerrore di graficismo).
2) una determinata scala di rappresentazione caratterizzata da una incertezza metrica

sia in planimetria sia in altimetria (funzione dellerrore di graficismo e della distanza
oggetto-centro di presa).

Scala di restituzione Rapporto di ingrandimento
Quanto vale questo rapporto?
Sperimentalmente sono stati trovati dei valori per questo rapporto dipendenti dalle due
osservazioni precedenti (e in particolar modo dalla necessit di limitare gli errori
altimetrici: infatti Z (Sf, Hm, 1/B)).
Tale rapporto pu arrivare fino a 6 per scale cartografiche di rappresentazione grandi
(ad esempio 1:500), e diminuisce per scale di rappresentazione pi piccole.
Per scale architettoniche comprese tra 1:5 e 1:100, il valore di tale rapporto varia tra 1:3
e 1:5 in genere per una rappresentazione a scala 1:50 si utilizza un fotogramma con
scala prossima a 1:200.

Alla base di ogni procedura di orientamento sta la condizione di collinearit:
Le condizioni (o equazioni) di collinearit

rappresentano le relazioni fra le coordinate
(, ) del punto immagine P, le coordinate
(X, Y, Z) del corrispondente punto oggetto P
e le coordinate ( Z0 , Y0 , X0 ) del punto di
presa O.
La condizione che esse esprimono che, in

condizioni ideali, al momento dello scatto
(presa) punto oggetto, centro di presa e
punto immagine risultano allineati lungo
una retta.

r X X r Y Y r Z Z r ( ) r ( ) r c
c 11 0 21 0 31 0
X X ( Z Z ) 11 0 13 0 13
r X X r Y Y r Z Z r ( ) r ( ) r c
0 0 0
13 0 23 0 33 0 31 0 32 0 33
r X X r Y Y r Z Z r ( ) r ( ) r c
c 12 0 22 0 32 0
Y Y ( Z Z )
r X X r Y Y r Z Z
21 0 22 0 23
r ( ) r ( ) r c
0
0 0
13 0 23 0 33 0
31 0 32 0 33
Le trasformazioni espresse dalle equazioni di collinearit definiscono la prospettiva

centrale di un oggetto tridimensionale e mostrano che essa definita, per ogni
fotogramma, da 9 parametri indipendenti:
- 3 di orientamento interno
c distanza principale (costante della camera)
x0, h0, coordinate del punto principale
- 6 di orientamento esterno
X0, Y0, Z0 coordinate assolute del centro di presa
w, f, k, tre rotazioni d'assetto (contenute nei termini rij)

Per ricostruire la geometria spaziale di un oggetto, cio al fine di ottenere le

coordinate oggetto (terreno) a partire dalle coordinate fotogramma, in generale non
sufficiente un solo fotogramma ma una coppia (restituzione stereoscopica), ad
esclusione del caso in cui tutti i punti oggetto giacciano su un piano di quota nota
(raddrizzamento o fotopiano) o si abbiano informazioni aggiuntive sulle quote, ad
esempio da un DEM (ortofoto o raddrizzamento differenziale).

Camere amatoriali
Possono essere utilizzate per restituzioni fotogrammetriche di tipo terrestre in casi dove
non richiesta grande precisione.
Si opera con difficolt anche se luso di metodologie adeguate e lo sviluppo di opportuni
software ne fa prevedere un largo e fruttuoso impiego. Il formato in genere pari a 24
mm x36 mm.
Sono fornite di lenti che producono sensibili distorsioni, inoltre non sono presenti
dispositivi di spianamento della pellicola, non possibile usare marche fiduciali o croci
di reseau. Non nota la geometria interna. Possono essere calibrate.
Gli algoritmi di calibrazione sono basati sui due modelli analitici delle equazioni di
collinearit e della trasformazione lineare diretta.

