CONTROL

AUTOMTICO i
INTRODUCCIN A LOS
SISTEMAS DE CONTROL

Objetivos:
Proporcionar una visin general del control y de la automatizacin industrial en la
actualidad
Introducir los conceptos bsicos de los sistemas de control
Contestar a la pregunta: por qu son importantes los sistemas de control o
regulacin?
Resaltar la importancia de la realimentacin en los sistemas de control

Ing. David Huarac Rojas

Departamento de Electricidad y
Electrnica / UNCP
 1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL CONTROL
AUTOMTICO I

NIVEL DE CONTROL

AUTOMATIZACION INDUSTRIAL

REGULACION O CONTROL DE CONTROL SECUENCIAL O LGICO

PROCESOS DE PROCESOS

REGULACIN ANALGICA REGULACIN DIGITAL

DISPOSITIVOS AUTMATAS
SISTEMAS
ELECTROMECNICOS PROGRAMABLES
NEUMTICA HIDRALICA Ps, Cs y DSPs ELECTRNICOS
Y ELECTRNICOS Ps y Cs
ELECTRNICA REGULADORES/ AUTOMATAS DIGITALES
EN CONMUTACIN COMPUTADORES
COMPUTADORES

REPRESENTACION EXTERNA REPRESENTACION EXTERNA

FUNCIN DE TRANSFERENCIA FUNCIN DE TRANSFERENCIA DIAGRAMAS DE CONTACTOS
DOMINIO DE LAPLACE DOMINIO Z ALGEBRA DE BOOLE
REDES DE PETRI
REPRESENTACIN INTERNA REPRESENTACIN INTERNA GRAFCET
VARIABLES DE ESTADO VARIABLES DE ESTADO
1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
REGULADORES ANALGICOS

AMPLIFICADOR OPERACIONAL

REGULADOR ANALOGICO
1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
MICROPROCESADORES Y MICROCONTROLADORES

l
I
1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
REGULADORES O CONTROLADORES DIGITALES
1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
PCs INDUSTRIALES
 1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
DISPOSITIVOS ELECTROMECNICOS-RELS Y CONTACTORES
1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
SISTEMAS ELECTRNICOS DIGITALES
1.1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
AUTMATAS PROGRAMABLES

1 N
 Qu podemos aprender en
control automatico?

Cmo fabricar productos de una determinada calidad

Cunto tiempo se dispone para responder a una situacin de
riesgo
Mantener una variable en un determinado rango:
temperatura
Nivel
presin
velocidad
...

10
 Ejemplo

La cantidad de lquido que entra es constante, Qu puede

suceder?
a) el depsito se desborda
b) la altura se mantiene constante
c) la altura disminuye

11
 Control automtico:

Hacer de forma automtica

determinadas tareas que ya sea por
su complejidad, por su repetitividad o
por la precisin de las mismas el
hombre puede cedrselas a un
mecanismo automtico.
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 COMPETENCIA

La competencia de este tema es responder y

entender las siguientes preguntas:
Qu es un sistema de control?

Por qu son importantes?

Cules son los componentes bsicos?

Sistemas en lazo abierto y cerrado

Tipos de sistemas de control

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 Por qu usar control?

Segn el rea las razones sern unas u otras.

Mejorar la calidad del producto
Disminuir el consumo de energa
Disminuir la polucin
Aumentar la seguridad
Aumentar el tiempo de vida del equipo
Mejorar la operabilidad
...
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 reas donde se usa control
Control remoto (sondas a Marte )
Aplicar una determinada seal de entrada
Compensacin de perturbaciones
Calidad del producto
Seguridad
Comodidad y calidad de vida

Los sistemas de control nos van a permitir realizar

determinadas operaciones con una precisin que de otra
forma no sera posible. Por ejemplo: orientar antenas para
que apunten a posiciones muy remotas del universo, ...

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Terminologa de control
Parte de un equipo cuyo propsito es realizar
una determinada operacin o tarea.
PLANTA
Ej: motor electrico, nave espacial, horno,
depsito, ...
Cualquier operacin a ser controlada.
PROCESO Ej.: procesos qumicos, econmicos,
biolgicos, ...
Combinacin de componentes que actan
juntos para lograr un determinado objetivo.
SISTEMA No se limitan a sistemas fsicos. Este
concepto se puede aplicar a fenmenos
abstractos, como los econmicos.

