Compensacin mediante

retroalimentacin.
 Los procedimientos de diseo para compensacin mediante retroalimentacin pueden
ser mas complicados que para la compensacin de cascada.
 Por ejemplo, la respuesta transitoria de los sistemas de control de alerones y del timn de
un avin se pueden disear por separado para ser mas rpidos, para compensacin
mediante realimentacin se puede usar en casos donde los problemas de ruido excluyan
el uso de compensacin en cascada.
 La compensacin mediante realimentacin se puede usar en casos donde los problemas
de ruido excluyan el uso de compensacin de cascada. Del mismo modo, la
compensacin mediante realimentacin puede no requerir amplificacin adicional,
puesto que el paso de seal a travs del compensador se origina en la salida de alto
nivel de la trayectoria directa y se entrega a una entrada de bajo nivel en la trayectoria
directa.
Aplicaciones

Un compensador mediante realimentacin preferido es un detector de velocidad que

acta como diferenciador. En aplicaciones en aviones y barcos, el detector de
velocidad puede ser un giroscopio de velocidad que responde con un voltaje de salida
proporcional a la velocidad angular de entrada.
Mtodo

Por lo general, el diseo de compensacin mediante realimentacin consiste en hallar las

ganancias, por ejemplo k, k1 y kf, despus de establecer una forma dinmica de H(s)
 A)
R(s) C(s)
kf

B)

R(s) + + C(s)
k k1 G(s)
- -

Tacmetro
kf

A) Funcin de transferencia de un
tacmetro.
B)Compensacin mediante
retroalimentacin de un tacmetro
Mtodo 1
R(s) + + C(s)
k k1 G1(s) G2(s)
- -

Lazo menor
kfH(s)

Lazo mayor

El primer mtodo consiste en reducir las figuras, al empujar k

a la derecha, mas all del punto de suma, empujando G2(s)
a la izquierda mas all del punto de arranque, y luego
agregando las dos trayectorias de realimentacin.
 R(s) C(s)
kk1G1(s)G2(s)

kfH(s)+KG2(s)
KG2(s)

Esta figura muestra la ganancia del lazo G(s)h(s) es:

G(s)H(s)= kG1(s)[kfH(s)+kG2(s)]
Sin realimentacin kfH(s), la ganancia en lazo es:
G(s)H(s)=kk1G1(s)G2(s)
 As el efecto de agregar realimentacin es sustituir los polos y ceros de G2(s) con los polos
y ceros de [kfH(s)+kG2(s)]. Por lo tanto, este mtodo es similar a la compensacin en
cascada en que se agregan nuevoa polos y ceros por medio de H(s) para cambiar la
forma del lugar geomtrico de las races, para pasar por el punto de diseo
Mtodo 2
 El segundo mtodo nos permite usar una compensacin mediante realimentacin para
disear una respuesta transitoria en lazo menor, separadamente de la respuesta del
sistema en lazo cerrado.
 En el caso del avin, el lazo menor puede controlar la posicin de las superficies
aerodinmicas, mientras que todo el sistema en lazo cerrado puede controlar el ngulo
de cabeceo de todo el avin.
Veremos que el lazo menor de la figura bsicamente representa una funcin de
transferencia de la trayectoria directa cuyos polos se pueden ajustar con la ganancia en
lazo menor, en lugar de cambiar la forma del lugar geomtrico de las races con los polos
y ceros adicionales (compensacin en cascada), en realidad se cambian los polos de
planta por medio de un ajuste de ganancia.