Estabilidad de Sistemas de Potencia

Roberto Ramrez Arcelles
CAPITULO 2.
MODELAMIENTO DEL SISTEMA DE
POTENCIA
Page 2 Roberto Ramrez Arcelles

2.1 GENERADOR SINCRONO
Page 4
ESTATOR

ROTOR DE POLOS SALIENTES

ROTOR CILINDRICO

MODELO DE FASES DEL GENERADOR
SNCRONO
Devanado amortiguador
en el eje cuadratura
Devanado amortiguador
en el eje directo
Page 8
Modelo d-q
Las inductancias propias Ld Lad La ; L1D Lad L1D ; L f Lad L f

en el directo:
Las inductancias propias
Lq Laq La ; L1Q Laq L1Q ; L2Q Laq L2Q
en el cuadratura:
ECUACIONES ELCTRICAS Y MAGNTICAS EN
UNIDADES REALES
vd ra id p d wr q ; d Ld id Lad (i f i1D )
vq ra iq p q wr d ; q Lq iq Laq (i1Q i2Q )
v f rf i f p f ; f L f i f Lad (id i1D )
0 r1D i1D p 1D ; 1D L1D i1D Lad (id i f )
0 r1Q i1Q p 1Q ; 1Q L1Q i1Q Laq (iq i2Q )
0 r2Q i2Q p 2Q ; 2Q L2Q i2Q Laq (iq i1Q )
ECUACIN MECNICA EN UNIDADES REALES
d r
Tm Te J m Dmr Te ( d iq q id )
Page 10
dt
ESCOGIENDO BASES
Con SB (Potencia nominal) y VB (Tensin

nominal) se determina la corriente base (IB), as
como tambin la impedancia base (ZB ).
Tambin debe escogerse la frecuencia angular

elctrica base wB = w0 (velocidad sncrona).
Luego se calcula el flujo concatenado base B, as

como el torque base TB.
Page 11
vd ra id p d wr q
v d *Vbase r a * Zbasei d * I base p d * base wr q * base
v d r a * i d p d * base / Vbase wr q * base / Vbase
Vbase wbase * base
p wr
v d r a * i d d q
wbase wbase
d Ld id Lad (i f i1D )
d * base Ld * i d * I base Lad (i f i1D ) * I base
d Ld * i d * I base / base Lad (i f i1D ) * Ibase / base
I base (Vbase / Z base ) wbase

base (Vbase / wbase ) Z base
d x d * i d x ad (i f i1D )

ECUACIONES ELCTRICAS Y MAGNTICAS EN P.U.
ESTATOR
vd ra id 1 p d wr q ; d xd id xad (i f i1D )
w0 w0
wr
vq ra iq 1 p q ; q xq iq xaq (i1Q i2Q )
w0 w0 d
ROTOR
v f rf i f 1 p f ; f x f i f xad (id i1D )
w0
0 r1D i1D 1 p 1D ; 1D x1D i1D xad (id i f )
w0
0 r1Q i1Q 1 p 1Q ; 1Q x1Q i1Q xaq (iq i2Q )
w0
0 r2Q i2Q 1 p 2Q ; 2Q x2Qi2Q xaq (iq i1Q )
w0
ECUACIN MECNICA EN UNIDADES RELATIVAS
wsin c w0

Si en un intervalo de tiempo el
rotor se acelera, entonces se
cumple:
(wr w0 )t
p wr w0
2 H wr
Pm pwr PP Pe
w0 w0
1 Jwrnom
2
H 2
wr
S nom
Pe ( d iq q id )
Page 15 w0
SOBRE LA CONSTANTE DE INERCIA
1 Jwrnom
2
H 2
S nom
J : kg m 2 r
wrnom : rad / s S nom : VA H : segundos
Si la velocidad se expresa en RPM entonces:
J ( RPM ) 2 x106
H 5.48
S nom
Si el dato es el WR 2 (lb pie 2 )
WR 2 ( RPM ) 2
6
H 2.31x10
S nom

PARAMETROS TIPICOS

CONSTANTE DE INERCIA DE MAQUINAS DE POLOS SALIENTES
H (s)
7.0
6.5
6.0
5.5
5.0
4.5
4.0
3.5
3.0
2.5
2.0
1.5
1.0
0.5
0.0
1 10 100
MVA
Page 18
REACTANCIAS EN EJE DIRECTO (P.U.)
MAQUINAS DE POLOS SALIENTES
2.00
1.80
1.60
1.40
1.20
1.00
0.80
0.60
0.40
0.20
0.00
1 10 100
MVA
xd xd' xd''
Page 19
REACTANCIAS EN EJE CUADRATURA (P.U.)
MAQUINAS DE POLOS SALIENTES
1.20
1.00
0.80
0.60
0.40
0.20
0.00
1 10 100
MVA
xq xq' xq''
Page 20
CONSTANTE DE INERCIA DE MAQUINAS DE POLOS LISOS
H (s)
8.0
7.5
7.0
6.5
6.0
5.5
5.0
4.5
4.0
3.5
3.0
2.5
2.0
1.5
1.0
0.5
0.0
10 100
MVA
Page 21
REACTANCIAS EN EJE DIRECTO (P.U.)
MAQUINAS DE POLOS LISOS
2.50
2.25
2.00
1.75
1.50
1.25
1.00
0.75
0.50
0.25
0.00
10 100
xd xd' xd'' MVA
Page 22
REACTANCIAS EN EJE CUADRATURA (P.U.)
MAQUINAS DE POLOS LISOS
2.40
2.20
2.00
1.80
1.60
1.40
1.20
1.00
0.80
0.60
0.40
0.20
0.00
10 100
xq xq' xq'' MVA
Page 23
SIMPLIFICACIONES EN ESTUDIOS DE
GRANDES SISTEMAS

ECUACIONES ELCTRICAS Y MAGNTICAS EN P.U.
Tensiones inducidas del tipo transformador
vd ra id 1 p d wr q ; d xd id xad (i f i1D )
w0 w0
wr
vq ra iq 1 p q d ; q xq iq xaq (i1Q i2Q )
w0 w0
w0
w0
w0
0 r2Q i2Q 1 p 2Q ; 2Q x2Qi2Q xaq (iq i1Q )
w0
Tensiones inducidas del tipo rotacional
ECUACINES DEL SISTEMA MECNICO EN P.U.

p wr w0
2 H wr wr
Pm pwr PP Pe Pe ( d iq q id )
w0 w0 w0
Muestra una falla trifsica en F, despejada en 90 ms
considerando y despreciando las tensiones de tipo
transformador del estator.
Page 26
Corrientes de armadura en ejes d y q

Desviacin de la velocidad del rotor (r/s)

El ngulo del rotor.