Camere digitali
La filosofia dacquisizione ovviamente completamente diversa nel caso delle camere

digitali.
In esse limmagine nasce in un formato direttamente interpretabile da un mezzo
informatico:
al posto della tradizionale pellicola, in tali camere vi un sensore di tipo CCD (Carge
Coupled Devices: dispositivi a carica accoppiata) ed ununit di memorizzazione, che
conserva il dato acquisito fino al successivo trasferimento su calcolatore.
Essendo dotate di sensori CCD di piccola dimensione hanno unelevata risoluzione, ma

un campo di presa minore rispetto alle camere tradizionali.
Questo pu generare, soprattutto nelle applicazioni di fotogrammetria terrestre, la

necessit di eseguire pi prese.
In questi dispositivi il problema dellorientamento interno non sussiste in quanto ogni

elemento del sensore di acquisizione (pixel) ha una posizione nota e costante per cui
limmagine pu essere direttamente utilizzata dal sistema di restituzione digitale.

Camere digitali
Con la fotografia digitale la scala media del fotogramma pu essere individuata

focalizzando lattenzione sul pixel: la quantit pi piccola che costituisce limmagine
digitale e richiamando il concetto della scala nominale.
In generale si fissato per convenzione il valore di 0.2 mm alla scala di restituzione

come valore minimo rappresentabile (senza imprecisioni o errori di stampa): si applica
lo stesso concetto allelemento pi piccolo del pixel.
Per cui un pixel adatto alla scala 1:50 avr come dimensione al reale di 0.2 mm x 50 = 1
cm. Allo stesso modo alla scala 1:200 il pixel rappresenta una porzione di 4 cm x 4 cm
(0.2 x 200).

Camere digitali
Per individuare quindi la scala media del fotogramma digitale si dovr individuare il
valore medio di abbracciamento di un pixel. Nella pratica si dovr calcolare
labbracciamento (quantit della realt ripresa nello scatto fotografico) e quindi
dividerlo per il numero di pixel. Il risultato ottenuto fornisce le dimensioni nella realt
del pixel. Il valore cos ottenuto va confrontato con la tabella riportata per ottenere la
scala media.
ESEMPIO:
Con una macchina digitale realizzo una presa fotografica e inquadro un tratto di
muratura lungo 40 m. Sapendo che la macchina, da 6 Megapixel, ha un sensore di
dimensioni in pixel 2816 x 2112 (5.76 mm x 4.29 mm) calcolare la scala media del
fotogramma.
Soluzione:
dividere il tratto di muratura per il numero di pixel e confrontarlo con la tabella sopra
riportata.
4000 (cm)/2816 =1.42 cm per cui il fotogramma pu essere adatto per una scala 1:100

Camere digitali
Nel caso delle immagini digitali, non variano i parametri dellorientamento interno, ma
sono spesso definiti in modo diverso rispetto ai metodi tradizionali.
Viene utilizzato oltre al concetto di focale, il concetto di focale equivalente.
Gli obiettivi infatti riportano la lunghezza focale rispetto alle normali dimensioni 35 mm
della pellicola.
Dato che le macchine digitali hanno sensori con dimensioni notevolmente diverse da
quelle delle classiche pellicole, necessario impostare una proporzione per comprendere
la corretta lunghezza focale (lunghezza focale equivalente):
35 : yy = 20 : xx
35= dimensione della pellicola in millimetri
yy = dimensione del sensore in millimetri
20 = lunghezza focale dellobiettivo riportata ai 35 mm
xx = lunghezza focale reale dellobbiettivo
Ad esempio su una macchina fotografica con sensore 2816 x 2112 in pixel (5.76 mm x
4.29 mm), un obiettivo di 20 mm, in realt ha una lunghezza focale pari a 35 : 5.76 = 20:
X X = 3.23 mm

Le immagini digitali
Unimmagine digitale costituita da una

matrice bidimensionale composta da righe e
colonne.
Tale rappresentazione, definita raster, si

ottiene suddividendo limmagine fotografica in
elementi di dimensioni finite, definiti pixel
(picture element), ed associando ad ognuno di
essi un numero che ne rappresenta la
radiometria.
Ogni pixel individuato univocamente da due

numeri interi che rappresentano la posizione
in riga e colonna allinterno della matrice; per
convenzione nelle immagini digitali lorigine
del sistema righe/colonne posto nellangolo in
alto a sinistra

