Universidad de Oviedo

Leccin 6

Modelado dinmico convertidores

CC/CC

Diseo de Sistemas Electrnicos de Potencia

4 Curso. Grado en Ingeniera en Tecnologas y
Servicios de Telecomunicacin

SEA_uniovi_mod_00
 Gua de la presentacin

1. Conceptos bsicos sobre modelado dinmico de

sistemas realimentados y modelado de los bloques de
un convertidor CC/CC (excepto la etapa de potencia)
2. Modelado de la etapa de potencia en modo continuo
de conduccin
3. Modelado de la etapa de potencia en modo
discontinuo de conduccin
4. Diseo de reguladores

SEA_uniovi_mod_01
 Gua de la presentacin

1. Conceptos bsicos sobre modelado dinmico de

sistemas realimentados y modelado de los bloques de
un convertidor CC/CC (excepto la etapa de potencia)
2. Modelado de la etapa de potencia en modo continuo
de conduccin
3. Modelado de la etapa de potencia en modo
discontinuo de conduccin
4. Diseo de reguladores

SEA_uniovi_mod_02
 Convertidor CC/CC sin aislamiento galvnico
(por ejemplo, el convertidor reductor)

Tensin de salida

Tensin de
entrada Carga

Etapa de
Red de realim.
potencia

PWM

Ref.

Regulador
SEA_uniovi_mod_03
 Tensin de salida Diagrama de bloques
Tensin de
entrada Carga
del convertidor anterior

Etapa de
Red de realim.
potencia

PWM

Ref.

Regulador
Tensin de Carga
entrada
Tensin de
salida
PWM Etapa de
Tensin Regulador
potencia
de ref. -

Red de
Realimentacin
SEA_uniovi_mod_04
Convertidor CC/CC con aislamiento galvnico
(por ejemplo, el convertidor indirecto o Flyback)

Tensin de salida
Tensin de
entrada Carga

Etapa de
potencia
Red de realim.

PWM

Ref.

Reg.2 + opto + Reg.1

SEA_uniovi_mod_05
 Diagrama de bloques del convertidor anterior
Tensin de salida
Tensin de
entrada Carga

Etapa de
potencia
Red de realim.

PWM

Ref.

Reg.2 + opto + Reg.1 Tensin de Carga

entrada
Tensin de
Tensin Reg.1 + opto + Etapa de salida
de ref. + Reg.2 PWM
potencia
-

Red de
realimentacin
SEA_uniovi_mod_06
 Proceso de modelado de cada bloque
1- Obtencin de las ecuaciones del proceso
2- Eleccin del punto de trabajo
3- Linealizacin respecto al punto de trabajo
4- Clculo de transformadas de Laplace

3
1
y
2 y ^
y
y

y = f(x)
yA
^
x
xA x x
x tg= [f(x)/x]A ^ ^
y = [f(x)/x]Ax
Funcin lineal

SEA_uniovi_mod_07
 Bloques de un convertidor CC/CC muy fciles
de modelar (I)

R1 + Ecuacin (en vaco):

+ R2
vrO R2 vO vrO = vO
- - R1 + R2

Red de realimentacin

Linealizacin (basta
con trasladar los ejes) :
(R1R2)/(R1+R2)
+ + ^ R2 ^
R2 vrO = vO
vr vrO = vO R1 + R2
R1 + R2
- -
Circuito equivalente

SEA_uniovi_mod_08
 Bloques de un convertidor CC/CC muy fciles
de modelar (II)
VP

d PWM vd
VPV
+
+ VV
vgs vd
- vgs
-
Modulador de
ancho de pulsos tC tC = dT
T

Linealizacin: Ecuacin:
^ 1 ^
d= vd vd - VV
VPV d/vd = 1/VPV d=
VPV

SEA_uniovi_mod_09
 Bloques de un convertidor CC/CC muy fciles
de modelar (III)
Z2
Ecuacin:
Z1
+ Z1 + Z2 Z2
vd = vREF - vr
+ vREF vr Z1 Z1
vd -
-
Regulador
Linealizacin:

Z2
^
vd = - ^
vr
Z2 1 Z1
^
vd = - ^
vr
Z1 1 + (Z1 + Z2)/(AdZ1)
(si el ampl. oper. no es ideal)
SEA_uniovi_mod_10
Interaccin red de realimentacin / regulador (I)

Z2 Z1 (R1R2)/(R1+R2)

+ vREF R2
vO = vrO
vd R1 + R2
-
Red de realimentacin
Regulador

Z2 Z1
R1R2
Z1 (R1+R2) R2
vO = vrO
+ R1 + R2
vREF
vd Regulador
Red de
- realimentacin

SEA_uniovi_mod_11
Interaccin red de realimentacin / regulador (II)

Z2 Z1
R1R2
Z1 (R1+R2) R2
vO = vrO
+ R1 + R2
vREF
vd Regulador
Red de
- realimentacin

Hay que tener en cuenta la

impedancia (R1R2)/(R1+R2)
Z2 R2 ^ Queda: Z1 = Z1 + (R1R2)/(R1+R2)
^
vd = - vO
Z1 R1 + R2

SEA_uniovi_mod_12
 Diagrama de flujo de un convertidor CC/CC sin
aislamiento galvnico (I)
Z2
Z1 R1 +
PWM
d vREF
vO
+ R2 -
vgs
- Red de
Regulador
realim.
Nos falta la etapa
de potencia

^ Z2 ^
vd 1 ^ Etapa de ^
vO
vREF=0 d
potencia
Z1 VPV
- ?