SIMPLIFICACIONES
a) Despreciar las tensiones de tipo transformador
Representan los transitorios en el estator y su inclusin
determina irremediablemente la incorporacin de los
transitorios en la red.
Su representacin genera componentes transitorias de alta
frecuencia. Por esta razn se requieren pequeos pasos de
integracin, que provoca un incremento en el costo
computacional.
b) Despreciar el efecto de las variaciones de velocidad
En sistemas muy fuertes en las ecuaciones de tensin del
estator se puede asumir que = r / 0 es similar a 1,0.
Este supuesto 1,0 en las tensiones del estator no

contribuye a la simplicidad computacional por si mismo. La
razn fundamental es que contrapesa el efecto de despreciar
Page 30
los trminos pd, pq. Roberto Ramrez Arcelles
Al implementar las simplificaciones se obtiene un Modelo
de 6to orden:
v d ra id q ; d xd id xad (i f i1D )
v q ra iq d ; q xq iq xaq (i1Q i2Q )
w0
w0
w0
w0
p wr w0
2H
Pm pwr PP Pe
w0
Pe d iq q id
ESTADO ESTACIONARIO
En estado estacionario el generador sncrono esta
operando a la velocidad sncrona, con una carga
determinada que se expresa por un cierto ngulo .
Las ecuaciones algebraicas Reemplazando d y q en

del estator quedan reducidas a: estas ecuaciones se obtiene:
vd raid q ; d xd id xad i f vd ra id xq iq ;
vq raiq d ; q xqiq vq ra iq xd id Ei ;
v f rf i f v f rf i f
Siendo: Ei x ad i f
Page 32

Finalmente se obtiene: E i V ra I jxq I q jxd I d

E i V ra I jxq I j ( xd xq ) I d E j ( xd xq ) I d
Ei Vq
Las ecuaciones
algebraicas del
estator se pueden
escribir como:
Ei Vq ra I q X d I d
0 Vd ra I d X q I q
VISION DESDE LOS CIRCUITOS
EQUIVALENTES OPERACIONALES

MODELO 2.1 (POLOS SALIENTES)
(1 pTd )(1 pTd )

X d ( p) x d
(1 pTd 0 )(1 pTd0 )
(1 pTq )
X q ( p) xq
(1 pTq0 )
Page 35
RESPUESTA EN FRECUENCIA DE X d (p) y X q (p)
Page 36
MODELO 2.2 (TURBOGENERADORES)
(1 pTd )(1 pTd )

X d ( p) x d
(1 pTd 0 )(1 pTd0 )
(1 pTq )(1 pTq )

X q ( p) xq
(1 pTq0 )(1 pTq0 )
Page 37
RESPUESTA EN FRECUENCIA DE X d (p) y X q (p)
Page 38
REACTANCIA OPERACIONAL EN EJE DIRECTO
Devanado de
excitacin
Devanado
amortiguador
en el eje directo
Dos ecuaciones
diferenciales de
1er orden
REACTANCIA OPERACIONAL EN EJE CUADRATURA

Dos ecuaciones
diferenciales de
1er orden
Devanado
amortiguador
en el eje
Page 40 cuadratura
EL SISTEMA MECANICO
Page 41
ECUACIONES DIFERENCIALES
p wr w0
2H
Pm pwr PP Pe
w0
Es un sistema de SEGUNDO ORDEN
El clculo de la Potencia Electromagntica depende de cada

modelo
Page 42
I. MODELO TRANSITORIO EN EJE DIRECTO
(SIN DEVANADO AMORTIGUADOR)
Solo hay una

ecuacin
diferencial en
el rotor

ECUACION DIFERENCIAL DEL DEVANADO DE EXCITACIN
v f rf i f 1 p f 1 1
w0 vf (rf i f 1 p f )
rf rf w0
xad x ad
vf (r f i f 1 p f )
rf rf w0
xf x ad
E fd x ad i f p( f)
w0 * r f xf
E fd xad i f Tdo' p( Eq' )
E fd x ad v f / r f f.e.m. del sistema de excitacin y que

depende del regulador automtico de
tensin.
Eq' f * xad / x f componente en eje cuadratura de la
Page 44
f.e.m. interna transitoria.
E fd xad i f Tdo' p( Eq' )
Tdo' p( Eq' ) E fd xad i f

Se cumple que:
E q' Vq ra iq x d' id xad i f Eq' ( xd xd' )id
Vq ra iq d
d x d id x ad i f
Se obtiene:
Eq' xd' id xd id xad i f

Finalmente la E.D.:
T pE E fd E ( xd x ).id
'
do
'
q
'
q
'
d
Page 45
Las ecuaciones algebraicas del estator son:
Eq' Vq ra I q xd' I d
0 Vd ra I d xq' I q
En el rotor solo se tiene una ecuacin diferencial:
T pE E fd E ( xd x ) I d
'
do
'
q
'
q
'
d
Las ecuaciones diferenciales del sistema mecnico:
p wr w0
Pe Eq I q I d I q xq xd
2H
Pm pwr PP Pe
w0
Page 46
II. MODELO TRANSITORIO EN AMBOS EJES
Ecuacin
diferencial
devanado de
excitacin
Ecuacin
diferencial
devanado
amortiguador
en q
Page 47
El modelo cuasi estacionario del estator para esta condicin
se obtiene por analoga, a partir de la tensin y la corriente
utilizando:
E ' V ra I jxd' I d jxq' I q