Una volta fissato un opportuno sistema di riferimento, possibili associare direttamente

ad ogni pixel delle coordinate.
Il sistema di riferimento (xi, yi) che consente di individuare metricamente i pixels

dellimmagine digitale viene definito secondo la seguente convenzione:
asse x parallelo al lato superiore dellimmagine digitale e orientato verso destra;
asse y parallelo al lato sinistro dellimmagine digitale e orientato verso il basso;
origine spostata di mezzo pixel in alto a sinistra rispetto allangolo in alto a sinistra
dellimmagine digitale.
Si pu porre, in tale sistema, il pixel pari a una dimensione finita di xi e yi.

Si pu determinare cos una corrispondenza

biunivoca tra la posizione del pixel (i,j) ed il
sistema (xi,yi).
Infatti il baricentro del pixel risulta
individuato nel seguente modo:
x i baricentro = i .xi
y ibaricentro = j .yi
In fotogrammetria digitale la misura tradizionale delle coordinate immagine sostituita

dallidentificazione del pixel allinterno della matrice, identificazione che, per quanto
possibile, pu essere fatta automaticamente. La qualit dellimmagine dipender quindi
da come sono state associate le coordinate e il rispettivo valore di radiometria
allimmagine dal sistema di acquisizione (scanner, camere digitali).

La risoluzione geometrica di una immagine digitale legata alle dimensioni del pixel ed
collegata alla densit di campionamento D (risoluzione di acquisizione).
La risoluzione geometrica indica il numero di pixel contenuti in una opportuna unit di
lunghezza; viene solitamente espressa in dot per inch (dpi) o punti per pollice (numero di
pixel contenuti un pollice = 25.4 mm)
Stabilita la risoluzione di acquisizione di un fotogramma possibile calcolare la
dimensione corrispondente del pixel secondo la relazione:
dpixel[m]= 25400/D(dpi)
Es. per D=600 dpi avremo dpixel[m]= 25400/600 = 42 m
Dalla risoluzione dellimmagine dipende la corretta visualizzazione dei particolari pi

piccoli e la precisione geometrica conseguibile durante le operazioni di orientamento.
La risoluzione radiometrica di un immagine digitale legata al numero di bit utilizzati

per rappresentare il suo valore radiometrico e generalmente varia da 1 a 8 bit.
Il numero di livelli rappresentabili pari a 2(numero di bit per pixel).
- unimmagine con una risoluzione radiometrica di un 1 bit determina una

rappresentazione binaria in cui i pixel possono assumere soltanto valori uguali a 0
(corrispondente al bianco) e 1 (corrispondente al nero);
- unimmagine con una risoluzione radiometrica di 8 bit (1 byte) determina una

rappresentazione con 256 livelli cromatici. Comunemente viene posto 0=nero e
255=bianco ottenendo valori intermedi che rappresentano le varie gradazioni di grigio
(immagini a livello di grigio);
- unimmagine con una risoluzione radiometrica di 24 bit (3 byte) determina una

rappresentazione con 16.7 milioni di colori (immagini RGB o true color). Ogni colore
viene scomposto nelle tre componenti fondamentali (rosso,blu e verde) e a sua volta
ciascun componente suddiviso in 256 valori che variano da 0 (assenza di colore) a 255
(saturazione del colore).

