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Motor de CC para
aplicaciones de
robtica
Pequeos motores de CC
e imanes permanentes
Catlogos comerciales
N S N S
Escobillas Anillos
rozantes Instrumento de medida
M. F. Cabanas:
Tcnicas para el
mantenimiento y
diagnstico de
mquinas elctricas
rotativas
E N S E N S
2BlV 2BlV
0 2 0 2
Colector elemental (2 delgas) Colector real (muchas delgas)
Catlogos
comerciales
6.4. El colector
M. F. Cabanas:
Tcnicas para el
mantenimiento y
Colector diagnstico de
mquinas
elctricas
rotativas
Escobillas
Colector
real
1 M. F. Cabanas:
Tcnicas para el
mantenimiento y
diagnstico de
2 1 1 2 mquinas
elctricas
rotativas
2
- + 0 - +
Instante Inicial Conmutacin Inversin de la polaridad
6.5. FEM inducida en
un mquina de CC
FEM EN UNA ESPIRA E 2B l V
FEM DE INDUCIDA POR EL 2 VBl N=n total de espiras
DEVANADO COMPLETO DE E N a=n de circuitos en
a paralelo
LA MQUINA
B Ap A Rotor 2 r l r l
Ap
Ap=rea del Npolos 2p p
polo
2V P P
E N B
a r r l
V r n
2
60
r
n=Velocidad en RPM
r= radio
Np
E4 n E K n
60 a
6.6. Par interno de
una mquina de CC
PAR CREADO POR UNA ESPIRA
I P
TT OT A L N 2B l r B
a r l
N=n total de espiras 2P N
TT OT A L I
a
TT OT A L K I
I= Corriente de inducido
6.7. Formas de excitacin I
El campo magntico de la mquina de CC puede generarse
mediante imanes permanentes, o con bobinas alimentadas
con CC (caso ms habitual):
Segn la forma de alimentacin de las bobinas se tienen 2
tipos de excitacin:
Excitacin independiente: la corriente que alimenta al deva-
nado inductor es ajena a la propia mquina, procede de una
fuente independiente externa.
Autoexcitacin: la corriente de excitacin en este caso pro-
cede de la propia mquina. Segn la forma de obtener esta
corriente existen 3 tipos diferentes de mquina de CC:
Excitacin Serie: devanado inductor en serie con el inducido
Excitacin derivacin: devanado inductor conectado directa-
mente a las escobillas, por tanto, en paralelo con el inducido.
Excitacin compuesta o mixta: una bobina en serie y la otra
en paralelo.
Resistencia del inducido
6.7. Formas de
Ri
Rex
E Ui Uex
excitacin II Lex
E Ui
Inductor Inducido
Motor de excitacin Inducido
independiente
Motor de excitacin
serie
Resistencia
del inducido Inductor 1
Ri Rex1 Lex1
Rex2
E Inductor 2 Ui
Lex2
Ri Rex2 Lex2
Rex1
E Inductor 1 Ui
Lex1
PROBLEMAS DURANTE
LA CONMUTACIN
POLOS DE
CONMUTACIN
REDUCCIN PAR Y
AUMENTO VELOCIDAD
Disminucin del
valor global del LOS POLOS DE CONMUTACIN COMPENSAN
campo de la LOCALMENTE LA REACCIN DE INDUCIDO
mquina ELIMINANDO LA DISTORSIN DEL CAMPO
6.9. La mquina de CC como
generador I
Se hace girar el inducido y se
Rex Iex
Ri alimenta el inductor. La tensin de
excitacin controla la FEM E y, por
Uex Lex E Ui tanto, la tensin de salida Ui
FEM
Inducida
La tensin de salida crece
proporcionalmente con la velocidad
Inductor Inducido de giro n
Generador con excitacin
independiente Np
E4 n E K n
60 a
La relacin entre la corriente de excitacin y la FEM inducida no
es lineal: la curva B-H del ncleo lo impide
6.9. La mquina de CC como
I
generador II
En la generador en derivacin la propia
