UNIDAD II.

Modelacin
dinmica de sistemas de
control
Equipo 2.
Materia: Instrumentacin y control.
Prof.: Ing. Vctor Manuel Cervantes Domnguez

Integrantes:
Corts Espinoza Nelly Belem
Domnguez Rueda Joshua
Aldebarn
lvarez Hernndez Aldo
Salvador
Orozco Azcona Esteban
Objetivos de la
instrumentacin y control
La Instrumentacin y Control de
Procesos Industriales es un campo
de la ingeniera en el que la
integracin de tecnologas se
enfoca en la optimizacin de
procesos que el sector productivo
requiera.
Para lograr su objetivo, la
Instrumentacin y Control de
Procesos Industriales se soporta en
ramas de la ingeniera como
la Automatizacin de Procesos,
Sistemas de Control, Telemetra y
Seguridad de Procesos.
2.1 Definiciones
 2.1 Definiciones.

Introduccin a los sistemas de control.

El control automtico ha desempeado una funcin vital en

el avance de la ingeniera y la ciencia debido a los avances en
la teora y la practica del control automtico. Son muchas las
reas de la industria beneficiadas como por ejemplo las reas
espaciales, automotrices, mdicas, etc. Ya que ya que un
desempeo optimo de los sistemas dinmicos han mejorado
la productividad y aligeran la carga de muchas operaciones
manuales y repetitivas.
 Control

Es la accin o el efecto de poder decidir sobre el

desarrollo de un proceso o sistema. Tambin se
puede entender como la forma de manipular ciertas
variables para conseguir que ellas u otras variables
acten en la forma deseada.
 SISTEMAS DE CONTROL

Sistema de control es un ordenamiento de componentes fsicos

unidos o relacionados de tal manera que mandan, regulan un
sistema o a otro, con lograr un funcionamiento predeterminado.

En todos estos
sistemas los podemos
representar mediante
la siguiente
representacin:
Ingeniera de control
Es un enfoque interdisciplinario para el
control de sistemas y dispositivos.
Combina reas como elctrica,
electrnica, mecnica, qumica, ingeniera
de procesos, teora matemtica entre
otras.
Variable controlada
Es la cantidad o condicin que se mide y
controla, por lo comn la variable
controlada es la salida del sistema.
Controlar significa medir el valor de la
variable controlada del sistema y aplicar
la variable manipulada al sistema para
corregir la desviacin.
 Variable manipulada
Es la cantidad o condicin que el
controlador modifica para afectar
el valor de la variable controlada.

Sistema
Es la combinacin de componentes
que actan juntos y realizan un
objetivo determinado.
Planta
Es el elemento fsico que se
desea controlar. La planta puede
ser un motor, un horno, un sistema
de navegacin etc.

Seal de salida

Es la variable que se desea

controlar (posicin, velocidad,
presin, Temp.) Tambin se le llama
variable controlada.
 Entrada
Son magnitudes que afectan al
valor de los atributos del sistema y
que pueden cambiar como
consecuencia de una interaccin
externa.
Sistemas de control
Sistema de control realimentado
o sistema de lazo cerrado:
Es un sistema que mantiene
una relacin prescrita entre la
salida y la entrada de referencia
comparndola y usando la
diferencia como medio de
control.
 Sistemas de control de lazo cerrado:
En ellos a seal de salida influye en la entrada.
Esto se consigue mediante un proceso de
realimentacin (feedback).
La realimentacin es la propiedad de un sistema
en lazo cerrado por la cual la salida (o cualquier
otra variable controlada) es comparada con la
entrada del sistema, de forma que el proceso de
control depende de ambas.
 Sistema de control de lazo abierto:

En estos sistemas de control la seal

de salida no es monitoreada para
generar una seal de control. En
cualquier sistema de control de lazo
abierto, la salida no se compara con
la entrada de referencia.
Sistema de control en lazo o bucle
abierto:
En ellos la seal de salida no influye
sobre la seal de entrada. La exactitud
de estos sistemas depende de su
programacin previa. Es preciso se
prever las relaciones que deben darse
entre los diferentes componentes del
sistema, a fin de tratar de conseguir que
la salida alcance el valor deseado con
la exactitud prevista.
Los sistemas en lazo cerrado presentan las siguientes ventajas y
desventajas frente a los de lazo abierto:

ventajas desventajas
Ms exactos en la obtencin Son significativamente ms
de los valores requeridos inestables.
para la variable controlada. Son ms caros.
Menos sensibles a las Al ser ms complejos son
perturbaciones. ms propensos a tener
Menos sensibles a cambios averas, y presentan mayor
en las caractersticas de los dificultad en su
componentes. mantenimiento.
Sistemas lineales
Un sistema lineal se define como
aquel cuyo comportamiento
puede describirse con un conjunto
de ecuaciones diferenciales
lineales ordinarios de primer orden.
Tambin se denomina lineal si se
aplica el principio de superposicin
Funcin de
transferencia
La funcin de transferencia de un
sistema descrito mediante una ecuacin
diferencial lineal e invariante en el
tiempo se define como: El cociente
entre la transformada de Laplace de
salida (Funcin respuesta) y la
transformada de Laplace de la entrada
(Funcin de excitacin) cuando las
condiciones iniciales son cero.
Seal de control
Seal de control: Es la seal que
produce el controlador para
modificar la variable controlada
de tal forma que se disminuye o
elimine el error.
Error:
Es la diferencia entre la seal de
referencia y la seal de salida real.
 Seal de
referencia

Es el valor que se desea que

alcanc la seal de salida.
Diagrama de bloques
un diagrama a bloques de un sistema, es
una representacin grafica de las
funciones que lleva acabo cada
componente, as como tambin el flujo
de seales.
Subdisciplinas (por tipo de teora)

Control lineal
(muy limitado, fcil de usar).
Control No lineal
(para sistemas complejos, muy efectivo).
Control ptimo
(busca la mejor solucin sobre restricciones).
Control robusto
(mejor desempeo ante perturbaciones).
Definiciones
Sistema.
Es una combinacin de componentes
que actan conjuntamente
para lograr cierto objetivo.

Proceso. Es el desarrollo natural de un

acontecimiento, caracterizado por
una serie de eventos o cambio graduales,
progresivamente continuos y que
tienden a un resultado final.
Definiciones
Perturbaciones. Una
perturbacin es algn
suceso que afecta
Adversamente el desarrollo
de algn proceso.

Sistema de control realimentado. Es aquel

sistema de control que utiliza
alguna relacin entre la variable de salida y
alguna variable de referencia,
como medio de control.
 CLASIFICACIN DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL.
Segn su comportamiento:

Sistema de control de lazo abierto

Se caracteriza por:
Ser sencillos y de fcil
concepto.
Nada asegura su
estabilidad ante una
perturbacin.
La salida no se compara
con la entrada.
Ser afectado por las
perturbaciones. stas
pueden ser tangibles o
intangibles.
La precisin depende de la
previa calibracin del
sistema.
 Sistema de control de lazo cerrado

Sus caractersticas son:

Ser complejos, pero amplios en cantidad de parmetros.
La salida se compara con la entrada y le afecta para
el control del sistema.
Su propiedad de retroalimentacin.
Ser ms estable a perturbaciones y variaciones
internas.
 Tipos de Sistemas de Control.

Hechos por el hombre naturales Hechos por el hombre y

naturales
 LOS SISTEMAS HECHOS POR EL HOMBRE SE CLASIFICAN EN.

Casuales y
Por su causalidad
no casuales
De una entrada y una salida o SISO
Segn el nmero de entradas De una entrada y mltiples salidas o SIMO
y salidas del sistema De mltiples entradas y una salida o MISO
De mltiples entradas y mltiples salidas o MIMO

Segn la ecuacin que define el

Lineal y no lineal
sistema
 Segn las variables en :

tiempo continuo De eventos discretos

tiempo discreto

Funcin de la evolucin de las variables :

Estacionarios no estacionarios

Segn sea la respuesta del sistema

Estables inestables
 Si se comparan o no, la entrada y la salida

Sistema de lazo abierto sistema de lazo cerrado

Segn la posibilidad de predecir el comportamiento

sistemas deterministas sistemas estocstico

 2.2Modelos de procesos qumicos

El modelado de procesos implica la

construccin de un modelo matemtico
mediante la descripcin de sus relaciones
fsicas y qumicas fundamentales.
 Cmo obtener
Modelos?
Mediante Mediante
razonamientos, experimentacin y
usando leyes fsicas, anlisis de datos.
qumicas, etc.
Modelo matemtico

El modelo matemtico de un proceso consiste en

una serie de relaciones que se establecen para
cada equipo que forma parte del sistema.
Podemos establecer que en general para cada
equipo un modelo consiste de una combinacin
de las siguientes expresiones:
Balance de cantidad de movimiento
Balance de materia
Balance de energa
Ecuaciones de diseo
Relaciones termodinmicas y ecuaciones
cinticas
Especificacin de algunas variables o
restricciones particulares
Proceso dinmico
Nivel
lquido
tiempo