La scelta di suddividere lintervallo tra nero e bianco in 256 parti giustificato da due
considerazioni pratiche:
locchio umano pu distinguere soltanto circa 80 grigi diversi;

un intero compreso tra 0 e 255 pu essere memorizzato in 1 byte.
In funzione del numero di pixel che costituiscono limmagine possiamo calcolare la

corrispondente occupazione di memoria:
Immagine 300 righe x 300 colonne = 90000pixels

Bytes per pixel 1 byte
Dimensione immagine 90000 pixels x 1 byte =90000bytes =90 Kb


Raddrizzamento (o fotopiano)
Per utilizzare ai fini di misura un solo fotogramma necessario che l'oggetto in esso
rappresentato sia definito tutto su un piano e che l'asse ottico della camera da presa sia
risultato, all'istante della presa stessa, ad esso perfettamente perpendicolare.
In caso diverso, la presenza degli effetti prospettici rende inaffidabili le misure.
Questa circostanza tende ad aggravarsi quando l'oggetto rappresentato comporta anche

delle differenze di profondit o di altezza che si manifestano con spostamenti e
ribaltamenti radiali di entit crescente verso i bordi, indicati generalmente come
spostamenti di altezza, non sempre del tutto trascurabili.
Per il raddrizzamento corretto e completo di tutto il contenuto del fotogramma
indispensabile ricorrere a una sua trasformazione proiettiva che, correggendo gli effetti
prospettici, consenta di ridurre l'immagine dell'oggetto rappresentato a un medesimo
rapporto di scala rispetto alla realt.

Gli effetti prospettici, caratteristici nelle prese inclinate, modificano infatti la geometria
dell'immagine variandone progressivamente il rapporto di scala rispetto all'oggetto
interessato.
Appare tuttavia opportuno rilevare che la trasformazione proiettiva che determina il

raddrizzamento non pu effettuarsi che nel caso della rappresentazione di un oggetto
piano o che si discosta poco da questo.
Il fotoraddrizzamento essenzialmente una elaborazione di unimmagine fotografica

prospettica, che viene trasformata in unimmagine di tipo ortogonale, come fosse una
fotografia presa dallinfinito perci coi raggi proiettanti paralleli fra di loro e ortogonali
al piano dellimmagine correggendo leffetto prospettico indotto dalla non normalit
della presa e riportandola alla scala voluta e costante.
L'operazione di raddrizzamento pu essere effettuata sia con procedimento proiettivo

grafico, sia con procedimento fotomeccanico ed oggi attraverso il calcolo numerico
mediante il raddrizzamento digitale.

Le relazioni proiettive tra due piani diversi mostrano, nel caso del raddrizzamento, la
necessit di conoscere la posizione di almeno quattro punti non allineati dell'oggetto
interessato.
Un numero maggiore porta ad una risoluzione del sistema attraverso il metodo di
compensazione a minimi quadrati.
Proprio per loperazione di stiramento dellimmagine, facile intuire come tali punti
debbano essere individuati ai margini dellimmagine stessa cos che il perimetro definito
attraverso la loro unione racchiuda unampia superficie.
I punti localizzati nelle zone centrali dellimmagine

hanno uno scarso significato nel procedimento di
raddrizzamento.
Infatti, ipotizzando che tali punti definiscano i vertici di

un quadrato inscritto nell'oggetto medesimo,
effettuando la presa fotografica con asse comunque
orientato, l'immagine risultante sar evidentemente
quella di un quadrilatero.


Scopo del raddrizzamento sar quello di ripristinare il primitivo quadrato che risulta
inequivocabilmente determinato dalle coordinate dei quattro vertici, o dall'insieme dei
suoi quattro lati e della diagonale.
Una volta compiuto il raddrizzamento, l'immagine trasformata, se relativa ad un

oggetto o a un terreno piano, risulter rappresentata tutta in un rapporto di scala
costante, e offrir di conseguenza la possibilit di effettuare delle corrette misure.
Analoga possibilit pu essere assicurata dal

raddrizzamento differenziale (ortofoto), nel caso di
oggetti morfologicamente diversi dal piano, sviluppati
cio in profondit o altezza, quando lo spostamento
daltezza risulti nel suo complesso trascurabile.