^
vrO R2
R1 + R2
Ya modelados
SEA_uniovi_mod_13
Diagrama de flujo de un convertidor CC/CC sin
aislamiento galvnico (II)
Perturbaciones externas:
Variaciones de corriente de salida
Variaciones de tensin de entrada

^i ^
vg
o

^ Z2 ^
vd 1 ^ Etapa de ^
vO
vREF=0 d
potencia
Z1 VPV
- ?

^
vrO R2
R1 + R2

SEA_uniovi_mod_14
 Simplificacin del diagrama de flujo
Un convertidor CC/CC es un sistema en el que la referencia no sufre
variaciones, por lo que el diagrama de flujo se puede simplificar
^i ^
vg
o

^ Z2 ^
vd 1 ^ Etapa de ^
vO
vREF=0 d
potencia
Z1 VPV
- ?

^
vrO R2
R1 + R2

^i ^
vg
o
^ ^v ^ ^ Etapa de ^
vO R2 rO -Z2 vd 1 d vO
potencia
R1 + R2 Z1 VPV ?

SEA_uniovi_mod_15
Diagrama de flujo de un convertidor CC/CC con
aislamiento galvnico (I)
Bloque reguladores con optoacoplador

iLED
+
Z2 Z1
+ vx
R5 vREF
vr
- -

Ecuacin:
iLED = (vx + vrZ2/Z1 - vREF(1 + Z2/Z1))/R5 siendo R5 = R5 + RLED

^
Linealizacin (caso vx=cte.): iLED = ^
vrZ2/(Z1R5)
SEA_uniovi_mod_16
 Diagrama de flujo de un convertidor CC/CC con
aislamiento galvnico (II)

Z4 iLED
Z3 i
FT

+ +
vd
vREF C6 R6 vZ6
-
-

{
Z6

Ecuacin: vd = -iFT(Z6Z4/(Z3+ Z6) + vREF(1 + Z4/(Z3+Z6)

siendo C6 = C6 + CPFT iFT = kiLED

^i = ki^ ^ ^
Linealizacin: FT LED vd = - iFT(Z6Z4/(Z3+ Z6)

SEA_uniovi_mod_17
 Diagrama de flujo de un convertidor CC/CC con
aislamiento galvnico (III)
Ecuaciones:
^ ^
vd = - iFT(Z6Z4/(Z3+ Z6) vd = - ^
^ vrkZ2Z6Z4/(R5Z1(Z3+Z6))
^i = ki^
FT LED
Como: Z1 = Z1 + R1R2/(R1+R2)
^
iLED = ^
vrZ2/(Z1R5)

vd = - ^
^ vrOkZ2Z6Z4/(R5Z1(Z3+Z6))

^i ^
vg
o
^
vO ^v ^
vd ^ Etapa de ^
vO
R2 rO
-kZ2Z6Z4 1 d
potencia
R1 + R2 R5Z1(Z3+Z6) VPV ?

SEA_uniovi_mod_18
 Resumen de los diagramas de flujo
Sin aislamiento galvnico ^i ^
vg
o
^ ^v ^ ^ Etapa de ^
vO R2 rO -Z2 vd 1 d vO
potencia
R1 + R2 Z1 VPV ?

Con aislamiento galvnico (y caso vx=cte.) ^i ^

vg
o
^
vO ^v ^
vd ^ Etapa de ^
vO
R2 rO
-kZ2Z6Z4 1 d
potencia
R1 + R2 R5Z1(Z3+Z6) VPV ?

Nos falta la etapa

de potencia
SEA_uniovi_mod_19
 Gua de la presentacin

1. Conceptos bsicos sobre modelado dinmico de

sistemas realimentados y modelado de los bloques de
un convertidor CC/CC (excepto la etapa de potencia)
2. Modelado de la etapa de potencia en modo continuo
de conduccin
3. Modelado de la etapa de potencia en modo
discontinuo de conduccin
4. Diseo de reguladores

SEA_uniovi_mod_20
 Modelado de la etapa de potencia: opciones

Modelado no lineal y no promediado:

Simulacin muy precisa y lenta (pequea y gran seal)
Pobre sentido fsico, difcil diseo del regulador

Modelado no lineal y promediado

Simulacin precisa y rpida (pequea y gran seal)
Pobre sentido fsico, difcil diseo del regulador

Modelado lineal y promediado

Simulacin menos precisa, pero muy rpida
Slo pequea seal
Gran sentido fsico, fcil diseo del regulador
SEA_uniovi_mod_21
 En todos los mtodos de modelado:

El primer paso siempre es identificar los

subcircuitos lineales que continuamente se estn
sucediendo (uno a otro) en el tiempo. Hay dos
casos:

Modo de conduccin continuo (MCC):

Dos subcircuitos

Modo de conduccin discontinuo (MCD):

Tres subcircuitos

SEA_uniovi_mod_22
Ejemplo: Convertidor reductor-elevador en MCC

iS IO Mando
iD
iL
vg vO t
iL

t
iS
iL
iL t
- vO iD
iD_avg
vg
+ t
Vlido durante Vlido durante dT
dT (1-d)T T

SEA_uniovi_mod_23
Ejemplo: Convertidor reductor-elevador en MCD

Mando Existen 3 estados distintos:

Conduce el transistor durante dT
iL t Conduce el diodo durante dT
No conduce ninguno durante (1-d-d)T
t
iD
iD_avg

t vg vO
dT dT
T

vO vg vg vO
vg vO
dT dT (1-d-d)T

SEA_uniovi_mod_24
 Modelado no lineal y no promediado
Posibilidades:
Simular en un programa tipo PSPICE el cicuito real
Resolver intervalo a intervalo las ecuaciones de los
subcircuitos lineales

Ejemplo: Convertidor reductor en MCC

iL
vg d vO

iL iL
+ vO + vO + vO + vO
vg - iL vg - iL
- -
Durante Dt1 Durante Dt2 Durante Dt3 Durante Dt4

Siguiendo esta tcnica podemos simular el comportamiento del

circuito de potencia en el dominio del tiempo. La informacin ser
muy exacta, pero difcilmente aplicable al diseo del regulador
SEA_uniovi_mod_25
 Modelado no lineal y promediado (I)
Sustituimos los interruptores por fuentes que promedian su efecto

Ejemplo: Convertidor reductor en MCC

iL +
iL
vg d vO - v
vg(t)d(t) O

iL + iL + iL +
- v - v - v
O O O
vg(t1)d(t1) vg(t2)d(t2) vg(t3)d(t3)

Siguiendo esta tcnica podemos simular el comportamiento del

circuito de potencia en el dominio del tiempo. La evolucin de las
variables elctricas obtenida no muestra los rizados correspondientes
a la frecuencia de conmutacin. El modelo no facilita directamente el
diseo del regulador
SEA_uniovi_mod_26
 Modelado no lineal y promediado (II)

iL
vg d vO
d
iL_prom t
+
iL iL_prom
vgd - vO_prom

t
La idea fundamental es sacrificar
la informacin de lo que ocurre a nivel vO
de cada ciclo de conmutacin para
conseguir un tiempo de simulacin vO_prom
mucho menor
t
En particular, las variables elctricas
que varan poco en cada ciclo de
conmutacin (variables de estado) son
sustituidas por sus valores medios

SEA_uniovi_mod_27
 Mtodos de promediado

Mtodo del promediado de circuitos:

Se promedian los subcircuitos lineales, que previamente se Usado aqu
reducen a una estructura nica basada en transformadores para MCC

Mtodo del promediado de variables de estado:

Se promedian las ecuaciones de estado de los subcircuitos
lineales

Mtodo de la corriente inyectada:

Se promedia la corriente inyectada en la celda RC que forma Usado aqu
parte de la salida del convertidor para MCD

Mtodo del interruptor PWM (PWM switch):

El transistor es sustituido por una fuente dependiente de
corriente y el diodo por una fuente dependiente de tensin

SEA_uniovi_mod_28
 Mtodo del promediado de circuitos (I)
Estructura general de subcircuitos lineales:

ideal ideal

L + L
vg vO
vg -
vO
1:1 1:1

ideal ideal
L + L
vg vO
- v
O
1:0 1:1

ideal ideal

L L
vg vO
vg
1:1 0:1
SEA_uniovi_mod_29
 Mtodo del promediado de circuitos (II)
Por tanto, existe una topologa nica que describe los tres casos:

L + L + L
vg - - v vg
vO O

L
vg vO

1:xn yn:1 xn = 0, 1
yn = 0, 1

xn = 1, yn = 1 xn = 0, yn = 1 xn = 1, yn = 0

SEA_uniovi_mod_30
 Mtodo del promediado de circuitos (III)
Durante dT Durante (1-d)T

L L
vg vO vg vO
1:x1 y1:1 1:x2 y2:1

Punto clave: el promediando

L
vg vO

1:x y:1

Siendo:
x = dx1 + (1-d)x2; y = dy1 + (1-d)y2
xn = 0, 1; yn = 0, 1
SEA_uniovi_mod_31
 Ejemplo I: promediado del convertidor
reductor en MCC

L + L L +
vg - vO vg vO - vO

L vO
L vO vg
vg

1:1 1:1 1:0 1:1

Durante dT Durante (1-d)T

Promediando:

vg L
vO

1:d 1:1
SEA_uniovi_mod_32
 Ejemplo I: promediado del convertidor
reductor en MCC (continuacin)

vg L
vO

1:d 1:1
(suprimimos el
transformador 1:1)

L
vg vO

1:d (equivalente basado en

fuentes dependientes)
iL
diL
+
L
dvg vO
vg
SEA_uniovi_mod_33
 Ejemplo II: promediado del convertidor
elevador en MCC
L +
L
L vg - vO
vg vO
vg

L vO
L vO vg
vg

1:1 0:1 1:1 1:1

Durante dT Durante (1-d)T

Promediando:

vg L
vO

1:1 (1-d):1
SEA_uniovi_mod_34
 Ejemplo II: promediado del convertidor
elevador en MCC (continuacin)

vg L
vO

1:1 (1-d):1
(suprimimos el
transformador 1:1)

L
vg vO

(1-d):1
(equivalente basado en
fuentes dependientes)
iL

L
vg vO
(1-d)vO (1-d)iL
SEA_uniovi_mod_35
 Ejemplo III: promediado del convertidor
reductor-elevador en MCC