Las ecuaciones algebraicas del estator se pueden
escribir como:
Eq' Vq ra I q xd' I d Las entradas: Id e Iq
E Vd ra I d x I
'
d
'
q q
Las salidas: Vd , Vq , Ed' y Eq'
Las ecuaciones diferenciales del rotor se reducen a:
Tdo' pEq' E fd ( xd xd' ) I d Eq' Donde: E fd x ad v f / r f
T pE ( xq x ) I q E
xf
T
' ' ' ' '
qo d q d
do
w0 * r f
Donde:
Eq' xad / x f ( f )
x1Q
T
'
qo
w0 * r1Q
Ed' xaq / x1Q ( 1Q )

La ecuacin mecnica es:
p wr w0
2H
Pm pwr PP Pe
w0
Pe d iq q id Ed I d Eq I q I d I q xq xd
Al despreciar la resistencia de armadura esta expresin

se reduce a:
Pe Vd I q Vq I d

III. MODELO SUBTRANSITORIO EN AMBOS
EJES
Devanado de
excitacin
Devanado
amortiguador
en el eje directo
Devanado
amortiguador
en el eje
Page 51 cuadratura
MODELO SUBTRANSITORIO EN AMBOS EJES (6TO ORDEN)
Ecuaciones algebraicas Ecuaciones diferenciales

del estator: del rotor:
Eq" Vq ra I q X d" I d Tdo' pEq' E fd Eq' ( xd xd' ) I d
E Vd ra I d X I
"
d
"
q q
Tqo' pEd' Ed' ( xq xq' ) I q
Tdo'' pEq'' Eq' Eq'' ( x 'd xd'' ) I d

Sistema mecnico: Tqo'' pEd'' Ed'' ( x 'q xq'' ) I q
p wr w0
2H
Pm pwr PP Pe
w0 Pe E"d I d E"q I q I d I q x"q x"d
MODELO CLASICO (2DO ORDEN)
Si en modelo de orden 3 se acepta: Eq' cte y x x

'
q
'
d
Ecuaciones Algebraicas del estator
E q' Vq ra I q x d' I d
0 Vd ra I d x I q
'
d

Entonces el diagrama fasorial es:

Ecuaciones Diferenciales del sistema mecnico
p wr w0
2H
Pm pwr PP Pe
w0
Al despreciar la resistencia de armadura se obtiene:
Eq' .V
Pe '
sen
X d

Las ecuaciones algebraicas del estator se pueden
escribir como:
Eq' Vq ra I q xd' I d Las entradas: Id e Iq
E Vd ra I d x I
'
d
'
q q
Las salidas: Vd , Vq , Ed' y Eq'
Las ecuaciones diferenciales del rotor se reducen a:
Tdo' pEq' E fd ( xd xd' ) I d Eq' Donde: E fd x ad v f / r f
T pE ( xq x ) I q E
xf
T
' ' ' ' '
qo d q d
do
w0 * r f
Donde:
Eq' xad / x f ( f )
x1Q
T
'
qo
w0 * r1Q
Ed' xaq / x1Q ( 1Q )

SATURACION DE LA MAQUINA SINCRONA EN ESTUDIOS DE
ESTABILIDAD
Se utilizan los siguientes supuestos:
a. Las inductancias de dispersin son independientes de la saturacin.

Entonces los elementos del circuito equivalente operacional que se
saturan son las inductancias Lad y Laq.
b. Los flujos de dispersin son pequeos y su camino coincide con el

camino del flujo magnetizante solo en una pequea parte. Esto permite
aceptar que la saturacin esta determinada fundamentalmente por el
flujo concatenado magnetizante (en el entrehierro).
c. No hay acople magntico entre los ejes d y q como resultado de las

no-linealidades introducidas por la saturacin.
Page 58
Existen muchos mtodos sofisticados para considerar la
saturacin en la correccin de los parmetros de la maquina
sncrona, que es muy importante en los clculos asociados
al diseo y verificacin del diseo que suelen hacer los
fabricantes, que sin embargo no se justifican en los estudios
de estabilidad.
Las relaciones de saturacin resultantes entre el flujo

resultante en el entrehierro y la fuerza magnetomotriz en
carga es la misma que en las condiciones de vaco.
Esto permite obtener la informacin de la

CARACTERSTICA DE SATURACIN EN VACO, que es
normalmente la nica informacin de saturacin realmente
disponible.
Page 59
Se utilizan las siguientes relaciones: Lad K sd Ladns
Laq K sq Laqns
PARA DETERMINAR Ksd
K sd a /( a S ) I f 0 / I fa
a S
a
Caracterstica de vaco
1.0 p.u.
Lnea del entrehierro
I f 0 I fa
Page 60
PARA DETERMINAR Ksq
En las mquinas de polos salientes, el camino del flujo

en el eje q es mucho mayor en el aire que en el hierro, por
lo cual Laq no vara significativamente con la saturacin de
la parte de hierro de este camino. Por ello Ksq puede ser
asumido como 1 para toda condicin de carga.
En las mquinas de rotor cilndrico, existe saturacin en

ambos ejes y Ksq debe ser determinado de la caracterstica
de saturacin en el eje q. Como usualmente esta
caracterstica no esta disponible, Ksq se hace igual a Ksd.
Page 61
INTERFACE MQUINA-SISTEMA ELCTRICO DE POTENCIA
Sistema d, q rotando a la velocidad angular elctrica del generador.

Sistema Real, Imaginario para la red, rotando a la velocidad
sincrnica.
SISTEMA DE COORDENADAS ROTANTES
Ejes Real, Imaginario
de la Red
Ejes d, q del
generador
Vq cos sen Vre Vre cos sen Vq

V sen cos Vim V sen
Page 63
d im cos Vd
Pm w0
1
Pe wr s
id iq d vd
q vq RESTO
DEL
if f
SISTEMA
E fd
ESTRUCTURA GENERAL DEL DIAGRAMA DE BLOQUES DEL

GENERADOR SINCRONO
Page 64
CLCULO DE CONDICIONES INICIALES
Se calcula la corriente Con el valor conocido de se
del generador y el calcula:
ngulo que forma con
la tensin en bornes: Vd Vt sen( )
Vq Vt cos( )
Pt2 Qt2
It I d I t sen( t )
Vt
I q I t cos( t )
Q
t arcsen t
Vt I t
Para el modelo transitorio en
El ngulo se calcula ambos ejes:
con :
Eq Vq ra I q xd I d
E Vt ( Ra jX q ).I
Ed Vd ra I d xq I q
ANEXO
TRANSFORMACIONES