Apertura
de la
tiempo
vlvula
LA MODELIZACIN Y EL CONTROL DE LOS
PROCESOS QUMICOS

Modelos de entrada-salida
(input-output). Ejemplos.
Grados de libertad. Ejemplos.
Grados de Libertad y Control
de Procesos. Reduccin de
los Grados de
Libertad. Ejemplos. Visin
general del modelado con
vistas a su control : Objetivos de
Control, Perturbaciones,
fenmenos fsico-qumicos.
Operacin de un
proceso
Comparar
Cambios Respuestas
Decidir
Proceso
Actuar Medir
Respuesta dinmica

Operacin manual o en lazo abierto

Simulacin dinmica
Estudia el comportamiento transitorio de un
sistema. Simula su evolucin temporal con
distintos fines:
Operacin: Respuesta de procesos
continuos ante perturbaciones Ajuste de
controladores Maniobras y desviaciones
anormales en el proceso, para estudios de
seguridad y de emisiones Anlisis de
operabilidad y riesgo Validacin de
procedimientos de emergencia
Entrenamiento de operadores
Diseo: Sistema de control y controlabilidad
Procedimientos de puesta en marcha y
parada Procesos discontinuos
Simuladores orientados a ecuaciones

Es la estrategia empleada para la

simulacin dinmica . Pasos para
establecer la simulacin : Las
ecuaciones y variables de todos los
modelos de unidades se definen
individualmente . Las ecuaciones y
variables conforman un sistema
(grande) de ecuaciones no lineales .
Se aaden especificaciones hasta
que el sistema tiene grados de
libertad CERO. El sistema de
ecuaciones se resuelve de forma
directa y simultnea.
SIMULACIN MEDIANTE ORDENADOR Y
LINEALIZACIN DE SISTEMAS NO LINEALES .
Simulacin mediante
ordenador. Soluciones
numricas de
Ecuaciones Algebraicas.
Integracin numrica de
Ecuaciones Diferenciales.
Linealizacin de Sistemas
con una variable. Concepto
de variable desviada.
Linealizacin de Sistemas
con varias variables
Control de procesos
 CONFIGURACIONES DE CONTROL PARA
PROCESOS MULTIVARIABLES (MIMO).

Etapas para el diseo del

Sistema de Control. Eleccin
de los lazos de control.
Ejemplos. Configuraciones
de Control Alternativas.
Ejemplos.
Procedimiento Sistemtico
para la determinacin de
todas las Configuraciones de
Control posibles.
 Refrigerante
PT PC

Diseo TT

LT LC
R
Alimentacin F

TC FC FT
D
TC

FT FC TT

Vapor V LT

FT

FC LC

B
Como Operacin Control automtico
queremos que
funcione Hacer que
funcione
automticamen
te de la forma
Como debe de deseada
funcionar
INTERACCIN Y DESACOPLAMIENTO DE LAZOS
DE CONTROL

Interaccin de Lazos de
Control. Emparejamiento entre
variables Controladas y
Manipuladas. Ganancia
relativa y seleccin de lazos de
control. Ejemplos. Diseo de
Lazos de Control no
interactivos. Desacoplamiento
y Desacopladores.
Desacoplamiento parcial y
desacoplamiento por inversin
del modelo
DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL
PARA UNA PLANTA QUMICA COMPLETA

Diseo y control de un proceso qumico.

Ejemplos. Inicio y parada de una planta
qumica. Seguridad en las operaciones
de una planta. Proteccin
medioambiental. Optimizacin de la
operacin de una planta
EL CONTROL MEDIANTE ORDENADOR. EL
CONTROL DIGITAL

Caractersticas del control

digital. Instrumentacin para el
Control Digital : CPU. Memorias.
Perifricos. Interfaces.
Muestreadores. Retenedores y
Conversores Analgico-
Digitales y Digitales-Analgicos.
Lazos de Control mediante
ordenador. Control de
Supervisin. Software para
sistemas decontrol mediante
ordenador
Cuantificacin ventajas control
 Control e
Instrumentacin
PT PC

TT

R
F
TC FC
TC

FC TT

V LT
FT
FC LC

El control del proceso se lleva a cabo

desde salas de control usando
sistemas de control distribuido
 2.3 LINEALIZACION DE
SISTEMAS

Modelo dinmico
Conjunto de ecuaciones que
relacionan las variables
de inters del proceso y
permiten reproducir su
comportamiento.
Objetivo de Linealizacion
procesos:
1) obtener representaciones o soluciones lineales
aproximadas de las funciones o sistemas no
lineales

