FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA Y ELECTRNICA

INGENIERA ELCTRICA

METODOLOGA DEL TRABAJO UNIVERSITARIO

TEMA: LA SERPIENTE ROBTICA

LOS TESLA
INTEGRANTES:
ARACCA HUACA LUIS ANGEL JESS ; # Cod: 1713120286
VARGAS CONDORI JAVIER ; # Cod: 1713110056
CHAVEZ BENDEZ KENNET ; # Cod: 1713120498
AZAERO VERAMENDE PABLO ; # Cod:

GH: 02T

PROFESORA:
LOPEZ CASTRO CARMEN ZOILA

19/09/17

SERPIENTE ROBOTICA 1
 La concepcin de este proyecto est dedicada a nuestros padres,
pilares fundamentales en nuestra vida. Su tenacidad y lucha
insaciable han hecho de ellos el gran ejemplo a seguir y
destacar.

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1. PRESENTACIN

La robtica mvil es un extenso campo de investigacin cuyo principal objetivo consiste en el

desplazamiento de un robot desde un punto de origen hasta un determinado destino, para lograr esto
es necesario tener en cuenta la naturaleza del robot empleado, el entorno en el que se desplazar y
por tanto la ruta ptima para alcanzar la posicin final. Entre las plataformas mviles empleadas
clsicamente en las tareas de robtica mvil destacan los robots basados en sistemas de locomocin
mediante ruedas u orugas, robos basados en patas, robots areos y robots submarinos. Existe un
ltimo tipo de plataforma mvil cuyo sistema de locomocin se basa en la deformacin de su propia
estructura, como por ejemplo la serpiente robtica, oruga y gusano. El control de este tipo de
sistemas presenta una gran dificultad debido a su alto grado de redundancia, pero como
contrapartida los convierte en altamente flexibles y adaptables.

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2.OBJETIVOS

Objetivo general:

El objetivo del presente texto es el estudio de las diversas opciones existentes a la hora de controlar este tipo
de robots, la comprobacin de la eficacia de los algoritmos para producir el desplazamiento de los mismos, y el
diseo y la fabricacin de un prototipo fsico autnomo de bajo coste donde implementarlos.

Objetivos particulares:

- La ayuda que nos brinda esta tecnologa en la investigacin.

- Conocer sobre las ingenieras que se encargan de la robtica.
- Informar un poco sobre la robtica en general.

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 3. DESARROLLO DEL TEMA
3.1 Motivacin

Como se indica en las ventajas que ofrece la locomocin serpentinoide frente a otras plataformas clsicas compuestas
por ruedas o patas son las siguientes:

Capacidad de desplazamiento por espacios angostos.

Localizacin muy baja del centro de gravedad.
Gran estabilidad esttica y dinmica.
Gran capacidad de traccin.
Adaptabilidad a gran variedad de terrenos.
Elevada redundancia.
Posibilidad de mecanismos completamente sellados.

Todas estas caractersticas convierten a este tipo de robots en candidatos perfectos para realizar tareas que abarcan
desde la exploracin espacial a la ciruga endoscpica, pasando por aplicaciones industriales como la inspeccin de
sistemas de tuberas.

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3.2 Mecanismo de locomocin

Partiendo del hecho de que la principal fuente de inspiracin para el diseo de robots basados en la
locomocin serpentinoide son los animales que se desplazan empleando ondulaciones corporales como las
serpientes o las orugas, es necesario desentraar cmo consiguen desplazarse estos animales.
La contribucin ms importante de esta obra consiste en el descubrimiento y anlisis de la curva serpentinoide,
que es exactamente la forma que adoptan las serpientes en su desplazamiento.

3.3 Consideraciones de diseo

A la hora de fabricar el robot se opt por la eleccin de una arquitectura modular, ya que resulta menos complejo de disear que
un sistema compuesto por articulaciones motorizadas y permite igualmente emplear los modos de desplazamiento basados en
tanto en una como en dos ondas serpentinoides.

Respecto a la relacin articulaciones / longitud, esta es importante en el diseo ya que cuanto mayor sea ms se aproximar el
comportamiento del robot (modelo discreto) a las ondas serpentinoides presentadas como funciones continuas.

Los dos criterios de diseo restantes se consideraron a fin de optimizar el coste tanto en tiempo como en dinero utilizado en el
robot.

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3.4 Software de control
El programa desarrollado para que un usuario pueda controlar de forma sencilla el robot ha sido creado en
Visual Basic debido principalmente a la facilidad que ofrece este lenguaje de programacin para la elaboracin
de interfaces grficas, as como por su sencillez a la hora de controlar la comunicacin mediante puerto serie.

El programa se encarga automticamente de la eleccin de los parmetros de las ondas serpentinoides que van
a seguir las articulaciones a partir del modo de desplazamiento que el usuario escoja de entre las opciones
propuestas mediante un intuitivo sistema de iconos.

Una vez elegido el modo de desplazamiento el nico parmetro que debe elegir el usuario es la velocidad de
desplazamiento, pudiendo parar el robot, avanzar o retroceder segn convenga.

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 4. CONCLUSIN
A lo largo de este trabajo se han presentado las principales caractersticas del diseo y desarrollo
de un robot serpiente, as como las diferentes alternativas existentes para el control de su
locomocin.

Adems se ha logrado fabricar un prototipo plenamente funcional empleando para ello un

presupuesto inferior a los 200 , donde se ha comprobado la eficacia del control basado en
oscilaciones sinusoidales para garantizar el desplazamiento del robot.

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