MODELAMIENTO DE PLANTAS HIDROELÉCTRICAS Y

AJUSTE DEL REGULADOR COMO GUÍA

Fredy Segama Salvatierra

Objetivo

 Con este documento se da a conocer la serie de pasos para calcular

los parámetros de los componentes de una turbina, y plasmarlos en
un modelo matemático.

 El modelo matemático se simula en el software Matlab.

 Se simula en una planta real iraní con parámetros idénticos a la

Central Hidroeléctrica Cañón del Pato.
I. Introducción

 La representación matemática precisa de los componentes del

sistema de potencia es importante para estudios de estabilidad
transitoria.
 Una importante aplicación del modelado es el ajuste de los
parámetros de la unidad de control como el regulador.
 La turbina hidráulica es controlada por un sistema denominado
regulador que consiste en equipos de control y accionamiento para
regulación del flujo de agua, arranque, parada de la unidad,
regulación de la velocidad y salida de potencia del generador
 La afinación adecuada de estos reguladores desempeña un papel
importante en la estabilidad y aceptable desempeño del sistema de
potencia interconectado.
 El objetivo de este trabajo es ilustrar el procedimiento de la
obtención de los diferentes datos de la turbina hidráulica y detallado
modelo de parámetros, proponer la aplicación de un diseño de
controlador adecuado y simple para la afinación del regulador.
 Linealización del modelo no lineal con efecto de elasticidad es
también presentado en este trabajo para propósitos de ajuste del
regulador.
II. Centrales hidroeléctricas
 La Fig. 1 ilustra los componentes principales de una típica unidad de generación hidroeléctrica.
 Desde el embalse, el agua se direcciona a un área llamada cámara de carga y a la turbina a través de
la tubería forzada.
 Fig. 2 demuestra la relación simplificada entre los elementos
básicos del proceso de generación de energía en una planta
hidráulica. El modelado de estos elementos se describe en la
siguiente sección.
III. Modelos de turbinas hidráulicas

 El sistema de generación de energía hidroeléctrica muestra un alto orden

y comportamiento no lineal.
 Modelos matemáticos apropiados son herramientas esenciales para la
simulación de tales sistemas
 En primer lugar, los modelos pueden clasificarse en categorías lineales y
no lineales, basadas en la complejidad de las ecuaciones.
 Los modelos propuestos se pueden clasificar considerando el efecto de
elasticidad en la columna de agua
 la función de transferencia aproximada es usada para modelar.
Clasificación:

a) Modelos Lineales
b) Modelo lineal simplificado
c) Modelo lineal no ideal
d) Modelos lineales elásticos no ideales
e) Modelos no lineales
f) Modelos no lineales simplificados
g) Modelos no lineales asumiendo columna de agua elástico
IV. Determinación de parámetros
Esta sección describe y proporciona las ecuaciones necesarias para
estimar los parámetros de los modelos mencionados:
a) Tiempo de inicio del agua (𝑻𝒘 )
b) Coeficientes de la Turbina ( 𝒂𝒊𝒋 Coeficientes)
c) Tiempo Elástico (𝑻𝒆 )
d) Velocidad sin carga (𝑼𝑵𝑳 )
e) Impedancia de Sobrecarga Hidráulica del Conducto (𝒁𝒑 )
 a) Tiempo de inicio del agua (𝑻𝒘 )

 Representa el tiempo requerido para que una cabeza 𝐻0 acelere el

flujo de agua en el conducto forzado desde el punto muerto a 𝑈0 .
Este tiempo puede ser calculado por la siguiente ecuación:

 Los valores típicos de 𝑇𝑤 varían entre 0,5 s y 4,0 s [3].

b) Coeficientes de la Turbina ( 𝒂𝒊𝒋 Coeficientes)
 Estos coeficientes dependen de la carga de la máquina y pueden
determinarse a partir de las características de la turbina llamados
gráficos Hill en el punto de operación.
 c) Tiempo Elástico (𝑻𝒆 )

 𝑇𝑒 es el tiempo de desplazamiento de la onda de presión en la tubería

forzada que puede calcularse mediante la siguiente ecuación:

 Valores típicos de la velocidad de la onda de presión (a) son 1220 m /

s para las tuberías de acero y 1420 m / s para los túneles de cemento
[3].
 d) Velocidad sin carga (𝑼𝑵𝑳 )

 El valor normalizado de 𝑈𝑁𝐿 que se requiere para el modelo no

lineal se calcula por [3]:
 e) Impedancia de Sobrecarga Hidráulica del Conducto (𝒁𝒑 )

 𝑍𝑝 se expresa por:
V. Sistema Regulador de Turbina Hidráulica
 Se clasifica en dos sistemas:

a) Regulador Mecánico-Hidráulico
 La función de regulación se realiza con el uso de componentes mecánicos e hidráulicos.