Nel caso in cui per ricostruire limmagine completa delloggetto sia stato necessario
riprendere pi fotogrammi, necessario procedere al raddrizzamento di ciascuna di
queste immagini e successivamente alla mosaicaturadelle stesse per ricomporre
ununica rappresentazione ortogonale delloggetto stesso.
Tale fase deve essere poi seguita da un lavoro di fotoritocco per eliminare eventuali
repentine variazioni di luminosit e contrasto che si colgono sui profili di giunzione di
immagini diverse.
facile intuire lutilit di questa tecnica che per oggetti piani, o riconducibili a piani,
consente di produrre come risultato ancora unimmagine delloggetto, quindi una sua
rappresentazione completa bidimensionale.
Le principali applicazioni di questa tecnica sono indirizzate al rilievo di prospetti di

edifici e pi in generale di superfici che, nellambito di certe tolleranze, possono essere
considerate piane.

In realt non esistono superfici perfettamente piane e anche il prospetto pi semplice

presenta gronde e davanzali se non addirittura dei balconi.
Visti i principi del raddrizzamento, risulta evidente infatti che un qualsiasi elemento in
aggetto viene spalmato sul piano medio individuato sulloggetto, portando cos ad una
deformazione dellimmagine finale e quindi a far decadere la qualit del lavoro.
Si pone a questo punto il problema di valutare lentit massima delle sporgenze

tollerabili e lentit dellerrore commesso .

Prospettiva centrale di un piano (OMOGRAFIA)
Dal punto di vista analitico nel raddrizzamento oggetto e immagine si corrispondono in

una proiettivit detta omografia.
Si faccia lipotesi che loggetto coincida con il piano XY:
come conseguenza => Z costante o nulla
Si considerano le equazioni di collinearit :
r11 ( 0 ) r12 ( 0 ) r13 c

X X 0 ( Z Z0 )
r31 ( 0 ) r32 ( 0 ) r33 c
r21 ( 0 ) r22 ( 0 ) r23 c

Y Y0 ( Z Z 0 )
r31 ( 0 ) r32 ( 0 ) r33 c

Supponiamo che Z sia nulla (Z=0) il FC coincida con PP:
r11 r12 r13 c

X X 0 Z0
r31 r32 r33 c
r21 r22 r23 c
Y Y0 Z 0
r31 r32 r33 c
e portando tutto allo stesso denominatore:
a a a b b b
X Y
1 2 3 1 2 3
c c c
1 2 3 c c c
1 2 3
dove i nuovi parametri ai ,bi ,ci sono funzioni dei parametri delle equazioni di
collinearit.

Dividendo per c3 le equazioni dellomografia, si possono scrivere in funzione di soli 8

parametri indipendenti.
EQUAZIONI DELLOMOGRAFIA:
a1 a2 a3 b1 b2 b3
X Y
c1 c2 1 c1 c2 1
r31 r
a1 X0 11 Z0
cr33 cr33
r32 r
a2 X0 12 Z0
cr33 cr33
r
a3 13 Z0
r33
a1, a2, b1, b2 sono adimensionali La trasformazione proiettiva
b1
r31 r
Y0 22 Z0 a3 e b3 sono lunghezze
una trasformazione lineare
cr33 cr33
r32 r
b2 Y0 22 Z0 c1 e c2 sono l'inverso di lunghezze
cr33 cr33
r
b3 23 Z0
r33
r31
c1
cr33
r32
c2
cr33

Gli 8 parametri incogniti sono determinabili se si conoscono le coordinate immagine e

oggetto di almeno 4 punti (punti di appoggio).
Con 4 punti dappoggio si possono scrivere 8 equazioni (2 equazioni di omografia per

ogni punto dappoggio) in 8 incognite (i parametri della trasformazione) => quindi
possibile determinare gli 8 parametri.
distribuzione dei punti di appoggio

In generale si preferisce avere osservazioni ridondanti.

Se i punti noti sono pi di quattro si potranno stimare i valori dei coefficienti della
trasformazione secondo il metodo dei minimi quadrati valutandone cos gli s.q.m..
Dall'espressione generale delle equazioni della trasformazione omografica
a1 a2 a3 b1 b2 b3
X Y
c1 c2 1 c1 c2 1
Noti gli otto parametri si pu restituire per punti passando dalla misura delle coordinate
di lastra (x, h) ai valori delle coordinate reali dell'oggetto (X, Y) riferite ad un qualsiasi
sistema assoluto.

