Anlise Dinmica de

Mecanismos
 Introduo
Projeto de mquinas
Cinemtica => Movimento e geometria
Dinmica => Fora e movimento
Clculo de tenses e deformaes
Modos de falha => Fratura por tenso e interferncia
por deflexo
Definio dos esforos atuantes
Mecanismos com altas velocidades como:
Motores
Eixos
Rotores
Considera-se a inrcia dos mecanismos.
A flutuao das foras de natureza dinmica so as
causadoras de fadiga.
 2 Lei de Newton e Principio de
DAlembert

Relao entre fora e movimento

Dinmica da partcula

2 Lei de Newton F ma
F ma 0
Principio de DAlembert
F F 0
I
 Equaes de Newton-Euller
Relao entre fora e movimento
Dinmica dos corpos rgidos (elementos de
mquinas)
Massa distribuda
Hiptese de rigidez ideal

F ma G Equaes escritas para o

M I
G G movimento do centro de massa

F ma G
Equaes escritas para o
movimento em torno de um
M I
P P ponto genrico P.
 Equaes de Newton-Euller
Metodologia de soluo de problemas
Aplicao das equaes e sua soluo a cada componente
do sistema
Lado direito da equaes = zero => Equaes de equilbrio
dinmico
Classes de problemas
Clculo das aceleraes por relaes cinemticas
Lado direito das equaes conhecido
Soluo de um conjunto de equaes algbricas
O movimento dos corpos no conhecido
Aceleraes => Segunda derivada das variveis de
posio (coordenadas generalizadas)
Foras e momentos => Funo das variveis de posio
Conjunto de equaes diferenciais => Eqs. do movimento
Vibraes de sistemas dinmicos e dinmica de
multicorpos
Dinmica de mquinas
Movimento de um componente de entrada conhecido =>
Problema da primeira classe
 Problemas solveis utilizando dinmica
da partcula ou sistema de partculas
Problemas que no envolvam rotao
Peas tratadas como partculas
Anlise cinemtica das posies relativas das
peas
Obteno das aceleraes
 Problemas solveis utilizando dinmica
da partcula
Exemplo: Um veculo com peso 4000 lb possui distncia entre eixos
b + c = 90 in com posio do centro de massa b = 40 in atrs do
eixo dianteiro. Quando parado em superfcie plana o centro de
massa est localizado a 25 in acima do solo.O raio das rodas r =
12,5 in e o coeficiente de atrito entre os pneus e o solo vale m = 0,8.
Pede-se:
Calcule a relao entre a mxima acelerao desenvolvida pelo
veculo e a acelerao da gravidade considerando trao
traseira e trao dianteira
Calcule a mxima desacelerao que pode ser obtida em caso
de frenagem considerando o proporcionamento timo do esforo
de frenagem.
 Problemas solveis utilizando dinmica
da partcula
Diagrama de corpo livre
Primeira configurao => Trao traseira
Sentido positivo => sentido da acelerao
Abordagem do equilbrio dinmico
Wa
M aG = Fora de inrcia FI => dir. oposta a da acelerao FI
g
Eqs. do equilbrio
 Problemas solveis utilizando dinmica
da partcula
Wa
NR
mg
F 0
x - FI mN R 0
a
F 0
y W NR NF N F W1
mg
M 0G c NR b NF h m NR
abc
h b
g m

a mb
A A 0,457
g b c-m h
a 45,7 % de g
 Problemas solveis utilizando dinmica
da partcula
Diagrama de corpo livre
Segunda configurao => Trao dianteira
Sentido positivo => sentido da acelerao
Abordagem do equilbrio dinmico Wa
M aG = Fora de inrcia FI => dir. oposta a da acelerao FI
g
Eqs. do equilbrio
 Problemas solveis utilizando dinmica
da partcula
Wa
NF
mg
F 0
x - FI mN F 0
a
N R W1
F 0
y W NR NF
m g
M 0G c NR b NF h m NF abc


h c
g m

a mc
A A 0,364
g bcmh
a 36,4 % de g
 Problemas solveis utilizando dinmica
da partcula
Diagrama de corpo livre
Terceira configurao => Frenagem com proporo tima
Sentido positivo => sentido contrrio ao da acelerao
Abordagem do equilbrio dinmico
Wa
M aG = Fora de inrcia FI => dir. oposta a da acelerao FI
g
Eqs. do equilbrio
 Problemas solveis utilizando dinmica
da partcula
Wa
FI mN R N F 0 mW
F 0
x g
F 0
y W NR NF N F b c c h m W
M 0G c N R h m N R N F b N F NF W
chm
bc

a
A m A 0,800
g
N F 0,778 W e N R 0,222 W
 Volantes de Inrcia

Dispositivos utilizados para o armazenamento

de energia na forma de energia cintica de
rotao.
Suaviza as flutuaes de velocidades em
motores.
Utilizado em prensas, tesouras rotativas
(siderrgicas), etc.
 Volantes de Inrcia