L L -
vg vg L vO + vO

L vO
L vO vg
vg

1:1 0:1 1:0 1:1

Durante dT Durante (1-d)T

Promediando:

vg L vO

1:d (1-d):1
SEA_uniovi_mod_36
 Ejemplo III: promediado del convertidor
reductor-elevador en MCC (continuacin)

vg L vO

1:d (1-d):1

(equivalente basado en
fuentes dependientes)

iL
(1-d)iL
diL L
vg vO
dvg (1-d)vO

SEA_uniovi_mod_37
 Resumen del promediado de convertidor bsicos
iL

diL + L
L vO
vg vO vg dvg

iL

L L
vO vO
vg vg
(1-d)vO (1-d)iL

iL
(1-d)iL
diL L
vg L vO vg dvg vO
(1-d)vO

SEA_uniovi_mod_38
 Uso de los modelos no lineales y promediados
iL
(1-d)iL
L
vg vO
(1-d)vO
Ejemplo:
convertidor elevador
d

Metodologa: simular los circuitos obtenidos usando un

programa de simulacin tipo PSPICE
El mtodo es rpido al haber desaparecido la necesidad
de trabajar con intervalos de tiempo tan pequeos como
los de conmutacin
El modelo describe lo que pasa en pequea y en gran
seal
SEA_uniovi_mod_39
Ojo! El circuito es lineal, pero la funcin que
relaciona la tensin de salida con la variable de
control no lo es
Razn: los productos
iL de variables en las
(1-d)iL fuentes dependientes
vg
L vO
(1-d)vO
Elevador

Podemos obtener una funcin de transferencia del

modelo anterior?
Slo si linealizamos
Hay que linealizar los productos de variables
SEA_uniovi_mod_40
 Proceso de linealizacin (I)
Notacin:
- Ecuaciones no lineales: u(d, vO, vg); i(d, iL)
- Punto de trabajo: Vg, VO, IL, D
^
- Variables linealizadas: ^v ,^ v , ^i , d
g O L

Clculo de las ecuaciones linealizadas:

^ ^ ^
z(x, ^
^ + [z(x, y)/y] y
y) = [z(x, y)/x] x
A A

Ejemplo: convertidor elevador

iL
(1-d)iL
L
vg vO
(1-d)vO

Ecuaciones no lineales: u(d, vO) = (1-d)vO; i(d, iL) = (1-d)iL

SEA_uniovi_mod_41
 Proceso de linealizacin (II)
Ecuaciones no lineales: u(d, vO) = (1-d)vO; i(d, iL) = (1-d)iL
^ ^
u(d, ^
Ecuaciones linealizadas: ^ ^ - V d
vO) = (1-D)v O O
^^
^i(d, ^ ^
vO) = (1-D)iL - ILd
^ (sustituimos las
iL
fuentes linealizadas)
L ^ +
VOd
^ ^
vO
vg
C
^
(1-D)v (1-D)i^L ^
ILd
R
-
O

Elevador
(equivalente basado en
^ transformador ideal)
iL

+
L ^
VOd ^
vO
^
vg ^ C R
Elevador ILd -
(1-D):1
SEA_uniovi_mod_42
 Proceso de linealizacin (III)

+
L ^
VOd ^
vO
^
vg ^ C R
Elevador ILd -
(1-D):1

Este circuito est ya linealizado, ya que VO y IL son constantes

(definen el punto de trabajo)

Este circuito permite obtener las funciones de transferencia

entre las tensiones de entrada y salida y entre el ciclo de trabajo y
la tensin de salida

Sin embargo, nos es muy til manipular este circuito

SEA_uniovi_mod_43
Manipulacin del circuito linealizado del convertidor
+
elevador (I)
L ^
VOd ^
vO
^
vg ^ C R
Elevador ILd -
(1-D):1

L/(1-D)2 (movemos de lugar la bobina)

^ +
VOd
^
vO
^
v C
g ^ R
Elevador ILd -
(1-D):1
(movemos de lugar la fuente de corriente)
L/(1-D)2
^ C +
VOd
^
vO
^ ^
vg ^ ILd R
Elevador ILd -
(1-D):1
SEA_uniovi_mod_44
 Manipulacin del circuito linealizado del
convertidor elevador (II)
L/(1-D)2
^ C +
VOd
^
vO
^ ^
vg ^ ILd R
Elevador ILd -
(1-D):1
(movemos la fuente de corriente y aplicamos
Thevenin al Norton bobina-fuente)

La nueva fuente de tensin

IL ILLs ^ tiene dinmica (aparece la
^ d
d (1-D) 2 transformada de Laplace)
1-D
+
^ L/(1-D)2 C
VOd ^
^ vO
vg R
Elevador -
(1-D):1
SEA_uniovi_mod_45
Manipulacin del circuito linealizado del convertidor
^ L/(1-D)2 elevador (III)
VOd
+
ILLs ^ C
IL ^ ^
vO
^ d
vg d (1-D) 2
R
1-D -
Elevador (1-D):1
(movemos la fuente de tensin)
^
VOd L/(1-D)2
+
ILLs ^ C
IL ^ ^
vO
^ d d
vg 1-D 1-D R
Elevador
-
(1-D):1
(movemos la fuente de corriente)
^ ILLs ^
VOd d L/(1-D)2
1-D
+
C
^
vO
^
vg IL ^ R
d Elevador -
1-D (1-D):1 SEA_uniovi_mod_46
 Manipulacin del circuito linealizado del
convertidor elevador (IV)
^ ILLs ^ (suprimimos la fuente de
VOd d L/(1-D)2
1-D corriente en paralelo con
+ una fuente de tensin)
C
IL ^ ^
vO
^ IL ^
vg d d R
1-D 1-D Elevador -
(1-D):1

