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Materia: Control I
Facilitador: Ruiz Linares Ana Estela
Alumno: Espinosa Guzmn Luis Enrique
Numero de control: 14230492
Temas:
A) Tipos de controladores
B) Retroalimentacin positiva y negativa
C) Mtodos de sintonizacin de controladores
TIPOS DE CONTROLADORES
(
= donde Kp es la ganancia proporcional
(
Transformada de Laplace
Controlador proporcional integrador PI
( 1 Donde:
= (1 + Kp = ganancia proporcional
(
Ti = constante de tiempo de integracin
Controlador proporcional derivativo PD
( Donde:
= ( 1 + Kp = ganancia proporcional
(
Td = constante de tiempo derivativa
Controlador proporcional - derivativo PD (Ejemplo)
Sustituyendo
Obteniendo la transformada de Laplace
( 1 Donde:
= ( 1 + + Kp = ganancia proporcional
(
Ti = constante de tiempo de integracin
Td = constante de tiempo derivativa
Controlador proporcional integrador - derivativo PID
(Ejemplo)
Retroalimentacin positiva y negativa
Negativa Positiva
Primer Segundo
Mtodo Mtodo
(Curva de (Oscilacin
Reaccin) Continua)
Primer Mtodo (Curva de Reaccin)