2 1
c Coeficiente de flutuao de velocidade

22 12 2 1 22 12 2c 2
E I
2 2

E
I
c 2
 Balanceamento e Foras Harmnicas
Mquinas rotativas e alternativas podem produzir foras peridicas
de magnitudes elevadas, como em:
Motores (Combusto interna, eltricos, etc)
Compressores
Geradores
Turbinas
Bombas
Ventiladores
Objetivo de anlise
Reduzir a magnitude das foras flutuantes
Efeito de fadiga
Transmisso para a base
Comprometimento ambiental
Desconforto
 Balanceamento e Foras Harmnicas
Mquinas funcionando em altas velocidades
2 tipos de foras atuantes => Foras externas e foras de inrcia
Foras de inrcia
Peas submetidas a aceleraes elevadas
Magnitude maior que as foras externas
Considerao para dimensionamento
Funo das caractersticas de inrcia e do movimento
Potencial de reduo
Reduo das massas e momentos de inrcia
Substituio de materiais
Otimizao geomtrica
Reduo dos nveis de acelerao
Aceleraes angulares geralmente no podem ser reduzidas
Aceleraes lineares podem ser reduzidas => Reposicionamento dos
centros de massa em direo a pontos de acelerao nula =>
Balanceamento
Foras externas
Associadas funo da mquina e seu acionamento
Pouca coisa pode ser feita para sua minimizao
 Balanceamento em 1 Plano

F mR 2
Desbalanceamento
 Balanceamento em 1 Plano

Wr cos We re cos 0
Equilbrio esttico
Wr We re

W 2 We
r re 2 0
g g
Equilbrio dinmico
Wr We re
Balanceamento em 1 Plano

O balanceamento pode ser

realizado por adio de massa
(em oposio de fase) ou por
remoo de massa (em fase).

mA rA = mB rB (acrscimo)
mA rA = mC rC (remoo)
 Balanceamento em mais de 1 Plano

- Se a distribuio de massa do rotor no plana => Foras e momentos

flutuantes
- O balanceamento esttico elimina o efeito das foras radiais
- A excitao provocada pelos momentos continua sendo importante
 Balanceamento em mais de 1 Plano

Desbalanceamento no rotor da esquerda => uP = mP rP

Magnitude da fora de desbalanceamento => FP = uP w2
Desbalanceamento no rotor da direita => uQ = mQ rQ
Magnitude da fora de desbalanceamento => FQ = uQ w2
 Balanceamento em mais de 1 Plano

Estabelecimento do sistema de referncia com Z ao longo do eixo e X na

direo de uP

F x 0 FP FQ Cos FAx FCx 0

F y 0 FQ Sin FAy FCy 0
a FP (a b) FQ Cos (a b c) FCx
M A 0 (a b) FQ Sin (a b c) FCy

Balanceamento em mais de 1 Plano

a FP (a b)FQ Cos
FCx
abc
(a b) FQSin
FCy
abc
(b c) FP cFQ Cos
FAx
abc
c FQSin
FAy
abc
 Balanceamento em mais de 1 Plano

uA = 0,08 kg m em 0
uB = 0,03 kg m em 70
uC = 0,04 kg m em -115
uD = 0,03 kg m em 160

O rotor de uma turbina a gs possui 4discos posicionados nos planos A, B, C e

D como mostrado na figura, O eixo gira sobre mancais posicionados nos planos
P e Q. Os desbalanceamentos presentes esto listados acima de acordo com o
sistema de referncia mostrado na figura. Pede-se: a] Calcular as foras nos
mancais quando o rotor gira a 15000 rpm. b] O rotor ser balanceado pela
remoo de material do disco A em um raio de 0,03 m e do disco D em um raio
de 0,02 m. Calcule a massa a ser removida em cada disco e a posio angular
da remoo.
Balanceamento em mais de 1 Plano
Equilbrio dinmico de sistemas articulados
1. Resolver o problema cinemtico
2. Determinar as foras decorrentes das juntas e
as foras de inrcia.
3. Montar o diagrama de corpo livre,
considerando um referencial pr definido.
4. Para mecanismos planos escrever as
equaes de equilbrio de foras e a equao
de equilbrio de momento.
5. Resolva o sistema de equaes lineares.
Equilbrio dinmico de sistemas articulados
Exemplo: Os componentes do mecanismo da figura possuem as
propriedades geomtricas e de inrcia apresentadas na tabela ao
lado da figura. Encontre o valor instantneo do torque de
acionamento necessrio que deve ser aplicado manivela 2 para
manter a velocidade de rotao constante de 60 rpm no sentido
horrio.

Exerccio
Exerccio
 Balanceamento de Mecanismos
Alternativos
Massas com movimento alternativo so a
segunda maior fonte de excitao em
mquinas.