(agrupamos fuentes de tensin)

ILLs ^
(VO - )d L/(1-D)2
1-D
+
C
IL ^ ^
vO
^
v d
g 1-D R
Elevador -
(1-D):1
SEA_uniovi_mod_47
Manipulacin del circuito linealizado del convertidor
elevador (IV)
ILLs ^
(VO - )d L/(1-D)2
1-D
+
C
IL ^ ^
vO
^
v d
g 1-D R
Elevador -
(1-D):1
Llamamos: Leq = L/(1-D)2
Del balance esttico de potencia: IL = VO/((1-D)R)
Por tanto:
Leq ^
VO ^ VO(1- s) d
d R
R(1-D)2 Leq
+
C
^
vO
^
vg R
Elevador -
(1-D):1
SEA_uniovi_mod_48
 Leq ^ Resumen de lo obtenido
VO(1- s) d
R Leq
+
C
^
vO
^
v VO ^
g d Elevador R
R(1-D)2 -
(1-D):1
(generalizando)
^
e(s)d
Leq +
^ ^ ^
vO
vg jd
C R
-
1:N
Siendo para el convertidor elevador:
Leq VO L 1
e(s) = VO(1- s) j= Leq = N=
R R(1-D)2 (1-D)2 1-D
SEA_uniovi_mod_49
 Circuito cannico promediado de pequea seal
Se puede proceder similarmente con los otros convertidores
^
e(s)d
Leq +
^ ^ ^
vO
vg jd
C R
-
1:N

VO VO
Reductor: e(s) = j= Leq = L N=D
D2 R
Leq VO L 1
Elevador: e(s) = VO(1- s) j= Leq = N=
R R(1-D)2 (1-D)2 1-D

Reductor-elevador (VO<0):
-VO DLeq -VO
e(s) = (1- s) j= Leq = L N = -D
D2 R R(1-D)2 (1-D)2 1-D
SEA_uniovi_mod_50
 Ejemplos de uso del circuito cannico
Si existe transformador de aislamiento galvnico (conv. directo,
conv. de retroceso, puente completo, push-pull, medio puente (en
este caso, n/2 en vez de n)):
^
e(s)d

Leq +
^
vg ^ ^
vO
jd
C R
-
1:n
1:N

Si existe un filtro en la entrada del convertidor:

^
e(s)d

LF Leq +
^ ^
vO
^ jd
vg CF C R
-
1:N
SEA_uniovi_mod_51
 Funcin de transferencia Gvd(s)
Es la funcin de transferencia entre el ciclo de trabajo y la
tensin de salida: ^
Gvd(s) = ^
vO / d
^ ^
vg = 0
e(s)d

Leq +
^ ^
vO
jd
C R
-
1:N
Leq +
^ ^
vO
e(s)d C R
-
1:N

1
Gvd(s) = N e(s)
Leq
LeqCs2 + s+1
R SEA_uniovi_mod_52
 Influencia de e(s) en Gvd(s)

Ne(s) Leq +
Gvd(s) = ^v O
Leq ^
e(s)d
C
R -
LeqCs2 + s+1 1:N
R
VO
Reductor: e(s) = 2
D

Leq
Elevador: e(s) = VO(1- s) Malo
R

-VO DLeq
Reductor-elevador: e(s) = (1- s) Malo
D2 R

El elevador y el reductor-elevador presentan un

cero en el semiplano positivo
SEA_uniovi_mod_53
 Por qu es malo tener un cero en el
semiplano positivo?
Polo, semiplano Cero, semiplano Cero, semiplano
negativo negativo positivo
40 80 80
Mdulo Mdulo
Mdulo
0 40 40

0 90 0
Fase
Fase Fase
-90 0 -90

0,01fP fP 100fP 0,01fZN fZN 100fZN 0,01fZP fZP 100fZP

Al crecer la Al crecer la
Al crecer la frecuencia
frecuencia aumenta la frecuencia aumenta
aumenta el desfase,
ganancia, pero la ganancia y
pero disminuye la
disminuye el desfase aumenta el desfase.
ganancia
Esto es malo

SEA_uniovi_mod_54
 Influencia de Leq en Gvd(s)
Ne(s) Leq +
Gvd(s) = ^v
Leq ^
e(s)d
C
R -
O

LeqCs2 + s+1
R 1:N
Filtro equivalente
de salida
Reductor: Leq = L

L
Elevador: Leq = Malo
(1-D)2
L
Reductor-elevador: Leq = Malo
(1-D)2
El elevador y el reductor-elevador presentan un
filtro pasa-bajos equivalente de menor frecuencia
de corte
SEA_uniovi_mod_55
 Por qu es malo tener una inductancia
equivalente en el modelo dinmico mayor que la
que est colocada de verdad?