2) entender el comportamiento de un sistema no

lineal al ser perturbado alrededor de una solucion
o punto de operacion nominal.
2. LINEALIZACIN
Linealizacin es el proceso matemtico que permite aproximar un sistema no-
lineal a un sistema lineal.
Esta tcnica es ampliamente usada en el estudio de procesos dinmicos y l
en el diseo de sistemas de control por las siguientes razones:
1. Se cuenta con mtodos analticos generales para la solucin de sistemas
lineales. Por lo tanto se tendr una solucin general del comportamiento
del proceso, independientemente de los valores de los parmetros y de
las variables de entrada. Esto no es posible en sistemas no-lineales pues
la solucin por computadora da una solucin del comportamiento del
sistema valida solo para valores especficos de los parmetros y de las
variables de entrada
2. 2. Todos los desarrollos significativos que conllevan al diseo de un
sistema de control ha sido limitado a procesos lineales.
 3. VARIABLES DE DESVIACIN
Se define la variable de desviacin, X (t), como la diferencia
entre el valor de la variable o seal x(t) y su valor en el punto de
operacin.Matemticamente se define:

X t xt x
donde
X(t): variable de desviacin.
x(t): variable absoluta correspondiente
: el valor de x en el punto de operacin (valor base)

x
3
Linealidad / No linealidad
Los sistemas lineales se representan por ecuaciones lineales,
pudiendo ser tanto ecuaciones estticas como ecuaciones
dinmicas

Los sistemas no lineales se representan por ecuaciones no

lineales, pudiendo ser tanto ecuaciones estticas como
ecuaciones dinmicas
La no linealidad del sistema implica que la aplicacin de la misma
seal en dos puntos de operacin diferentes genera respuestas
diferentes.
En la siguiente transparencia se simula un sistema no-lineal al que
le aplicamos dos entradas distintas. Se observa que

1. No se cumple la propiedad de aditividad: la suma de las salidas

individuales es distinta, tanto en los aspectos dinmicos como
estticos, a la salida que se obtiene si se le aplica la seal de
entrada suma de las antes consideradas.
2. No se cumple la propiedad de homogeneidad, si nos fijamos en
la relacin entre las respuestas y1(t) e y2(t) ante las entradas x1(t)
y x2(t).

Como consecuencia podemos decir que el sistema es NO LINEAL.

 LINEALIZACIN DE FUNCIONES DE UNA VARIABLE.
Considrese la ecuacin diferencial de primer orden:
dxt
f xt k
dt
Donde f xt es una funcin no-lineal de x, y k es una constante.
Expandiendo la funcin no-lineal f xt en series de Taylor alrededor del
punto x , se obtiene:

f xt f x
df x
xt x
1 d2 f x
xt x
2

2
dx 2! dx

1 d3 f x
xt x ...
3

3
3! dx
6
 Esta expansin se evala en el punto x.
La aproximacin lineal, consiste en eliminar todas las derivadas
de orden dos y mayores, entonces el valor aproximado de la
funcin ser:
df x
f xt f x xt x
dx

El error introducido en la aproximacin es del mismo orden de la

magnitud del termino:

I
1 d2 f x
xt x 2
2
2 dx
Por lo tanto la aproximacin lineal, dada en la ecuacin, es
satisfactoria cuando x es muy cercano a x , pues en ese caso el
valor del termino " I " es muy pequeo.
7
 Geomtricamente, la aproximacin es una lnea recta que pasa
por el punto de operacin, generalmente corresponde al valor de
estado estacionario, entonces:

x0 x , X 0 0

Por lo tanto: d n X 0
n
0 para n 1,2,3...
dt
por el punto x, f x, con pendiente df x / dx y es por definicin
tangente a la curva en el punto de operacin. Por lo tanto, la
aproximacin es exacta solo en el punto de operacin.
La aproximacin linealizada, correspondiente a la ecuacin
original, resulta ser:
dxt df x
f x X t k
dt dx
8
 Si las condiciones iniciales son:
x0 x , dx0 / dt 0, X 0 0, entonces : 0 f x k
Finalmente, la ecuacin inicial, se ha transformado en:

df t df x
X t
dt dx

Puede observarse de la ecuacin anterior, que los trminos

constantes en la ecuacin linealizada quedan eliminados cuando
el valor base es la condicin inicial de estado estacionario.

9
 La aproximacin lineal es tangente a la funcin no lineal en el valor
base, x

Lnea
df
Tangente
f x(t ) dx x
1

f (x ) Funcin No Lineal

x x(t )

10
 LINEALIZACIN DE FUNCIONES DE DOS O MS VARIABLES

Considrese la funcin no-lineal de dos variables .