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 Terminologa de control
Seal que tiende a afectar de forma negativa
el valor de la salida de un sistema. Las
perturbaciones generadas dentro del propio
PERTURBACIN sistema se llaman internas, y las generadas
externamente se llaman externas. Adems
una perturbacin puede ser medible o no
medible.
Es la magnitud modificada por el controlador
VARIABLE
para lograr que la variable controlada
MANIPULADA alcance el valor deseado.
Es la magnitud que se mide y se controla. Es
VARIABLE la salida del sistema
CONTROLADA
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 Ejemplos de salidas
La temperatura de un horno
La temperatura del agua de la lavadora
Temperatura del agua de un sistema de calefaccin central
La posicin de un avin con respecto a la pista en un aterrizaje

Ejemplos de entradas
Las seales que encienden/apagan los elementos calefactores de
los hornos y las lavadoras
Las seales que arrancan y paran la caldera del sistema de
calefaccin
'Los mandos del avin'

Ejemplos de perturbaciones
Abrir la puerta del horno
Cantidad de ropa en la lavadora
Calidad del combustible del sistema de calefaccin
Viento

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 Control de direccin de un coche. Salida o variable controlada: la
direccin de las ruedas delanteras
Entrada o variable manipulada o actuante: direccin del volante
Sistema de control: mecanismo de la direccin y la dinmica del coche

Control de velocidad de un coche

Salida o variable controlada: la velocidad del coche
Entrada o variable manipulada: presin ejercida sobre el acelerador
Sistema de control: motor y la dinmica del coche

El control automtico sobre la climatizacin de un hogar. El termostato servir

para que el usuario ponga la temperatura deseada (entrada), la temperatura de
las habitaciones ser las salidas y las perdidas de calor por transmisin o las
aperturas de las ventanas las perturbaciones. El objetivo ser que las
temperaturas de las habitaciones se mantengan al valor deseado
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 Terminologa de control
Medir el valor de la variable controlada del
sistema y aplicar la variable manipulada al
CONTROL sistema para corregir o limitar la desviacin
del valor medido de la variable controlada
hasta el valor deseado.
Es aquel sistema en el que hay ms de una
salida y/o ms de una entrada. Estos
sistemas suelen ser controlados mediante
SISTEMA MIMO
controladores multivariables. Se habla de
sistemas MIMO: Multiple Inputs Multiple
Outputs.
Un sistema SISO (Single Input Single Output)
es aquel en el que slo hay una entrada y
SISTEMA SISO
una salida. Es el tipo de sistemas que vamos
a estudiar.
20
 Terminologa de control
el conjunto de ecuaciones diferenciales que nos
MODELO
definen el comportamiento del sistema que
MATEMTICO queremos controlar.
Un sistema de control es una interconexin de
SISTEMA DE
componentes formando una configuracin de
CONTROL sistema que dar lugar a la respuesta deseada.
Dispositivo software o hardware que hace las
comparaciones y clculos matemticos
adecuados para calcular la seal que se debe
aplicar a la planta para obtener la salida
deseada.
CONTROLADOR Es el que hace las comparaciones con el valor medido y el
valor deseado; como as tambin clculos matemticos y
luego enviar una seal de control.

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 Terminologa de control
Valor que se desea que tenga la variable
REFERENCIA
controlada o salida
Cambio en las condiciones de operacin. La
seal de referencia se cambia y la variable
CAMBIO EN LA
manipulada se ajusta para lograr las nuevas
REFERENCIA condiciones de operacin. Se llama control de
servomecanismo o servo control.
El comportamiento transitorio cuando aparece
una perturbacin; cambio en la carga o
CAMBIO EN LA control regulatorio. El sistema de control
PERTURBACIN debe de ser capaz de llevar cada variable
contrlada a su referencia.

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 Descripcin simplificada de
un sistema de control

Entrada Salida
Estmulo Respuesta
Respuesta deseada Respuesta real

Los componentes bsicos de un sistema de control se pueden describir mediante:

1. La(s) entrada(s): seal que se aplica para lograr los objetivos deseados
2. Proceso a controlar(planta)
3. La(s) salida(s): es la seal que queremos controlar.