+
Leq ^v O
^ C
e(s)d R -
1:N

L
La inductancia Leq empeora
el modelo dinmico y en
cambio no sirve para filtrar
la tensin de salida, por lo
que el condensador ha de
ser ms grande que en un
reductor. Esto es malo

SEA_uniovi_mod_56
 Comparando reductor y reductor-elevador
fS = 100kHz, PO = 100W, rizado pp 2,5%

0,5mH
Leq = 0,5mH
C = 600nF
50V
100V 600nF 25W fr = 9,2kHz
Reductor D = 0,5 fzspp = no hay

25W
Leq = 0,67mH
50V C = 7F
100V 0,3mH 7F fr = 2,3kHz
Reductor-elevador
D = 0,33 fzspp = 18kHz

SEA_uniovi_mod_57
 Modelo dinmico de los ejemplos anteriores
Gvd 60
Red.-elevador
[dB] 40 Reductor fr (red)
20 fr (red-elev) fzspp (red-elev)
0
10 100 1k 10k 100k
90
Gvd
0 Reductor
[] -90 Red.-elevador

-180

-270
10 100 1k 10k 100k

El comportamiento dinmico del reductor-elevador es mucho peor

Lo mismo sucede con el convertidor elevador, porque tambin tiene
un cero en el semiplano positivo
SEA_uniovi_mod_58
 Funcin de transferencia Gvg(s)
Es la funcin de transferencia entre la tensin de entrada y la
tensin de salida:
vO / ^
Gvg(s) = ^ vg
^ ^= 0
d
e(s)d
Leq +
^ ^ ^
vO
vg jd
C R
-
1:N
Leq +
^
v
^
vg R O
C
-
1:N
1
Gvg(s) = N
Leq
LeqCs2 + s+1
R SEA_uniovi_mod_59
 Funcin de transferencia ZOR(s)
Es la funcin de transferencia entre la corriente de salida y la
tensin de salida:
^ ^
ZOR(s) = -vO / iO ^= 0
d
^
vg = 0
^
e(s)d
Leq +
^ ^
jd ^
vO ^i
vg R O
C
-
1:N
Leq +
^
v ^i
C R O O
-
Leqs
ZOR(s) =
Leq
LeqCs2 + s+1
R SEA_uniovi_mod_60
Diagrama de bloques completo para convertidores
sin aislamiento galvnico
^i ^
vg
o
^ ^v ^ ^ Etapa de ^
vO R2 rO -Z2 vd 1 d vO
potencia
R1 + R2 Z1 VPV ?

^ ZOR
io

^
vg Gvg
^
vO ^ -
R2 -Z2 1 d +
Gvd
R1 + R2 Z1 VPV + ^
vO

SEA_uniovi_mod_61
 Diagrama de bloques completo para
convertidores con aislamiento galvnico
^i ^
vg
o
^
vO ^v ^
vd ^ Etapa de ^
vO
R2 rO
-kZ2Z6Z4 1 d
potencia
R1 + R2 R5Z1(Z3+Z6) VPV ?

^
io ZOR

^
vg Gvg
^
vO 1 ^ -
R2 -kZ2Z6Z4 d +
Gvd
R1 + R2 R5Z1(Z3+Z6) VPV + ^
vO
SEA_uniovi_mod_62
 Gua de la presentacin

1. Conceptos bsicos sobre modelado dinmico de

sistemas realimentados y modelado de los bloques de
un convertidor CC/CC (excepto la etapa de potencia)
2. Modelado de la etapa de potencia en modo continuo
de conduccin
3. Modelado de la etapa de potencia en modo
discontinuo de conduccin
4. Diseo de reguladores

SEA_uniovi_mod_63
 Mtodo de la corriente inyectada (I)
(modo de promediado)
Consideramos la etapa de potencia compuesta por dos sub-
etapas:
- La red RC de salida
iRC
- El resto de la etapa
Resto de la +
A continuacin calculamos etapa de vO
la corriente media inyectada potencia C R -
en la red RC de salida

iRC iRC iRC

iRCm iRC iRCm

iRC
t t
SEA_uniovi_mod_64
 Mtodo de la corriente inyectada (II)
iRC
+
Resto de la +
iRCm vO
etapa de vO C R -
potencia C R -
Circuito ya promediado

Ahora linealizamos iRCm(d, vg, vO) en el punto de funcionamiento

A (definido por D, Vg y VO):

C + +
vO ^vO
vO ^
vO C
R - R -
vg d ^
vg d^ ^i ^ ^ ^
iRCm(d, vg, vO) RCm(d, vg vO)
,

^i ^ ^v , ^ ^ ^ ^
RCm(d, g vO) = [iRCm/d]Ad + [iRCm/vg]Avg + [iRCm/vO]AvO

SEA_uniovi_mod_65
 Mtodo de la corriente inyectada (III)

^i ^ ^v , ^ ^ ^ ^
RCm(d, g vO) = [iRCm/d]Ad + [iRCm/vg]Avg + [iRCm/vO]AvO

Fuente de Fuente de - Admitancia

corriente corriente
^i
RCm

+
^vO
C R -

Circuito ya linealizado
Llamamos:
[iRCm/vg]A= g2 -[iRCm/vO]A= 1/r2 [iRCm/d]A= j2

SEA_uniovi_mod_66
 Mtodo de la corriente inyectada (IV)
Consideramos ahora la etapa de potencia compuesta por dos
sub-etapas:
- La fuente de tensin de entrada ig
- El resto de la etapa
Resto de la
A continuacin calculamos vg etapa de
la corriente media inyectada
desde la fuente de tensin
potencia
de entrada

ig ig ig

ig igm
igm ig
t t

SEA_uniovi_mod_67
 Mtodo de la corriente inyectada (V)
Procediendo de igual forma que con la corriente inyectada en la
red RC de salida (linealizando igm), obtenemos:

^^
^i (d, vO) = [igm/d]Ad^+ [igm/vg]Av
vg, ^ ^g + [igm/vO]Av^O
gm

Fuente de Admitancia Fuente de

corriente corriente
^i
gm

^
vg

Circuito ya linealizado
Llamamos:
[igm/d]A= j1 [igm/vg]A= 1/r1 [igm/vO]A= -g1
SEA_uniovi_mod_68
 Circuito cannico en MCD
Juntando los circuitos que hemos obtenido (desde la fuente de
entrada y hacia la red RC de salida), obtenemos:

^i ^i
gm g1v ^
^O g2v RCm
g

C +
^
j1d ^ ^
j2d vO
^
v r1 r2 R -
g

j1 = [igm/d]A 1/r1 = [igm/vg]A g1 = -[igm/vO]A

j2 = [iRCm/d]A 1/r2 = -[iRCm/vO]A g2 = [iRCm/vg]A

SEA_uniovi_mod_69
 Ejemplo de clculo de los parmetros del
modelo (en el reductor-elevador) (I)
iL iLmax

vg vg = LiLmax/(dT)
vO
t
iLmax (dT)
iRC iRCm
t vO = LiLmax/(dT)
vL
vg vg
vO iRCm = iLmaxd/2
+
(dT)
- v t
dT dT O

T
iRCm = vg2d2T/(2LvO)

Ahora hay que linealizar iRCm

SEA_uniovi_mod_70
 Ejemplo de clculo de los parmetros del
modelo (en el reductor-elevador) (II)
Linealizamos iRCm = vg2d2T/(2LvO):
^i ^ ^v , ^ ^ ^ ^
RCm(d, g vO) = [iRCm/d]Ad + [iRCm/vg]Avg + [iRCm/vO]AvO

Obtenemos:
[iRCm/d]A = j2 = Vg2DT/(LVO)
[iRCm/vg]A = g2 = VgD2T/(LVO)
-[iRCm/vO]A = 1/r2 = Vg2D2T/(2LVO2) = 1/R

De igual forma obtendramos:

La parte de entrada del modelo cannico
Los modelos cannicos de los otros convertidores

SEA_uniovi_mod_71
Parmetros del modelo cannico en MCD
^O
g1v
C +
^
j1d ^ ^
vO
^ r1 ^g j2d
vg g2v r2 R -

Llamamos: M=VO/Vg K=2L/(RT)

Reductor Elevador Red.-Elev.

j1 2VO(1-M)1/2/(RK1/2) 2VOM1/2/(R(M-1)1/2K1/2) -2VO/(RK1/2)

r1 R(1-M)/M2 R(M-1)/M3 R/M2

g1 M2/((1-M)R) M/((M-1)R) 0

j2 2VO(1-M)1/2/(RMK1/2) 2VO/(R(M-1)1/2M1/2K1/2) -2VO/(RMK1/2)

r2 R(1-M) R(M-1)/M R

g2 (2-M)M/((1-M)R) (2M-1)M/((M-1)R) 2M/R

SEA_uniovi_mod_72
 Funcin de transferencia Gvd(s) en MCD
Es la funcin de transferencia entre el ciclo de trabajo y la
tensin de salida:
^ ^
Gvd(s) = vO / d
^
vg = 0
^O
g1v ^g
g2v
C +
j1d
^ ^ ^
j2d vO
^
v r1 r2 R -
g

RPj2
Gvd(s) = siendo RP = Rr2/(R+r2)
RPCs + 1
Es un modelo de primer orden!
SEA_uniovi_mod_73
 Funcin de transferencia Gvg(s) en MCD
Es la funcin de transferencia entre la tensin de entrada y la
tensin de salida:

vO / ^
Gvg(s) = ^ vg
^= 0
d
^O
g1v ^g
g2v
C +
j1d
^ ^ ^
j2d vO
^
v r1 r2 R -
g

RPg2 M
Gvg(s) = =
RPCs + 1 RPCs + 1

Tambin es un modelo de primer orden

SEA_uniovi_mod_74
 Ejemplo de Gvd(s) en el reductor-elevador

Gvd [dB]
60 50V

40 MCC
100V 0,3mH 7F R
20 MCD
Reductor-elevador

0
10 100 1k 10k 100k R = 25W (MCC)
Gvd [] R = 250W (MCD)
90

0
MCD Mucho ms difcil de
-90

-180 controlar en MCC

MCC
-270
10 100 1k 10k 100k
SEA_uniovi_mod_75
 Por qu el modelo en MCD es de primer orden?

Corriente por la bobina Valor medio

Valor medio

Mando

DT DT ^
(D+d)T
Aumentamos el
T
ciclo de trabajo

El valor medio en un periodo de la

corriente por la bobina no depende
del valor medio en el periodo anterior
SEA_uniovi_mod_76
 Por qu el modelo en MCC es de segundo orden?