Luego de reflejar las bobinas del rotor al estator se obtiene:
Entonces:
Bobinas de N1 y N2 vueltas acopladas Parmetros Bobina 1: R1 y L1
magnticamente
L1 L1m L1 L1m N12 m L1 N 12 1
Parmetros Bobina 2: R2 y L2
L2 L2 m L2 L2 m N 22 m L2 N 22 2
La inductancia mutua
M 12 N1 N 2 m
Cuando la bobina 2 se refleja al lado 1 sus parmetros son R2 y L2:
L'2 L' 2 m L' 2 L'2 m N12 m L'2 N12 2
M '12 N1 N1 m M
Ahora, las inductancias propias de ambas bobinas

tienen su propia componente de dispersin, pero la
misma componente magnetizante.
Page 68
2.2 SISTEMA DE EXCITACION Y
REGULACION DE TENSION
La funcin bsica de un sistema de excitacin es
proveer tensin continua para el devanado de excitacin
de la mquina sncrona. Asimismo, desempea funciones
de control y proteccin esenciales para la operacin
satisfactoria del sistema de potencia, mediante el control
de la tensin de campo.
Funciones de Control: control de la tensin y el flujo
de potencia reactiva, por lo tanto el mejoramiento de la
estabilidad del sistema.
Funciones de proteccin: asegura que no sean
excedidas las capacidades lmites de la mquina sncrona,
sistema de excitacin y otros equipos.
(1) Excitador: provee la corriente continua al devanado de
excitacin del GS, constituyendo la etapa de potencia del
sistema de excitacin.
(2) Regulador: procesa y amplifica las seales de control a

los niveles de forma apropiados para el control de la
excitacin. Incluye funciones de regulacin y
estabilizacin en el SE (realimentaciones en
compensaciones).
(3) Transductor de tensin terminal y compensador de

carga (cada de tensin en la lnea o reactivos).
(4) Limitadores y circuitos de proteccin: aseguran que las

capacidades lmite del excitador y el generador
sncrono no sean excedidas (los limitadores de
mxima excitacin y mnima excitacin).
El limitador de subexcitacin tiene como funcin prevenir la reduccin
de la excitacin del generador a niveles que excedan los limites de
estabilidad de estado estacionario o se exceda el limite de
calentamiento en la zona del estator en las cabezas de bobina (stator
core end-region). Debe ser coordinado con la proteccin de prdida de
campo.

El limitador de sobreexcitacin tiene como funcin proteger al
GS de calentamiento debido a prolongadas sobrecorrientes
de excitacin. En la Figura se muestra la curva de
sobrecarga trmica del campo y el lmite de sobreexcitacin.
Esta funcin detecta

una condicin de alta
corriente de campo
y, despus de un
tiempo, acta sobre
el RT para disminuir
la excitacin a cerca
del 110% de la
corriente nominal del
devanado de
excitacin
Curvas de coordinacin
Page 73
Limitador y Proteccin Volts/ Hertz, dispuesto para proteger
el ncleo magntico del GS y al transformador de daos
debido a un excesivo flujo magntico, resultante de
operacin a una frecuencia menor a la nominal o en
sobretensin.
El limitador FV/Hz controla la corriente de campo para

limitar la tensin del GS cuando V/Hz excede el valor de
ajuste (valor y temporizacin).
V/Hz (p.u.) 1.25 1.2 1.15 1.10 1.05
Damage Time in GEN 0.2 1.0 6.0 20.0

Minutes XFMR 1.0 5.0 20.0

(5) ESTABILIZADOR DE SISTEMAS DE POTENCIA:
provee una seal adicional al regulador para
amortiguar las oscilaciones electromecnicas en el
sistema.
Modos locales: oscilacin electromecnica individual de

un generador frente al sistema, con una frecuencia del
orden de 1.5 a 2.5 Hz.

Las seales de entrada pueden ser los cambios en la
potencia activa (P), en la velocidad (w) y en la frecuencia
(f).
El ms efectivo es
el PSS que usa P.

Modos interrea: oscilaciones entre unidades de
generacin de sistemas interconectados con lneas de
grandes longitudes, con frecuencias de 0.1 a 1.0 Hz) la
seal de entrada puede ser puede ser P, w y f. Las
ms efectivas son w y f.

Para oscilaciones complejas que incluyen modos locales
e interrea es necesario utilizar PSS con entrada mltiple
P ms w o P ms f.

EXCITATRICES ELECTROMECNICAS
Tipo DC: Utilizan como excitatriz a un generador (de

conmutador) convencional de corriente continua.
Ampliamente utilizadas hasta los aos 60, en que
empezaron a ser reemplazados por los del tipo AC.

Tipo AC: utilizan alternadores de alta frecuencia (400-500
Hz). La tensin de salida de los alternadores se rectifica
para proveer la corriente continua al campo del generador.
Los rectificadores pueden ser estacionarios o rotatorios.

EXCITATRICES ESTATICAS
Utilizan un transformador y rectificadores (controlados o no-
controlados), conectados a los terminales del generador o a
la barra de servicios auxiliares .

Utilizan un transformador y rectificadores (controlados o no-
controlados), conectados a la barra de servicios auxiliares .

EXCITATRIZ ESTATICA CON
ALIMENTACION COMPUESTA

NOCIONES DEL MODELAMIENTO DE SISTEMAS DE
EXCITACIN Y REGULACION DE TENSION
a. Excitatrices DC
Para obtener la funcin de transferencia de este tipo de
excitatriz se toma un generador de excitacin
independiente, con resistencia e inductancia de armadura
despreciables.