En general, el objetivo de un sistema de control es controlar las salidas en alguna

forma prescrita mediante las entradas a travs de los elementos del sistema de control.

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 Sistema de control en lazo abierto

Un sistema en lazo abierto o sistema no

realimentado utiliza un dispositivo actuador para
controlar el proceso directamente. No hay
realimentacin de la salida hacia la entrada.

Salida
Actuador Proceso Salida
deseada

En los sistema de control en lazo abierto, el valor

de la salida no tiene ningn efecto en como se
calcula la seal de control.
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 Sistema de control en lazo cerrado o
con realimentacin

Sistema de control en lazo cerrado o realimentado:

se realimenta la salida y se compara con el valor deseado
de la misma (entrada de referencia o set-point).

perturbacin
Sistema SISO: una entrada, una salida

Sistema MIMO: En general varias entradas, varias salidas.

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 Diagrama de bloques de un Sistema de Control
Automtico con realimentacin
PERTURBACIONES
Controlador

SP(w) + E OUT(y) Elemento final MV

CONTROL de control Planta
(actuador)
-
PV(x)

(Sensor) o
Sistema de
medicin

SET POINT :SP

VARIABLE DEL PROCESO : PV
ERROR : E = SP - PV
SALIDA DEL CONTROLADOR : OUT
VARIABLE MANIPULADA : MV
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 Estructura de un Sensor
24 VDC

4-20 mA
0-10 VDC
(magnitud) 10 VDC
0-5 VDC
5 VDC

Activo
Acondicionamiento
Pasivo

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 Sistema de medicin

El sistema de medicin permite medir la variable del proceso y est

formado por:

a) El elemento primario de medicin

b) El transmisor

El elemento primario de medicin detecta la variable fsica y da otra

variable que est relacionada con la variable fsica. Por ejemplo: La
termocupla detecta la temperatura y da una seal de tensin del orden
de los mili voltios

El transmisor recibe la seal del elemento primario y da una seal

estndar, est seal generalmente es de 4 a 20mA. Tambin puede
ser de 1 a 5VDC, 3 a 15 psi, entre otras.

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 Sistema de medicin

Medidor de flujo magntico Transmisor de temperatura Termocupla

Transmisor de presin Medidor de nivel por radar

Medidor de nivel
ultrasnico
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 Controlador

Es un dispositivo que opera en forma automtica

para regular la variable del proceso. El controlador
recibe la seal que da el transmisor o el sensor, es
decir PV, y la compara con el set point SP. La accin
del controlador est basada en un algoritmo de
control que depende del error.
La salida del controlador OUT depende del error. Si
el error se mantiene constante la salida no cambia,
si el error es positivo la salida aumenta y si el error
es negativo la salida disminuye.
La salida del controlador es una seal estndar de 4
a 20mA, tambin puede ser de 0 a 20 mA, 1 a
5VDC, 3 a 15 psi, etc.
30
Controlador

31
 Elemento final de control(Actuador)

Es un elemento que permite cambiar la variable

manipulada, la cual afecta directamente a la variable
del proceso.

El elemento final de control es manipulado por el

controlador. Por ejemplo: Si el elemento final de
control es una vlvula de control, entonces la salida
del controlador OUT es enviada al Posicionador de
la vlvula y este permite regular la apertura o cierre
del orificio por donde pasa el fluido