Corriente por la bobina

Valor medio

Valor medio

Mando

DT ^
(D+d)T
Aumentamos el
T ciclo de trabajo

El valor medio en un periodo de la

corriente por la bobina depende del
valor medio en el periodo anterior
SEA_uniovi_mod_77
 Gua de la presentacin

1. Conceptos bsicos sobre modelado dinmico de

sistemas realimentados y modelado de los bloques de
un convertidor CC/CC (excepto la etapa de potencia)
2. Modelado de la etapa de potencia en modo continuo
de conduccin
3. Modelado de la etapa de potencia en modo
discontinuo de conduccin
4. Diseo de reguladores

SEA_uniovi_mod_78
 Diagrama completo para convertidores sin
aislamiento galvnico

^i
o ZOR(s)
^
vg
HR (-R(s))/VPV Gvg(s)

-Z2 1 ^ -
R2 d +
Gvd(s)
R1 + R2 Z1 VPV + ^
vO

Con aislamiento galvnico lo nico que cambia

es que el bloque -Z2/Z1 es ms complejo
SEA_uniovi_mod_79
Diagrama de bloques ^i
o ZOR(s)
completo general ^
vg
HR (-R(s))/VPV Gvg(s)
Redibujamos ^ -
R2 -Z2 1 d +
cambiando el signo a R(s) Gvd(s)
R1 + R2 Z1 VPV + ^
vO

^i
o
ZOR(s) -
^
vO
Gvg(s) + -
^
vg
HRR(s)1/VPV Gvx(s)

^ 1 ^ ^
vO = (Gvg(s)vg - ZoR(s)io)
1+HRR(s)Gvx(s)/VPV
SEA_uniovi_mod_80
 Objetivos del diseo
^ 1 ^ - Z (s)i^ )
vO = (Gvg(s)vg oR o
1+HRR(s)Gvx(s)/VPV

HRR(s)Gvx(s)/VPV debe ser lo mayor posible para que las variaciones

de carga y de tensin de entrada afecten lo menos posible

1/(1+HRR(s)Gvx(s)/VPV) debe ser estable

R(s) depende de cmo sea Gvx(s). Hay que tener en cuenta que:

- Gvx(s) es de primer orden en MCD

- Gvx(s) es de segundo orden con polos complejos conjugados en

MCC

- Gvx(s) tiene un cero en el semiplano positivo en el elevador y en

el reductor-elevador en MCC

SEA_uniovi_mod_81
 Convertidor en MCD (I)
El modelo es de 1er orden, sin ceros en el semiplano positivo

fPR1 fPR1
fZR1 Gvd(s)R(s)HR/VPV
-20dB/dc R(s) fPR2
Gvd(s) -20dB/dc
-20dB/dc
0dB fPR2
-20dB/dc
fp1
-40dB/dc
Cpr2
R2v
para generar fPR2
R1v
Cv
Regulador
SEA_uniovi_mod_82
 Convertidor en MCD (II)
Colocando fZR1 a una frecuencia ms alta podemos mejorar la ganancia
en baja frecuencia (til para mejorar el rechazo al rizado de entrada)

Sin embargo, hay que vigilar la fase porque podemos disminuir el

margen de fase

fPR1 Gvd(s)R(s)HR/VPV
R(s) fPR1 -20dB/dc

-20dB/dc fZR1 f
PR2 fp1 -40dB/dc

Gvd(s) fZR1
-20dB/dc -20dB/dc
0dB
-20dB/dc
fPR2
fp1
-40dB/dc

SEA_uniovi_mod_83
 Convertidor en MCC (I)

Convertidores de la familia reductora

fPR1 Gvd(s)R(s)HR/VPV
R(s) fPR2 -20dB/dc
fPR1
-20dB/dc fZR2 -20dB/dc
fPR3 -20dB/dc
0dB
fZR1
+20dB/dc
Gvd(s) fPR2 fPR3
2xfp -40dB/dc
-40dB/dc

SEA_uniovi_mod_84
 Convertidor en MCC (II). Diseo del regulador
Elegimos una frecuencia de
fPR1 cruce fC razonable
R(s) fPR2
Elegimos un margen de fase @
fZR1 45-60
fPR3
fZR2 fZR2=fC(1-sen)1/2/(1+sen)1/2

Gvd(s)R(s)HR/VPV fPR2=fC(1+sen)1/2/(1-sen)1/2
fC
fZR1=fC/10
0dB
La ganancia de R(s)se ajusta
Gvd(s)
para que fC sea la frecuencia de
cruce
2xfp
R1p C2p

C2s R2s
C2p<< C2s
R1s<< R1p
Realizacin fsica de R(s) R1s C
1s
SEA_uniovi_mod_85
 Ejemplo de diseo
Gvd(s)R(s)HR/VPV
80
60 Gvd(s)
40 0,5mH
20
0
-20 50V
R(s) 30F
-40 100V 25W
-60
1 10 100 1k 10k 100k D = 0,5

Gvd(s)R(s)HR/VPV
90 fZR1=500Hz fZR2=1,7kHz
Gvd(s)
0 fPR2=14,5kHz fPR3=100kHz
R(s)
-90
Frec. de cruce = 5kHz
-180

-270
Margen de fase = 45
1 10 100 1k 10k 100k
SEA_uniovi_mod_86
 R(s) para convertidores de la familia reductora-
elevadora y de la familia elevadora en MCC

fPR1 Gvd(s)R(s)HR/VPV
R(s) fPR2 -20dB/dc
fPR1
-20dB/dc fZR2 -20dB/dc
fPR3 0dB
fZR1
+20dB/dc fPR3
Gvd(s) -20dB/dc

-40dB/dc
2xfp -40dB/dc

fZP
Ojo con el cero en
el semiplano
positivo!
SEA_uniovi_mod_87