La seal de entrada a la excitatriz DC es la tensin de salida
del regulador de tensin (vR); su tensin de salida es la
tensin aplicada al campo del generador sncrono (Efd).
vR (re Le p )ie
E fd Gae wmr ie
El diagrama de bloques de esta excitatriz, suponiendo que
Gae es constante (circuito magntico lineal) es:

Por la saturacin la tensin Efd real (considerando la no-
linealidad) es menor, por lo tanto para incorporar este efecto
es necesario disminuir la tensin (vR).
La magnitud vR a disminuir se expresa como una funcin

exponencial de la tensin de salida Efd:
vR Aex e
Bex E fd

b. Excitatrices AC
La estructura del modelo de la excitatriz AC es similar al del

tipo DC, la tensin de salida de la excitatriz (vE) debe ser
rectificada para aplicarse al campo del generador sncrono.
En este caso esta incorporado el efecto de la reaccin de

armadura del excitador AC que depende de su corriente de
carga, que en este caso es la corriente de campo (ifd) del
generador sncrono.

c. Sistema de rectificacin
En la Figura se muestra el modelo de la rectificacin de onda
completa donde, KC depende de la reactancia de conmutacin
y f(I N) caracteriza los modos de operacin del rectificador :
f ( I N ) 1.0 0.577 I N ; si I N 0.433
f ( I N ) 0.75 I N2 ; si 0.433 I N 0.750
f ( I N ) 3 (1.0 I N ); si 0.75 I N 1.0

d. Amplificadores
El amplificador puede ser magntico, rotativo o electrnico,
expresados usualmente por una ganancia KA y constante de
tiempo TA.
e. Circuitos de estabilizacin
La seal de entrada al circuito de estabilizacin es

normalmente la tensin de salida de la excitatriz, la seal de
salida ingresa al regulador. Usualmente se utiliza un
transformador como elemento de realimentacin.
f. Transductor de tensin y compensador de
carga
El bloque de medicin, rectificacin, filtrado se expresa

mediante una funcin de primer orden, con una constante
de tiempo TR. El bloque de compensacin se utiliza
cuando la tensin a controlar es la del secundario del
transformador; o la medicin no esta precisamente en los
bornes del generador.

MODELAMIENTO DE SISTEMAS DE EXCITACION
Page 93
El modelo complejo debe ser simplificado y se
obtienen modelos prcticos apropiados para
estudios de sistemas.
Los parmetros del modelo prctico son

seleccionados tal que sus caractersticas de
ganancia y fase reproduzcan al modelo detallado
en el rango de 0 a 3 Hz.
Han sido estandarizados por IEEE para representar

la gran variedad de sistemas de excitacin para su
aplicacin en estudios de estabilidad permanente y
transitoria.
Page 94
MODELAMIENTO DE SISTEMAS DE EXCITACIN Y
REGULACION DE TENSION, ESTABILIZADORES DE
SISTEMA DE POTENCIA (IEEE Std 421.5TM_2005)
SERT TIPO DC1

SERT TIPO AC1
Sistema de excitacin con una "excitatriz de alterna con
campo controlado y diodos rectificadores". Este modelo
tambin es aplicable a sistemas de excitacin sin
escobillas.

SERT TIPO AC4A
Representa un sistema de excitacin con una "excitatriz

de alterna con campo controlado y rectificacin
controlada por tiristores, excitatriz esttica.

ESTABILIDAD DEL SISTEMA DE EXCITACIN EN LAZO
ABIERTO
SERT TIPO DC1 SIN LAZO DE ESTABILIZACION
Los principales parmetros son: Ta = 0.05 s; T e = 1.0 s; T do = 6

s y T r = 0.02 s. El lugar geomtrico de las races muestra que
cuando la ganancia llega al valor Ka = 105 la parte real es cero.
Page 98
Aplicando un escaln de 0.05 p.u. a la referencia se obtiene:
RESPUESTA A ESCALON DE 0.05 P.U.
0.10
0.09
0.08
0.07
0.06
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0.00
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
Tiempo (s)
Ka = 10 Ka = 50 Ka = 75

Para lograr una ganancia mayor se utiliza un bloque
[(1+sTc)/(1+sTb)] para reducir la ganancia transitoria.

Se ha simulado con Ka = 180 (sera inestable, porque Ka
debe ser menor a 105), pero con [Tc=5 s y Tb=100 s] se
hace estable.
0.10
0.09
0.08
0.07
0.06
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0.00
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30
Tiempo (s)
Tc=5 y Tb=100 Tc=5 y Tb=10

SERT TIPO DC1 CON LAZO DE ESTABILIZACION
Los principales parmetros son: Ka = 180; Ta = 0.05 s;

T e = 1.0 s; T do = 6 s y T r = 0.02 s.
El lazo de estabilizacin tiene los siguientes parmetros:

Tf = 1.0 s; la ganancia Kf debe definirse a partir de
anlisis.
Page 102
0.10
0.09
0.08
0.07
0.06
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0.00
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tiempo (s)
K f = 0.01 K f = 0.03 K f = 0.04

SERT TIPO AC4A SIN REDUCCION DE GANANCIA
TRANSITORIA
Se le compara con la Excitatriz DC con lazo de

estabilizacin (Kf=0.03).
Se mejora el desempeo de la Excitatriz Esttica si le

aplica un bloque de reduccin de ganancia transitoria.
0.10
0.09
0.08
0.07
0.06
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0.00
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
Tiempo (s)
Excitatriz DC con K f=0.03
Exc. Estatica Reduccin de Ganancia
Exc. Estatica

SERT TIPO ST4B
Representa un sistema de excitacin esttico fuente
compuesta con rectificacin controlada.

ESTABILIZADORES DE SISTEMAS DE POTENCIA (PSS)
Mejoran el amortiguamiento de las oscilaciones del sistema de
potencia mediante el control de excitacin, para lo cual producen una
componente de torque elctrico en fase con las variaciones de la
velocidad del rotor. Las seales de entrada comnmente utilizadas:
velocidad del eje, la frecuencia de terminal y la potencia.
Estructura bsica
La constante de tiempo debe ser grande

Se cumple en la prctica
para que las seales asociadas con las Se escoge para lograr un
con dos o ms bloques
oscilaciones de la velocidad del rotor alto amortiguamiento de
de primer orden. Los
pasen sin ningn cambio y sin provocar los modos crticos del
requerimientos de mayor
grandes cambios en la tensin del sistema, sin deteriorar la
grado de compensacin
generador al operar en forma aislada. estabilidad de los modos
dependen del valor de restantes.
Las constantes de tiempo puede asumir
Td0.
valores entre 1 y 20 s.
PSS1A
T6 representa a la constante de tiempo del transductor.