Errori nel raddrizzamento
Nella realt l'oggetto fotografato, il terreno oppure la facciata di un edificio, non sar
mai geometricamente piano ma potr con un certo grado di approssimazione,
avvicinarsi a tale condizione.
Un terreno avr pur sempre delle modiche ondulazioni, oppure su di esso giaceranno
oggetti sporgenti come case, rilevati stradali, oppure la facciata di un edificio avr degli
aggetti e delle rientranze, ad esempio le gronde, i balconi, le soglie i davanzali.
Perci se supponiamo che il terreno sia piano ed orizzontale, la posizione degli edifici,
degli alberi sull'ortofoto sar corretta solo a livello del terreno.
I tetti, le chiome degli alberi sono scostati rispetto alla loro vera posizione.
Analogamente nei fotopiani di facciate di edifici.

La superficie piana su cui si esegue lomografia quella media rispetto ai punti di

controllo (punti dappoggio fotografici):
in tal senso tutto ci che non appartiene ad essa (aggetti e sfondati) viene riportato in
posizione non corretta, cio differente da quella che avrebbe se appartenesse al piano
delloggetto.
Nella proiezione dei punti del fotogramma sul piano di raddrizzamento, questo errore
presente sul fotogramma, tramite loperazione di proiezione del punto, viene riportato
sul piano di raddrizzamento.
Per decidere se sia possibile applicare o meno ad un certo oggetto la pratica del
raddrizzamento necessario calcolare lerrore in metri sul terreno che si commette nel
trascurare la sua non planarit.
Indichiamo con Dq lo scostamento del punto P dal piano medio (ad es. aggetto di una
cornice, ) e con s il semiformato della camera.

L'immagine del punto P cade in P1 mentre se P si fosse

trovato in P0 sul piano di riferimento l'immagine si
sarebbe formata in P2.
Ds quindi l'errore sul piano del fotogramma
(spostamento radiale Ds dell'immagine di punti giacenti
fuori dal piano assunto come piano oggetto).
Nel caso di fotogrammi perfettamente nadirali si

valuta l'entit dello spostamento Ds (=P1P2) sul
fotogramma in direzione del punto principale
PP, considerando i triangoli simili PPoPo e
OP1N e indicando con Sf la scala del
fotogramma:
PoPo : Po P = P1N : ON
Sf Ds : Dq = s : c
s q
s
cS f

s q
s
cS f
1 c q
Ma
Sf d
=> c S f D s s
D
dove con Ds si indicata la distanza P1 N sul fotogramma del particolare dal centro
del fotogramma (o dal punto nadirale dell'ortofoto).
Lerrore dovuto allo scostamento degli aggetti dal piano medio di proiezione :
- proporzionale alla distanza dellimmagine del particolare dal centro del

fotogramma (s);
- proporzionale alla distanza del punto dal piano di riferimento (sporgenze, aggetti,
altimetria) cio allentit stessa della sporgenza (Dq);
- inversamente proporzionale alla focale (c) e alla distanza media di presa (D).
L'errore sul terreno sar:

e = Sf Ds

Tale errore, e = Sf Ds, accettabile metricamente soltanto se risulta inferiore ai valori

della tolleranza planimetrica (in genere t=0.20.4mm alla scala di rappresentazione
(1:Sf).
L'equazione pu essere utilizzata con buona approssimazione per determinare gli

spostamenti Ds radiali causati da dislivelli Dq anche nel caso di fotogrammi pseudo-
nadirali.
Esempio:
Supponiamo che il semiformato valga 20 cm e ipotizziamo di volere al massimo un

errore di 1 mm sullimmagine raddrizzata (alla scala fotogramma):
q
s s 20 Dq/D 0.1 Dq/D1/200
D
Il rapporto tra scostamento dal piano di proiezione e distanza di presa deve essere
minore o uguale a 1/200: ci significa che si pu ritenere piana una facciata con
sporgenze di 10 cm riprese da 20 m di distanza oppure un terreno ripreso da una quota
di 2000 metri, con edifici, canali o altre rugosit di 10 m nella terza dimensione.

