TEORIA DE CONTROL

Reglas de Sintona de
Controladores

METODOS DE ZIEGLER NICHOLS

METODO DEL DR. CECIL SMITH
 Mtodos de Ziegler-Nichols para Sintonizar Controladores

Ziegler y Nichols propusieron dos Mtodos para afinar

Controladores de Tipo P, PI o PID en base a una respuesta
experimental asegurando un Mximo Sobreimpulso no mayor
al 25%. Definieron dos mtodos.

Primer Mtodo. Se obtiene experimentalmente la respuesta

de la planta a una entrada escaln y si la respuesta no tiene
oscilaciones y adems posee un retardo tal que se forma una
ese, puede obtenerse los parmetros del controlador
utilizando el primer mtodo. En la figura siguiente se observa
la respuesta en forma de s. (Mtodo del Lazo Abierto).
Esta respuesta se caracteriza con el tiempo de atraso L y la
constante de tiempo T . Y se puede aproximar por un sistema
de primer orden con atraso de transporte.

C ( s ) Ke Ls

U ( s ) Ts 1
c(t )

recta tangente al punto

de inflexin

t
L T

Curva experimental en forma de ese

Para obtener L y T , se traza una recta tangente al punto de
inflexin de la respuesta, la interseccin con el eje del tiempo y
con el valor final de la amplitud forman las distancias L y T .

Con L y T , se obtienen los parmetros del controlador PID

por ejemplo utilizando la tabla N1

Tipo de controlador Kp i d

P
T 0
L
T L
PI 0.9 0
L 0.3
T
PID 1.2 2L 0 .5 L
L

Tabla N1. Valores de sintonizacin

Segundo mtodo. Se utiliza para sistemas que pueden
tener oscilaciones sostenidas. Primero se eliminan los
efectos de la parte integral y derivativa. Despus, utilizando
solo la ganancia K p, haga que el sistema tenga oscilaciones
sostenidas. El valor de ganancia con que se logre esto se
llama ganancia crtica K cr , que corresponde a un periodo
crtico Pcr . (Mtodo del Lazo Cerrado).

Pcr

Oscilacin sostenida
Con los valores de K cr y Pcr se calculan lo valores de los
parmetros del controlador, por ejemplo un PID, utilizando
la tabla N2.

Tipo de controlador Kp i d

P 0.5K cr 0

1
PI 0.45K cr Pcr 0
2
PID 0.6 K cr 0.5Pcr 0.125Pcr

Tabla N2. Valores de sintonizacin

Ejemplo: Utilice las reglas de Ziegler-Nychols para encontrar los
parmetros del controlador PID del siguiente sistema de control
R (s ) 1 1 C (s )
K p 1 d s
is s( s 1)( s 2)

Control PID de una planta.

Solucin:
Como el sistema tiene un integrador, se usa el mtodo dos. Se
cancela la parte integral y derivativa del controlador. Se obtiene
la funcin de transferencia de lazo cerrado

C ( s) Kp
3
R( s ) s 3s 2 2 s K p
De la ecuacin caracterstica se obtiene el valor de la ganancia
que produce oscilaciones sostenidas:

s 3 3s 2 2 s K p 0
( j ) 3 3( j ) 2 2( j ) K p 0

j 3 3 2 j 2 K p 0
Kp 6 2
El valor de ganancia es la ganancia crtica (Kcr):
K cr 6
Mientras que el perodo crtico se obtiene de: 2
2
Pcr 4.4428

Por ltimo se calculan los parmetros del controlador PID:

K p 0.6 K cr 3.6

i 0.5Pcr 2.2214
d 0.125Pcr 0.55536036

Gc ( s ) 3.61
1
0.55536s
2.2214 s