KS es la ganancia y T5 por la constante de tiempo de filtrado de la seal.
A1 y A2 permite considerar algunos efectos de baja frecuencia de los
filtros torsionales de alta frecuencia. Se utiliza en algunos
estabilizadores.
A1 y A2 pueden ser usadas para ayudar en la configuracin de las
caractersticas de ganancia y fase del estabilizador, si es necesario.
T1, T2, T3 y T4 son dos etapas de compensacin de avance-retardo.
Page 109
PSS2B (Dual input PSS)
Puede ser utilizado para representar tipos distintos de PSS con entrada
doble que normalmente utilizan seales: VSI1 (velocidad o frecuencia) y
VSI2 (la potencia).

2.3 SISTEMA DE REGULACION DE
VELOCIDAD
Los motores primos convierten la energa cintica del agua o la
energa trmica derivada de la combustin, en energa mecnica, la
cual a su vez es convertida en energa elctrica por los generadores.

2.3.1 Turbinas hidrulicas
Funcin de transferencia de la Turbina hidrulica ideal sin prdidas
Entrada: Cambio en la posicin del sistema de admisin de agua.

Salida : Cambio en la potencia mecnica de la turbina.
Supuestos para representar la turbina hidrulica y la
columna de agua en estudios de estabilidad:
La resistencia hidrulica es despreciable.
Tubera de presin es inelstica y el agua es
incompresible.
La velocidad del agua vara directamente con la abertura
del distribuidor y con la raz cuadrada de la altura neta.
La potencia mecnica (Pm) de salida de la turbina es
proporcional a la altura y el volumen de agua que fluye.
Entonces la velocidad del agua en la tubera de presin esta

dada por:
U Ku G H (1)
U: velocidad del agua; G: posicin del distribuidor; H: cada

hidrulica en el distribuidor; Ku: constante de proporcionalidad
Linealizando (1) para pequeos desplazamientos
alrededor de un punto de operacin, sustituyendo las
derivadas parciales y dividiendo ambos lados por Uo K uGo Ho
(subndice o indica valores de estado estacionario), se obtiene:
1
U H G (2)
2
La potencia mecnica desarrollada por la turbina es

proporcional al producto de la presin y del flujo:
Pm K p HU (3)

Linealizando y dividiendo ambos lados por Pmo K p H oU o
se logra: P H U (4)
m
1
Substituyendo en la ecuacin (4) el valor de U H G
2
(2), se tiene:
P m 1.5 H G (5)
De modo semejante, substituyendo H 2 * (U G)

en (4), se obtiene:)
P m 3U 2G (6)
Page 116
La aceleracin de la columna de agua debido a una variacin
de cada en la turbina de acuerdo con la segunda ley de
Newton:
dU
LA Aa g H (7 )
dt
: Densidad del agua
L : Longitud de la tubera
A : rea de la tubera
ag : Aceleracin de gravedad
LA : Masa del agua
(ag)H : Variacin incremental de presin en el distribuidor
t : Tiempo (s)
Dividiendo ambos lados de (7) por A(agH0U0), la ecuacin

de la aceleracin es normalizada, logrndose:
LU o d U H
(8)
a g H o dt U o Ho
Se obtiene: dU
TW H (9)
dt
Se ha definido el valor TW, que es conocida como el tiempo

de arranque del agua, como:
LU o
TW (10)
ag H o
TW representa el tiempo requerido para acelerar el agua

en el conducto desde el reposo hasta la velocidad U0,
bajo la cada H0.
Se debe observar que:
TW vara con la carga, cuanto mayor es la carga, mayor es

su valor.
Valores tpicos de TW a plena carga estn entre 0.5 y 4 s.
dU
TW H (11)
dt
En la ecuacin (11) se puede observar una importante

caracterstica de la turbina hidrulica.
Si se cierra el distribuidor, una contra presin se

genera (aplica) al final de la tubera de presin, y el
agua se desacelera. Entonces si hay una variacin
positiva de presin, habr una variacin negativa de
aceleracin del agua.

De las ecuaciones (2) y (9) se puede lograr la relacin entre
variacin de velocidad y variacin en la posicin del
distribuidor: dU
TW
dt

2 G U (12)
Substituyendo d/dt por el operador "s" de Laplace y

arreglando, se tiene: 1
U G (13)
1
1 sTW
2
Reemplazando U por su valor de la ecuacin (6) se llega

a la funcin de transferencia de una turbina hidrulica ideal
sin prdidas, que muestra como cambia su potencia
mecnica de salida ante un cambio en la posicin del
sistema de admisin de agua:
Pm 1 sTW
(14)
G 1
Page 120
Ramrez
1Roberto sTW Arcelles
2
Turbina hidrulica ideal sin prdidas
Turbina hidrulica no ideal sin prdidas

Los coeficientes a dependen de la carga de la mquina y
deben ser evaluados en el punto de operacin. Los
coeficientes a11, a13 expresan los cambios del flujo de
agua respecto de a los cambios H y G. a21 y a23, los
cambios de la potencia mecnica respecto a cambios en
H y G. Al despejar la funcin de transferencia de la
turbina no ideal resulta:

Los coeficientes "a" varan conforme el tipo de turbina.
Como valores tpicos se tiene:
Ideal sin Tpico a plena Tpico en

Coeficiente prdidas carga vaco
a 11 0.5 0.58 0.57

a 13 1.0 1.1 1.1
a 21 1.5 1.4 1.18
a 23 1.0 1.5 1.5

OBSERVACIN
Para una variacin en escaln en la posicin del distribuidor

(G), el teorema del valor inicial suministra el valor inicial de la
variacin de la potencia mecnica (Pm).
1 1 sTW
P m (0) lim s 2 (15)
s s 1 0.5sTW
De la aplicacin del teorema del valor final se obtiene:

1 1 sTW
P m () lim s 1 (16)
s 0 s 1
1 sTW
2
La respuesta en el tiempo resulta:
( 2 )t
P m (t ) (1 3e TW
)G (17)

POTENCIA MECANICA DE LA TURBINA
Pm
1.5
1.0
0.5
0.0
-0.5
-1.0
-1.5
-2.0
-2.5
-0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tiempo (s)
Tw=0.5 s Cambio Posicin del Distribuidor Tw=1.0 s

Gobernadores de velocidad
La funcin bsica es el control de la velocidad del generador. Las partes

fundamentales de un gobernador mecnico-hidrulico son:

Gobernador iscrono
El diagrama de bloques de este gobernador elemental
Este gobernador tiene error de estado estacionario nulo, lo

cual provoca que absorba todo el impacto de carga, cuando
se produce algn evento, impidiendo que el incremento de
carga se distribuya entre todas las mquinas del sistema.
En la Figura se muestra un esquema simplificado de un
regulador iscrono en un sistema aislado que alimenta a
una carga determinada.

