Instrumentacin

Unidad 4

Controladores
Sistema en Lazo Abierto

No tiene retroalimentacin y
no se autocorrige
Sistema en Lazo Cerrado

Si el nivel del lquido desciende un

poco, el flotador baja, abriendo de este modo la
vlvula de paso para admitir mayor afluencia de
lquido. Si el nivel del lquido se eleva un poco, el
flotador sube y la vlvula de paso se cierra
un poco para reducir la afluencia de lquido.
Control Todo-Nada
 Implementacin Simulink-Arduino

Conversin
a C
Implementacin LabView-Arduino
Control Proporcional

La salida del controlador proporcional est dada por:

() = ()

Tiene el efecto de reducir el tiempo de subida, pero nunca elimina el error en estado
estable.
A mayor ganancia, menor tiempo de subida pero mayor sobreimpulso.
Si la ganancia es muy grande, el sistema puede llegar a hacerse inestable, y si es muy
chica, la accin de control es pobre ante los disturbios.
El controlador P puede usarse cuando los cambios de la carga son pequeos y lentos, y
la variacin en el punto de ajuste es pequea.
 Respuesta del controlador P a un escaln
Step Response
0.7

G=tf(1,[1,3,3,1]);
for Kp=[0.2:0.2:1], H=feedback(Kp*G,1);
0.6 = 1
step(H), hold on; end

0.5

0.4
Amplitude

0.3

0.2

= 0.2
0.1 Dingy Xue, YangQuan Chen, Derek P. Atherton
Linear Feedback Control Analysis and Design with MATLAB
SIAM. 2007
0
0 2 4 6 8 10 12 14
Time (seconds)
Control Proporcional +Integral
La salida del controlador PI est dada por
1
= +
0
Accin integral

= ; =
0

Es proporcional a la magnitud del error y a la duracin del error.

Tiene el efecto de eliminar el error en estado estable, pero puede hacer que la
respuesta transitoria empeore.
Demasiada accin integral causa grandes sobreimpulsos y un comportamiento
oscilatorio.

El control PI se usa donde los cambios de carga son grandes y rpidos, y el punto de ajuste
se puede variar considerablemente.
 1
s = 1+ (s)
s
 Respuesta del controlador PI a un escaln con con variable =
Step Response
2
= 0.7
1.8

1.6

1.4

1.2
Amplitude

0.8

0.6 = 1.3 G=tf(1,[1,3,3,1]);

Kp=1; s=tf('s');
0.4 for Ti=[0.7:0.2:1.3]
Gc=Kp*(1+1/Ti/s); G_c=feedback(G*Gc,1);
0.2 step(G_c), hold on
end
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Time (seconds)
Control Proporcional+Integral+Derivativo
Toma en consideracin el presente, el pasado y el futuro del error
El controlador PID est compuesto por tres controladores:

1. Proporcional, P
2. Integral, I
3. Derivativo, D

()
= () + +
0

= , =

Accin derivativa

El trmino derivativo est dado por:

= ; =

Es proporcional a la taza de cambio del error en el tiempo.

Hace ms lenta la taza de cambio a la salida del controlador.
Tiene el efecto de incrementar la estabilidad del sistema, reduciendo el sobreimpulso, y
mejorando la respuesta transitoria.
Incrementando la accin derivativa se reducen el sobreimpulso y el tiempo de
asentamiento.

El control PID Se usa donde los cambios de carga son muy rpidos y cuando hay largas
demoras entre la aplicacin de la accin correctiva y la aparicin de los resultados de esta
accin correctiva en la medicin.
 1
s = 1+ + s s
s
 Respuesta del controlador PID a un escaln con variable, = =
Step Response
1.6
= 0.1

1.4

1.2 = 2.2

1
Amplitude

0.8

0.6
G=tf(1,[1,3,3,1]);
Kp=1; Ti=1; s=tf('s');
0.4
for Td=[0.1:0.7:2.2]
Gc=Kp*(1+1/Ti/s+Td*s);
0.2 step(feedback(G*Gc,1)); hold on
end
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Time (seconds)
Resumen del efecto de incrementar cada parmetro
de forma independiente en un controlador PID

Si se
incrementa
 Sintonizacin del controlador PID
Mtodo de Ziegler-Nichols en lazo abierto

Tangente de pendiente
mxima
(en el punto de
Inflexin)

Aqu se aplica la entrada en escaln

Clculo de los parmetros por el mtodo de lazo abierto
de Ziegler-Nichols
 Mtodo de Ziegler-Nichols en lazo cerrado
Se deshabilitan las acciones integral y derivativa y se deja solamente la accin
proporcional.
Se aplica una entrada en escaln y se observa la respuesta.
Se repite la entrada en escaln incrementando (o decrementando) la ganancia
del controlador hasta conseguir una oscilacin estable. A esta ganancia se le llama
ltima ganancia, .
 Se mide el periodo Pu de la oscilacin estable.
Se calculan los parmetos de acuerdo con las siguientes frmulas:

=
 Step Response
2

1.8 Pu=3.4

1.6

1.4

1.2
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (seconds)

Ganancia del controlador = Ku = 8 Controlador PID: Kp=0.6Ku=0.6*8=4.8

Ti = Pu/2 = 3.4/2 = 1.7
Controlador PI: Kp=0.45Ku=0.45*8=3.6 Td = Pu/8 = 3.4/8 = 0.475
Ti=Pu/1.2=3.4/1.2=2.83
 Step Response
1.6

1.4

1.2

Control PI

Amplitude
0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Time (seconds)

Step Response
1.6

1.4

1.2

1
Control PID
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Time (seconds)
error
 T = Periodo de
muestreo

Ziegler-Nichols:
T < g0/4
u(kT) = p(kT) + ae(kT) + q(kT)
PDL = Program Design Languaje
 0 52.5 26
0 = =
0 0.2 255 0
0 = 1 0 = 15 0 = 15
0 = 2 1 = 210 15 = 195

1.20 1.2 195

= = = 30.02
0 0 0.5196 15
= 20 = 2 15 = 30
= 0.50 = 0.5 15 = 7.5

=1

= = 30
30 1
= = =1
= 52.5 ; 0 = 26 ; 0 = 0; 1 = 15; 2 = 210 30
30 7.5
= = = 225
1
100

80

60

40

20

0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600
Tiempo, segundos