Si es el valor en estado estable de x(t) y f xt , yt es el valor en
estado
x estable de y(t) . La expresin lineal eny serie de Taylor
alrededor del punto x, y esta dada por:

f xt , yt f x, y
f x, y
x
xt x
f x, y
y
yt y
2 f x, y
2!x 2
xt x2

f x, y f x, y
xt xyt y ....
2 2
y(t ) y
2

2!y 2 xy

11
 La aproximacin lineal consiste en eliminar los trminos de
orden superior a partir del termino de segundo orden. Entonces
la expansin lineal de la funcin no-lineal f xt . yt , toma la
forma:

f xt , yt f x, y

f x, y

xt x

f x, y
yt y
x y

donde:

f x, y f x, y
y se evaluan en el punto x, y
x y

12
2. 4 Sistemas de primer orden
Diagrama de bloques de
un sistema.
Es una representacin grafica de las
funciones realizadas por cada
componente y del flujo de las seales.
En este diagrama todas las variables
del sistema son enlazadas entre si a travs
de bloques funcionales.
Elementos
Funcin de Transferencia

Caractersticas:
Modelo matemtico de los
sistemas.
Relacin entre la salida y la
entrada de un sistema.
Modelado utilizando la
transformada de Laplace.
En general un proceso recibe una
entrada u(t) y genera una salida
y(t). Si llevamos estas seales al
dominio de Laplace tendremos una
entrada U(s) que genera una
salida Y(s). La funcin que
relaciona salida con entrada se
denomina funcin de transferencia
g(s).

De modo que.
Ejemplo. Esquema de control usando la funcin de transferencia
Sistemas de primer orden
Se denominan sistemas de primer orden a
aquellos en los que en la ecuacin general
aparece solamente la derivada primera del
lado izquierdo (el de la variable de estado).
O sea que se reducen al formato siguiente:
En general encontraremos que la ecuacin est escrita en
funcin de las variables desviacin respecto al valor de estado
estacionario. Por lo tanto en general y(0) = 0 , u(0) = 0 . Tomando
transformadas de Laplace
Ejemplo.
Un tanque completamente agitado que recibe un caudal v y se le extrae el mismo caudal:

sal

sal

sal in

sal in
sal in
Respuesta de sistemas
El estudio de la respuesta de un sistema
consiste entonces en determinar la respuesta
(y) que produce un sistema ante una
entrada (u) cualquiera. La respuesta de un
sistema depender entonces de la ecuacin
y de la excitacin que se le aplica
Algunos tipos de respuestas son:
o impulso
o escaln
o Rampa
Diagrama de bloques de
un sistema.
Es una representacin grafica de las funciones
realizadas por cada componente y del flujo de
las seales. En este diagrama todas las variables
del sistema son enlazadas entre si a travs de
bloques funcionales.
Elementos
En general encontraremos que la ecuacin est escrita en
funcin de las variables desviacin respecto al valor de estado
estacionario. Por lo tanto en general y(0) = 0 , u(0) = 0 . Tomando
transformadas de Laplace
Ejemplo.
Un tanque completamente agitado que recibe un caudal v y se le extrae el mismo caudal:

sal

sal

sal in

sal in
sal in
Respuesta de sistemas
El estudio de la respuesta de un
sistema consiste entonces en
determinar la respuesta (y) que
produce un sistema ante una
entrada (u) cualquiera. La
respuesta de un sistema
depender entonces de la
ecuacin y de la oexcitacin
impulso que
se le aplica
Algunos tipos de respuestas son:
o escaln
o Rampa
2. 5 Sistemas de segundo
orden
 Sistema de segundo
orden
Los sistemas de segundo orden se pueden describir mediante una
ecuacin diferencial normalizada de segundo orden.

El sistema de segundo orden es muy importante para el diseo de

controladores, ya que habitualmente, la mayor parte de los
sistemas pueden ser aproximados a un sistema de orden dos.
 Funcin de
transferencia
La funcin transferida de un sistema de segundo orden es:

Donde:
= Frecuencia natural
= Coeficiente de amortiguamiento
Servomotor

Motor elctrico
que puede ser
controlado tanto
en velocidad
como en posicin
Clasificacin de los sistemas de segundo orden

Sobreamortiguado ( > 1)

s s n n 2 1

Crticamente amortiguado ( = 1)

s s n

Subamortiguado (0 < < 1)

n s
d s
s n j n 1
2


c o s
Subamortiguado
Crticamente
amortiguado
Sobreamortiguado