Gobernador con error de estado estacionario
Esto se supera con una realimentacin de la seal de salida
del servomotor principal (compensacin permanente);
asimismo se le incorpora un etapa de compensacin
transitoria para que el gobernador responda ante variaciones
rpidas de la velocidad.
Estatismo
permanente
Estatismo
Page 128 Roberto Ramrez Arcelles transitorio
Modelo estndar de gobernador de velocidad para turbinas
hidrulicas
TP: constante de tiempo de vlvula piloto y servomotor. KS: ganancia del servomotor
TG: constante de tiempo del servomotor principal. RP: estatismo permanente
RT: estatismo transitorio. TR: constante de tiempo del lazo transitorio (reset time)
PARAMETRO DESCRIPCION RANGO VALOR
TIPICO
Rp Estatismo permanente 0.04 0.06 0.05
Rt Estatismo transitorio 0.20 1.0 0.3
TR Constante de tiempo del 2.5 25.0 5
lazo transitorio (reset time),
KS ganancia del servomotor 2-8 5
Tp Constante de tiempo de 0.03 - 0.05 0.04
vlvula piloto y servomotor
Tg Constante de tiempo del 0.2 0.4 0.2
servomotor principal

Turbina impulsando un generador aislado
Turbina
Pm
Sistema
Gobernador mecnico
mecnico
Utilizando:
Ks = 5.0; Tf = 0.05 s; Tg = 0.2 s; Tw = 1.0 s; H = 3.0 s; Rp =
0.04 ; Tr = 5.0 s. Verificar la estabilidad, aplicando un
escaln de 5%, variando el estatismo transitorio .
0.12
0.10
0.08
0.06
0.04
0.02
0.00
-0.02
-0.04
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30
Tiempo (s)
Rt=0.18 Rt=0.40 Rt=0.60

Para operacin aislada (el peor caso) estable los
valores de RT y TR pueden ser tomados de la tabla.
RT TR
Tw / H 1.25 Tw / H [4 5.9] Tw
[1.65 0.075(Tw 1.0)] Tw / H [5.0 0.5(Tw 1.0)] Tw

Central de un sistema aislado en vaco y se aplica un
escaln de carga del 5%
Turbina, generador : H=2.5 s; D=2 y TW = 0.8 s.
Regulador de velocidad : K1 K2 =0.15 p.u.; RP = 0.05 p.u.;
RT = 0.6 p.u. y TD = 0.5 s

Central de un sistema aislado en vaco y se aplica un
escaln de carga de - 5%
Regulador de velocidad : K1 K2 =1.0 p.u.; RP = 0.05 p.u.;
RT = 0.26 p.u. y TD = 5 s

Turbina, generador
Page 138
f ( p.u.)
ANTE ESCALON DE CARGA -0.05 P.U.
0.024
0.022
0.020
0.018
0.016
0.014
0.012
0.010
0.008
0.006
0.004
0.002
0.000
-0.002
-0.004
-0.006
0 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40 44 48 52 56 60
Tiempo (s)
H=2.5 s H=4.75 s H=6.0 s

f ( p.u.)
0.024
0.022
0.020
0.018
0.016
0.014
0.012
0.010
0.008
0.006
0.004
0.002
0.000
-0.002
-0.004
-0.006
0 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40 44 48 52 56 60
Tiempo (s)
Tw=1.6 s Tw=1.24 s Tw=0.8 s

f ( p.u.)
0.024
0.022
0.020
0.018
0.016
0.014
0.012
0.010
0.008
0.006
0.004
0.002
0.000
-0.002
-0.004
-0.006
0 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40 44 48 52 56 60
Tiempo (s)
Rt=0.40 Rt=0.26 Rt=0.12

Gobernador PID
Algunos gobernadores electro-hidrulicos poseen controladores tipo

PID (permiten grandes velocidades de respuesta).

La accin derivativa es particularmente til para el caso de sistemas
aislados con plantas que tienen valores altos de constante de tiempo del
agua (ms de 3 s). Un juego tpico de valores puede ser: KP = 3.0, KI =
0.7 y KD = 0.5, sin embargo, en forma general se puede empezar con la
primera fila del siguiente tabla:
KP KI KD
H / Tw H /(4T2W) 0
1.6 H / Tw 0.48 H /T2W 0.54 H
Es importante mencionar que el uso de alta ganancias KD puede provocar

excesivas oscilaciones y hasta inestabilidades, cuando la unidad de
generacin esta conectada a un sistema interconectado con una
impedancia externa muy pequea; en estos casos esta ganancia se
ajusta en cero. Las otras dos ganancias se ajustan para reproducir los
valores deseados de estatismo transitorio y reset time.
2.3.2 Turbinas de vapor
Una turbina de vapor convierte la energa almacenada del
vapor a alta presin y alta temperatura en energa
mecnica, la cual es convertida en elctrica por el
generador.
Normalmente estn conformadas por dos o ms secciones
de turbinas acopladas en serie.
La fuente de calor para que un caldero suministre vapor
puede ser un reactor o un horno para quemar carbn,
petrleo o gas.
La funcin de transferencia simplificada que calcula el

cambio en el torque mecnico de salida de la turbina
frente a un cambio en la posicin de la vlvula de control
de vapor esta dada por:

K3: ganancia de las vlvulas (*)
T3: constante de tiempo del vapor
TR: constante de tiempo del recalentador, (3-11) s
T1: constante de tiempo de la vlvula piloto (*)
T2: constante de tiempo del servomotor (*)
Cg: ganancia normalizada del gobernador (20)
* Sin recalentador Con recalentador