Diagrama funcional de un Regulador Mecánico Hidráulico

Regulador Mecánico Hidráulico de la central Hidroeléctrica Cercedilla - España 1925
 b) Reguladores Electrohidráulicos (PID)
 Hoy en día, los reguladores de velocidad para turbinas hidráulicas utilizan sistemas
electrohidráulicos.
 Estos tipos de reguladores son en su mayoría diseñado en forma de controlador PID que es
ampliamente aplicada en la industria.
 Estos sistemas de regulación se realizan mediante componentes que proporcionan mayor flexibilidad
y mejor actuación.

Diagrama funcional de un Regulador Electrohidráulico

Regulador Electrohidráulico en la Central Hidroeléctrica Cañón del Pato 1999
VI. Afinación del Regulador Hidráulico

 Una función de transferencia con términos irracionales es difícil de

resolver y en ocasiones no se puede utilizar directamente en estudios
de estabilidad.
 Un estudio realizado para tuberías forzadas relativamente largas con
el efecto no elástico de la columna de agua tendría significativo
error.
 Tal enfoque en el diseño de un regulador baja su eficacia.
 Así, para diseñar un sistema de control eficiente, se hace necesaria la
utilización del modelo de turbina de medida reducida con efecto
elástico de columna de agua en una larga tubería forzada.
a) Afinación de reguladores Mecánico-Hidráulico

 Los ajustes del regulador Mecánico-Hidráulico para controlar el

rendimiento dinámico de la generación son 𝑇𝑅 , 𝑅𝑇 y 𝐾𝑆 .
 La elección adecuada para la pendiente temporal 𝑅𝑇 y el tiempo de
reset 𝑇𝑅 se da en la Tabla II
 b) Afinación de regulador PID

 Los reguladores PID convencionales suelen calibrarse usando

herramientas de teoría de control lineal.
 Para utilizar estos métodos, el modelo Penstock-Turbina debe ser
lineal.
 Por lo tanto, Los modelos no lineales tienen que ser linealizados
alrededor de un punto de operación.
 c) Linealización de modelo no lineal

 El procedimiento de linealización se describe aquí para un

modelo no lineal mostrado en la Fig. 3
 Las ecuaciones dadas para el sistema Penstock-Turbina en por
unidad se dan de la siguiente manera [1]:
VII. Simulación y discusión
 Determinación de parámetros y simulación de una real planta
hidroeléctrica (Central Hidroeléctrica de Abbaspour - Irán)

Represa de la Central Hidroeléctrica Abbaspour - Irán

 a) Caso de estudio
 Una real planta hidroeléctrica de la red iraní con turbina Francis se
seleccionada para este trabajo.
b) Determinación de parámetros
 Cálculo de los parámetros necesarios para el modelado de la planta
de energía de Abbaspour en el punto de operación nominal son
presentados como un ejemplo:
 b) Determinación de parámetros

 Cálculo de los parámetros necesarios para el modelado de la planta

de energía de Abbaspour en el punto de operación nominal son
presentados como un ejemplo:
 c) PID Regulador Calibración
 La planta hidroeléctrica estudiada cuenta con un regulador PID. Los
modelos extraídos se pueden utilizar aquí para la calibración de este
regulador PID con adecuadas técnicas. El desempeño del regulador
debe evaluarse en la peor condición para garantizar el
funcionamiento estable de la unidad en diferentes situaciones. De
acuerdo con la norma IEEE, los reguladores hidráulicos suelen
controlar el 10% del rango de sobrecarga en condiciones aisladas,
debido a algunas consideraciones prácticas y de límites.
VIII. Conclusión

 En este documento se revisaron los modelos propuestos para

simulación dinámica de componentes de centrales hidroeléctricas y
proporcionaban una visión adecuada de su comportamiento.
 Las ecuaciones necesarias para la determinación de los parámetros del
modelo han sido presentadas
 Los modelos extraídos se utilizan para la calibración del regulador
hidráulico.
 Este trabajo puede ser una guía útil para estudiantes de ingeniería
que deseen utilizar un modelo de la central hidroeléctrica incluyendo
la tubería forzada, la turbina, regulador y generador para estudios de
estabilidad
 Además, la afinación apropiada del convencional regulador PID
usando una simple aproximación se ha presentado con un enfoque
que puede utilizarse para fines de aplicación real.
Muchas gracias