quindi conveniente usare per il raddrizzamento camere a piccolo campo, oppure

utilizzare solo la parte centrale dei fotogrammi presi con camere grandangolari.
Ammettendo un errore massimo ammissibile nel raddrizzamento pari ad uno

spostamento di poco pi di un millimetro al bordo del fotogramma si vede che questa
operazione utilizzabile con errori accettabile metricamente, per irregolarit
morfologiche non superiori in genere all1% della distanza media di presa.
Superfici con irregolarit morfologiche superiori a tali limiti debbono essere raddrizzate
per porzioni, considerando separatamente pi piani elementari.

Raddrizzamento RILIEVO P.A.F.
Y
Z
Y Z
X
STIMA DEI PARAMETRI DELLA ROTOTRASLAZIONE SENZA VARIAZIONE DI

SCALA
In questo caso le incognite sono tre: Tx,Ty,

Per stimare i 3 parametri della trasformazione necessario conoscere nei due sistemi di
riferimento, almeno le due coordinate di 2 punti.
X T
A
cos sin X T P
r r X
P
T r r X
P

1 x

1 x

11 12
1
x
11 21
1

Y T sin cos Y T r Y T r Y
A P P P
1 y 1 y 21
r
22 1 y 21
r 11 1
dato che r 11
r e r r
22 12 21
X 1
A
T r X r Y
x 11
P
1 21 1
P
Y A
T r X rY P P
Si eliminano Tx e TY X X r X r Y r X r Y
A A P P P P
sottraendo la 3a dalla 1a e
1 2 11 1 21 1 11 2 21 2
1 y' 21 1 11 1
X
A
T r X r Y P P
la4a dalla 2a:

2 x 11 2 21 2

Y Y Y r X r Y r X r Y
A A P P P P
2
A
T r X rY
y' 21
P
2 11 2
P
1 2 21 1 11 1 21 2 11 2

Cartografia digitale e rilevamenti terrestri e satellitari
X X r X r Y r X r Y 0 r X X r Y Y X X 0
A A P P P P P P P P A A

1 2 11 1 21 1 11 2 21 2 11 2 1 21 2 1 2 1

Y Y r X r Y r X r Y 0 r Y Y r X X Y Y 0

A A P P P P P P P P A A
1 2 21 1 11 1 21 2 11 2 11 2 1 21 2 1 2 1
posto
X X dX r dX dX P A

P P P
r 11
r dX r dY dX 0
2 1
P P A
Y Y dY
21 P
dY

P P P 11 21

2 1
X X dX
A A A
2 1
r dY r dX dY 0 r dX dX P A

P P A
Y Y dY
A A A 11 21
r dY P
dX dY 0
11 P A

2 1 11 P
dY
r dX dX P A
r 11
21
dY P
r cos Sostituendo nelle equazioni di

11
partenza:
r sen12
dX dX dY dY T X r X r Y
A P A P
r A P P
r arctg 12
dX dY
x 1 11 1 21 1

11 P 2 P 2
r
T Y r X r Y
A P P
11
' 1 21 1 11 1
y

Rototraslazione piana:
Vengono determinate le coordinate di alcuni punti sulla facciata di un edificio per

intersezione multipla. Il sistema di riferimento di partenza quello solidale ai punti di
stazione dellintersezione.
Si inquadrano i punti di appoggio in un nuovo sistema di riferimento con origine su
un punto della facciata (es. n.11), asse y lungo la verticale per il punto di origine, asse
x sullorizzontale contenente la proiezione di un altro punto (es. n.18) e asse z che
chiude la terna destrorsa.
y
z
x
x
y

RDF: software di raddrizzamento digitale
Raddrizzamento analitico
Raddrizzamento geometrico

Fotogrammetria

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