K3 0,625 0,60 0,70
T3 0,05 0,4 0,4
T1 0,08 0,14 0,08 0,18
T2 0,15 0,25 0,15 0,30

Control de velocidad (simplificado) en una turbina de vapor
Donde:
T1: constante de tiempo de la vlvula piloto (*)
T2: constante de tiempo del servomotor (*)
Cg: ganancia normalizada del gobernador (20)
* Sin recalentador Con recalentador

T1 0,08 0,14 0,08 0,18
T2 0,15 0,25 0,15 0,30

Se ha aplicado un incremento de carga de 0.1 p.u. y en la
figura se muestra la comparacin del comportamiento de la
frecuencia:

2.4 MODELAMIENTO DE LA RED
Para operacin en estado estacionario, histricamente las
diferentes categoras de carga son representadas por tres
modelos con respecto a la tensin: potencia constante,
corriente constante e impedancia constante.
V A V D
P P0 ( ) Q Q0 ( )
V0 V0
Un modelo dinmico para las cargas:
PL K PV * V K PF * f
QL K QV * V K QF * f

El modelamiento detallado de las mquinas sncronas y
sus controladores requiere representar las cargas del modo
ms realista, con la finalidad de que los resultados de los
estudios de estabilidad sean vlidos tanto cualitativa como
cuantitativamente.
Para modelar las cargas se debe disponer de archivos
de mediciones del comportamiento de las cargas y
ensayos para determinar los coeficientes.
Para estudios de estabilidad de la frecuencia se
tiene que elaborar modelos de las cargas
dependientes de la frecuencia.
En otros casos, si no se dispone de informacin
confirmada de los modelos elegidos, se puede
utilizar modelos de impedancia constante y tener
mayor seguridad en los resultados.
EQUIPOS DE COMPENSACIN REACTIVA
Los reactores y capacitores fijos se modelan como simples cargas de
impedancia constante.
Los equipos automticos de compensacin reactiva (SVC) deben ser
modelados como cargas especiales.

Mdulo de Pendiente Mdulo de Medicin
Modelo de Control
Modelo Bsico de Regulador de Susceptancia

REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
1. IEEE Recommended Practice for Excitation System Models for

Power System Stability Studies, IEEE Std 421.5-2005 (Revision
of IEEE Std 421.5-1992).
2. IEEE Guide for Synchronous Generator Modeling Practices and
Applications in Power System Stability Analysis, IEEE Std 1110.-
2002 (Revision of IEEE Std 1110-1991).
3. CHEVES 1 HYDROPOWER PLANT, Regulation stability,
NORCONSULT REPORT, 2007.


Estabilidad de Sistemas de Potencia

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Roberto Ramrez Arcelles

Page 2 Roberto Ramrez Arcelles

Page 5 Roberto Ramrez Arcelles

Page 6 Roberto Ramrez Arcelles

Page 7 Roberto Ramrez Arcelles

Las inductancias propias Ld Lad La ; L1D Lad L1D ; L f Lad L f

Con SB (Potencia nominal) y VB (Tensin

Tambin debe escogerse la frecuencia angular

Luego se calcula el flujo concatenado base B, as

v d *Vbase r a * Zbasei d * I base p d * base wr q * base

v d r a * i d p d * base / Vbase wr q * base / Vbase

Vbase wbase * base

d * base Ld * i d * I base Lad (i f i1D ) * I base

d Ld * i d * I base / base Lad (i f i1D ) * Ibase / base

I base (Vbase / Z base ) wbase

Page 13 Roberto Ramrez Arcelles

Si la velocidad se expresa en RPM entonces:

Si el dato es el WR 2 (lb pie 2 )

Page 16 Roberto Ramrez Arcelles

Page 17 Roberto Ramrez Arcelles

xq xq' xq'' MVA

Page 24 Roberto Ramrez Arcelles

ECUACINES DEL SISTEMA MECNICO EN P.U.

Page 27 Roberto Ramrez Arcelles

Page 28 Roberto Ramrez Arcelles

Page 29 Roberto Ramrez Arcelles

Este supuesto 1,0 en las tensiones del estator no

Las ecuaciones algebraicas Reemplazando d y q en

Page 34 Roberto Ramrez Arcelles

(1 pTd )(1 pTd )

(1 pTd )(1 pTd )

(1 pTq )(1 pTq )

REACTANCIA OPERACIONAL EN EJE CUADRATURA

El clculo de la Potencia Electromagntica depende de cada

Solo hay una

Page 43 Roberto Ramrez Arcelles

E fd xad i f Tdo' p( Eq' )

E fd x ad v f / r f f.e.m. del sistema de excitacin y que

Tdo' p( Eq' ) E fd xad i f

Eq' xd' id xd id xad i f

En el rotor solo se tiene una ecuacin diferencial:

Las ecuaciones diferenciales del sistema mecnico:

Page 48 Roberto Ramrez Arcelles

Las ecuaciones diferenciales del rotor se reducen a:

Tdo' pEq' E fd ( xd xd' ) I d Eq' Donde: E fd x ad v f / r f

Ed' xaq / x1Q ( 1Q )

Al despreciar la resistencia de armadura esta expresin

Page 50 Roberto Ramrez Arcelles

Ecuaciones algebraicas Ecuaciones diferenciales

Tdo'' pEq'' Eq' Eq'' ( x 'd xd'' ) I d

Si en modelo de orden 3 se acepta: Eq' cte y x x

Ecuaciones Algebraicas del estator

Page 53 Roberto Ramrez Arcelles

Page 54 Roberto Ramrez Arcelles

Al despreciar la resistencia de armadura se obtiene:

Page 55 Roberto Ramrez Arcelles

Las ecuaciones diferenciales del rotor se reducen a:

Tdo' pEq' E fd ( xd xd' ) I d Eq' Donde: E fd x ad v f / r f

Ed' xaq / x1Q ( 1Q )

a. Las inductancias de dispersin son independientes de la saturacin.

b. Los flujos de dispersin son pequeos y su camino coincide con el

c. No hay acople magntico entre los ejes d y q como resultado de las

Las relaciones de saturacin resultantes entre el flujo

v d Vbase r a Zbasei d * I base p d * base wr q * base