Ri
Rex tensin de salida del generador se
utiliza para producir la excitacin
E Ui Uex Uex=Ui
Lex
E Curva de magnetizacin
Inducido Inductor
Generador con excitacin E2
Pto. de
derivacin equilibrio
Magnetismo R ER
remanente ER IR
R ex R i
Se repite hasta el ER Iex
pto. de equilibrio E2 I1 E1
IR I1
6.10. Curvas caractersticas
de los motores de CC I
Resistencia
del inductor Resistencia del
inducido I Resistencia del inducido
i
Rex Ri I
Ri i Rex
Uex Lex E Ui E Ui Uex
Tensin FEM Lex
excitacin Inducida
Inducido Inductor
Inductor Inducido
Motor de exc. derivacin
Motor de exc. independiente
Desde el punto de vista funcional ambos motores son muy similares ya que el
inducido est sometido a una tensin constante
T
Ui E Ri Ii E K n T K' Ii Ii
K'
Ecuacin del mo- Ec. General maq. CC
tor derivacin e
independiente Ui T T
n Ri Ui K n Ri
K K K' 2 K'
6.10. Curvas caractersticas
de los motores de CC II
Curva par-velocidad de los n
Pendiente 2 8%
motores de excitacin
independiente y derivacin
CONSIDERANDO
Ui T CTES. Ui y
n Ri Aumento
K K K' 2
de Ri T
CARACTERSTICA DURA
CARACTERSTICA DE VELOCIDAD
n=f(Ii)
n
Ui E Ri Ii E K n
=cte
Ui R I
n i i Ii
K K
6.10. Curvas caractersticas
de los motores de CC III
Resistencia del
inducido Inductor En el motor serie el devanado de
Ii=Iex
excitacin y el inducido estn conectados
Ri Rex Lex en serie. Iex=Ii y esta ltima depende de
la carga arrastrada por el motor, por tan-
Ui to, sus caractersticas funcionales sern
E
Ii=Iex distintas de las del motor de exc. indep.
Inducido
E Ui Ri R ex Ii
Ecuacin del
Motor de excitacin serie motor serie
n
Ui R i R ex Ii
n
Ui R R ex T
i
E K n
K K K K'2
Ec. General maq. CC
La relacin entre
T K' Ii Iex y el flujo
viene definida por Zona lineal
Ec. General maq. CC la caracterstica =CIex
magntica (B-H)
de la mquina Iex
6.10. Curvas caractersticas
de los motores de CC IV
Como Iex=Ii en
la zona lineal del 2 T
motor se cumple:
T K'C Ii Ii SUSTITUYENDO
En la zona lineal K'C
=CIi (pares bajos)
U Ii R i R ex Ii
n Como Iex=Ii en
K K la zona lineal del
n
U
R i R ex
motor se cumple:
=CIi
En la zona de saturacin se
Cte Ii Cte puede admitir =Cte
La caracterstica de velocidad cuando el motor U Ii R i R ex
trabaja en la zona lineal ES UNA HIPRBOLA n
Cte Cte
6.11. Variacin de velocidad
en los motores de CC I
Variacin de la tensin de inducido
manteniendo el flujo constante
VARIACIN DE LA A n<nnominal se mantiene el flujo
VELOCIDAD DEL constante y se vara la tensin de inducido
MOTOR
Variacin de la excitacin E K n
(debilitamiento del campo)
Se usa con n>nnominal. T K' Ii
Al disminuir la excitacin
Ec. General maq. CC
disminuyen el flujo y el par
pero aumenta la velocidad
DISPOSITIVOS
PARA LA Rectificadores controlados
VARIACIN DE
TENSIN Troceadores (Choppers)
CONTINUA
6.11. Variacin de velocidad en
los motores de CC II
Diodos Vcc
VR + T1 T3 T5
VS +
VT +
Transistores
T4 T6 T2
CHOPPER DE
4 CUADRANTES
VS
VR
800
+
ud(V)
600 T1 T3 T5
400
200
0 VS +
-200
-400
VT +
-600
t(ms) VS
-800
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 T4 T6 T2
Tiristores
RECTIFICADOR CONTROLADO