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 Elemento final de control

Actuador

Posicionador Cuerpo de la
Actuador vlvula

Posicionador
Vlvula tipo bola

Cuerpo de la
vlvula

Vlvula tipo globo

Variador de velocidad 33
 Control de Flujo
Elemento
final de
Transmisor
control

Aire

Flujo

Sensor
SP

OUT PV

4 20 mA 4 20 mA

Controlador 34
 Control de Nivel en un Tanque

Mide el Nivel

Abre Vlvula
Tanque

Salida de Fluido

Regula el Nivel

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 Un transductor es un dispositivo capaz de transformar o convertir
un determinado tipo de energa de entrada, en otra diferente a la
salida. para obtener la informacin de entornos fsicos y qumicos
y conseguir (a partir de esta informacin) seales o impulsos
elctricos o viceversa. Los transductores siempre consumen cierta
cantidad de energa por lo que la seal medida resulta atenuada
Un sensor es un dispositivo capaz de detectar magnitudes fsicas
o qumicas, llamadas variables de instrumentacin, y
transformarlas en variables elctricas. Las variables de
instrumentacin pueden ser por ejemplo: temperatura, intensidad
lumnica, distancia, aceleracin, inclinacin, desplazamiento,
presin, fuerza, torsin, humedad, movimiento, pH, etc. Una
magnitud elctrica puede ser una resistencia elctrica (como en
una RTD), una capacidad elctrica (como en un sensor de
humedad), una Tensin elctrica (como en un termopar),
una corriente elctrica (como en un fototransistor), etc.

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 Lazo cerrado o abierto?
Ventaja del control en lazo cerrado/realimentado: la respuesta
del sistema es relativamente inmune al efecto de las
perturbaciones externas y a las variaciones internas de los
parmetros del sistema.
Desventaja: si el sistema a controlar tiene un retraso muy
grande, es decir, que desde que aplicamos la seal de control
hasta que observamos cambios en la salida transcurre un
tiempo muy grande.
Si trabajamos con sistemas en los que no hay perturbaciones y
los valores de las entradas son conocidos de antemano, el
control en lazo abierto ser suficiente.
El coste de los sistemas con realimentacin es mayor, pero
cuando hay perturbaciones los mejores resultados se obtendrn
con ellos.
37
Control de velocidad en lazo abierto

38
Ejemplos de control en lazo
abierto

39
Control de velocidad en lazo cerrado

40
 1.4. CLASIFICACION DE SISTEMAS. TIPOS DE SISTEMAS Y SUS
MODELOS MATEMATICOS
Monovariables: cuando hay una entrada y una salida. Se modelar por 1 nica ecuacin.
Por su n de variables
Multivariables: cuando existen varias entradas y varias salidas. Su modelo constar de varias
ecuaciones que relacionan las salidas con las entradas
Continuos: cuando todas las variables son funciones continuas del tiempo. Se modelan por
ecuaciones diferenciales
Por el tipo de seales Discretos: cuando existen variables que existen en determinados instantes de tiempo.
Si los intervalos de tiempo en que est definida la seal son iguales, el sistema se llama
muestreado.
Se modelan por ecuaciones en diferencias finitas
Lineales: si todos los elementos verifican el principio de proporcionalidad y superposicin.
Por el comportamiento de sus Se modelan por ecuaciones diferenciales lineales
elementos No lineales: si algn elemento del sistema es no lineal
Se modelan por ecuaciones diferenciales no lineales

Invariantes con el tiempo: cuando sus parmetros no varan con el tiempo. Se modelan por
ecuaciones diferenciales con coeficientes constantes
Por su desarrollo temporal Variantes con el tiempo: cuando uno o varios de sus parmetros varan con el tiempo. Se modelan
por ecuaciones diferenciales con coeficientes funcin del tiempo

De parmetros concentrados: cuando sus caractersticas fsicas se suponen concentradas

Desde un punto de vista fsico en ncleos. Se modelan por ecuaciones diferenciales ordinarias (en la variable tiempo)
De parmetros distribuidos: cuando se tiene en cuenta la distribucin espacial de las magnitudes.
Se modelan por ecuaciones en derivadas parciales (en variables espaciales y tiempo)
RESUMEN DE RASGOS IMPORTANTES
SISTEMA DE CONTROL EN LAZO
ABIERTO(S.C.L.A)

Habilidad para ejecutar una accin con

exactitud, esta determinado por su
CALIBRACIN
CALIBRAR.-Es establecer una relacin
entre entrada y salida con la finalidad de
obtener del sistema la exactitud deseada
No tienen el problema de INESTABILIDAD

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 RESUMEN DE RASGOS IMPORTANTES
SISTEMA DE CONTROL EN LAZO
CERRADO(S.C.L.C)

Aumento de exactitud (habilidad de reproducir la

entrada)
Efectos reducidos de la no linealidad y distorsin
Aumento del ancho de banda
Tendencia a la inestabilidad o a la oscilacin (pero se
puede corregir)

43