Fontes com mais de um componente de

freqncia, movimento peridico.
Modelo de Massa Concentrada
sobre o C.G.
Modelo de Massa Concentrada
sobre as Juntas.
 Adequao entre os modelos

mA R 2 m2 R2 2
R2
mA m2
R

mB a b mA mB a
m3 a m3 a m3b m3b
mB mA Baseado na teoria para
ab L a b L determinao do centro de massa
de um sistema de partculas
mA mA mA mB mB m4
Exerccio
Um compressor mono cilindro com
massa do pisto de 2.5 lb, uma biela
de 12in de comprimento e massa
em G3 de 2 lb e contrapeso em G2
de 4 lb. Calcular a fora de
desbalanceamento sobre A se a
manivela gira a 300 rpm no sentido
anti-horrio.
2 300 2 60 31.42 rad s CW

vA 0.25 31.42 7.85 ft 300

s
vB A 6.87 ft
s
6.87
3 6.87 rad CCW
s
1
Exerccio
a A 246.8 ft s 2
a r B A 47.20 ft s 2
aB 248 ft s 2

12 2 1.333 lb
mA 8

m 4 2 0.667 lb
B 12
mB 0.667 2.5 3.167 lb
2
mA 4 2.666 lb
3
mA mA mA 1.333 lb
Exerccio

FA mA R 2 10.22 600
FB mB aB 24.4
 Balanceamento Analtico

Posio do cursor:
= + (I)
Posio mais distante da origem:
=+
Posio mais prxima da origem:
= +
 Balanceamento Analtico

Define-se como:
= =
de onde conclui-se que:
=

=

2
= 1 2 = 1 (II)

 Balanceamento Analtico

Substituindo (II) em (I) obtm-se:

2
= + 1

A velocidade obtida como se segue:

2
2
= = + 2

1

 Balanceamento Analtico

A acelerao provem de:

2 3

2 1 + cos4

= = 2 + 3
2 2

1

 Balanceamento Analtico

Considerando / 1/4 a equao anterior pode ser aproximada com

erros menores que 0.5% como se segue:

2

= + 2

 Balanceamento Analtico
Acelerao
Acelerao

Os vetores das foras de inrcia devido as massas em A e em B so:

= = 2

2
= + 2 0

 Balanceamento Analtico

Os vetor de fora resultante :

= +

= 2
+
+ 2 + 2 (
)

 Balanceamento Analtico

Com a adio da fora devida ao balanceamento o vetor de fora

resultante :

= 2
+
+
2 + 2 [(
)]

 Balanceamento Analtico

A massa de balanceamento tima obtida resolvendo a equao abaixo:

=0

 Balanceamento Analtico
Exerccio 13.8

Dados:
1 1
2 = 160 2 = 0 / 2 2 = 0.95

2 = 0.00369 . 2 . 3 = 3.5 4 = 2.5

Determine a equao para a fora total sobre o mancal, desenhe o vetor de fora
sobre o mancal, determine a massa de balanceamento tima e desenhe a fora de
desbalanceamento para uma revoluo completa.
 Balanceamento Analtico
Exerccio 13.8

Determinao das massas equivalentes em B e C:

2 0,95
2 3 1,2
2 = = = 0,0295 2 = = 0,0295 = 0,0177
32,2 2 3
3 12 3,6
3 3,5
= = 0,1087 = 0,0761
3 = = = 0,1087 3 3 12
32,2
3 = 3 3 = 0,1087 0,0761 = 0,0326
 Balanceamento Analtico
Exerccio 13.8

Determinao das massas equivalentes em B e C:

= 2 + 3

= 0,0177 + 0,0761 = 0,0938

2,5

= 4 + 3 = + 0,0326 = 0,1102
32,2
 Balanceamento Analtico
Exerccio 13.8

Aps determinarmos as massas equivalentes em B e C a fora obtida atravs de:

= 2
+

+
2 + 2 [(

)]


0 0

Onde nulo uma vez que esta se calculando a fora de desbalanceamento.

 Balanceamento Analtico
Exerccio 13.8

Substituindo os valores numricos temos:

3
= 3 1602 0,0938 + 0,1102 + 0,1102 2 + 3 1602 [0,0938]
12

Para = 30 o vetor de fora de desbalanceamento = 14,62 4,23 103

 Balanceamento Analtico
Exerccio 13.8

Para se obter a fora total sobre o mancal A temos:

= +
= 14,62 4,23 103 10
= 14,619 4,23 103
 Balanceamento Analtico
Exerccio 13.8

Para se obter a fora total sobre o mancal A temos:

= +
= 14,62 4,23 103 10
= 14,619 4,23 103
 Balanceamento Analtico
Exerccio 13.8

Para se determinar a massa ideal de desbalanceamento utiliza-se o MATLAB.